一种输电线路无人机巡检方法、装置、终端及存储介质与流程

本发明属于输电线路巡检技术领域，具体涉及一种输电线路无人机巡检方法、装置、终端及存储介质。

背景技术：

无人机不受地理环境及高度的限制，在其下部搭载图像采集及传输系统，可以轻松实现对杆塔的全方位、无死角巡视，并留存照片及录像等客观资料，方便后续对杆塔环境进行查看。目前，输电线路无人机巡检已大规模使用，但大部分都是通过人工手动控制无人机进行巡检，巡检效率较低，难以达到人工巡检与无人机巡检协调并轨运行、起到互为补充的作用。因此，需要一种输电线路无人机单塔巡视方法，在确保巡检资料有效性的同时，减少作业时间，提高电力线路巡检效率。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供一种输电线路无人机巡检方法、装置、终端及存储介质，以解决上述技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种输电线路无人机巡检方法，所述方法包括：

设置杆塔巡检标识并将所述巡检标识保存至杆塔存储端；

在杆塔存储端与无人机控制端之间建立通信连接；

将所述巡检标识发送至无人机控制端；

控制无人机根据所述巡检标识进行巡检；

实时获取无人机巡检图像信息。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述设置杆塔巡检标识并将所述巡检标识保存至杆塔存储端包括：

设置杆塔巡检序列号；

设置杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标；

根据所述杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标生成单体巡检轨迹。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述控制无人机根据所述巡检标识进行巡检包括：

根据所述巡检序列号和单体巡检轨迹生成巡检路线；

控制无人机按照所述巡检路线飞行巡检。

结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，所述实时获取无人机巡检视频包括：

判断无人机位置是否处于杆塔巡检点：

是，则获取无人机巡检图像信息；

否，则循环对无人机位置是否处于杆塔巡检点的判断。

第二方面，本申请实施例提供一种输电线路无人机巡检装置，所述装置包括：

标识设置单元，配置用于设置杆塔巡检标识并将所述巡检标识保存至杆塔存储端；

通信连接单元，配置用于在杆塔存储端与无人机控制端之间建立通信连接；

标识发送单元，配置用于将所述巡检标识发送至无人机控制端；

控制巡检单元，配置用于控制无人机根据所述巡检标识进行巡检；

图像获取单元，配置用于实时获取无人机巡检图像信息。

结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，所述标识设置单元包括：

群体序列设置模块，配置用于设置杆塔巡检序列号；

单体巡检设置模块，配置用于设置杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标；

单体轨迹生成模块，配置用于根据所述杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标生成单体巡检轨迹。

结合第二方面，在第二方面的第二种实施方式中，所述控制巡检单元包括：

路线生成模块，配置用于根据所述巡检序列号和单体巡检轨迹生成巡检路线；

飞行巡检模块，配置用于控制无人机按照所述巡检路线飞行巡检。

结合第二方面，在第二方面的第三种实施方式中，所述图像获取单元包括：

位置判断模块，配置用于判断无人机位置是否处于杆塔巡检点；

图像获取模块，配置用于获取无人机巡检图像信息；

循环判断模块，配置用于循环对无人机位置是否处于杆塔巡检点的判断。

第三方面，提供一种终端，包括：

处理器、存储器，其中，

该存储器用于存储计算机程序，

该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得终端终端执行上述的终端终端的方法。

第四方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

本发明的有益效果在于，

本发明提供的输电线路无人机巡检方法、装置、终端及存储介质，通过设置杆塔巡检标识，并在于无人机控制端建立通信连接后将杆塔巡检标识发送至无人机控制端，进而控制无人机自动根据巡检标识进行巡检并将巡检的图像信息实时反馈。本发明能够实现对输电线路的无人机自动巡检，无需人工控制无人机飞行线路，提高了巡检效率，同时也节省了巡检时间和人力资源。

此外，本发明设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例的方法的示意性流程图。

图2是本申请一个实施例的装置的示意性框图。

图3为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

下面对本申请中出现的关键术语进行解释。

图1是本申请一个实施例的方法的示意性流程图。其中，图1执行主体可以为一种输电线路无人机巡检装置。

如图1所示，该方法100包括：

步骤110，设置杆塔巡检标识并将所述巡检标识保存至杆塔存储端；

步骤120，在杆塔存储端与无人机控制端之间建立通信连接；

步骤130，将所述巡检标识发送至无人机控制端；

步骤140，控制无人机根据所述巡检标识进行巡检；

步骤150，实时获取无人机巡检图像信息。

为了便于对本发明的理解，下面以本发明输电线路无人机巡检的原理，结合实施例中对输电线路进行无人机巡检的过程，对本发明提供的输电线路无人机巡检方法做进一步的描述。

可选地，作为本申请一个实施例，所述设置杆塔巡检标识并将所述巡检标识保存至杆塔存储端包括：

设置杆塔巡检序列号；

设置杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标；

根据所述杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标生成单体巡检轨迹。

可选地，作为本申请一个实施例，所述控制无人机根据所述巡检标识进行巡检包括：

根据所述巡检序列号和单体巡检轨迹生成巡检路线；

控制无人机按照所述巡检路线飞行巡检。

可选地，作为本申请一个实施例，所述实时获取无人机巡检视频包括：

判断无人机位置是否处于杆塔巡检点：

是，则获取无人机巡检图像信息；

否，则循环对无人机位置是否处于杆塔巡检点的判断。

具体的，所述输电线路无人机巡检方法包括：

s1、设置杆塔巡检标识并将所述巡检标识保存至杆塔存储端。

设置杆塔的巡检序列号(1、2、3……n)，无人机巡检时先巡检1号，再巡检2号，以此类推。

设置杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标，本实施例中杆塔巡检点指无人机对杆塔主体一侧边相绝缘子下侧挂点b、上侧挂点c、中相绝缘子的下侧挂点d、上侧挂点e、本侧地线挂点f及整个杆塔进行巡检的位置点，以及对另一侧地线挂点h、另一侧边相绝缘子上侧挂点i、下侧挂点j进行巡检的位置点。每个杆塔巡检点对应一个顺序号和相应位置坐标。

其中杆塔巡检点的位置坐标的设置需要人工控制无人机飞行巡检，通过观察图像的清晰程度从而确定个杆塔巡检点的具体位置坐标，即确定的杆塔巡检点位置坐标需保证无人机能够拍摄清晰的巡检图像。

s2、在杆塔存储端与无人机控制端之间建立通信连接。

通过信号收发器在杆塔存储端与无人机控制端之间建立无线通信连接，使无人机控制端能够读取杆塔存储端的杆塔巡检标识信息。另外，令杆塔存储端与无人机控制端之间的读写距离在1千米以上。

s3、将所述巡检标识发送至无人机控制端。

s4、控制无人机根据所述巡检标识进行巡检。

步骤s1中设置的杆塔巡检点顺序号和坐标生成单体巡检轨迹，单体巡检轨迹与杆塔序列号生成无人机的巡检路线。无人机控制端接收到多个杆塔存储端的信号，筛选出1号杆塔的第一个巡检点位置坐标，飞行至该坐标后，再筛选出1号杆塔的第二个巡检点位置坐标，再飞至第二个巡检点，即无人机按照1号杆塔的单体巡检轨迹对1号杆塔进行巡检。对1号杆塔巡检完毕后再飞至2号杆塔的第一个巡检点，按照2号杆塔的单体巡检轨迹对2号杆塔进行巡检，后续的杆塔巡检以此类推。

s5、实时获取无人机巡检图像信息。

实时获取无人机在整个巡检过程中拍摄的巡检图像信息，再对获取的巡检图像信息进行筛选，获取需要的图像信息。

可选地，在另一种实施方式中，图像获取方法为：

判断无人机的位置坐标是否与某个杆塔巡检点的位置坐标重合：若果有重合，就获取此时无人机拍摄的巡检图像信息；如果没有重合就继续跟踪判断无人机的位置坐标，从而得到有效巡检图像信息。

将获取的有效巡检图像信息存储至杆塔存储端。

如图2示，该装置200包括：

标识设置单元210，所述标识设置单元210用于设置杆塔巡检标识并将所述巡检标识保存至杆塔存储端；

通信连接单元220，所述通信连接单元220用于在杆塔存储端与无人机控制端之间建立通信连接；

标识发送单元230，所述标识发送单元230用于将所述巡检标识发送至无人机控制端；

控制巡检单元240，所述控制巡检单元240用于控制无人机根据所述巡检标识进行巡检；

图像获取单元250，所述图像获取单元250用于实时获取无人机巡检图像信息。

可选地，作为本申请一个实施例，所述标识设置单元包括：

群体序列设置模块，配置用于设置杆塔巡检序列号；

单体巡检设置模块，配置用于设置杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标；

单体轨迹生成模块，配置用于根据所述杆塔巡检点的顺序号和相应位置坐标生成单体巡检轨迹。

可选地，作为本申请一个实施例，所述控制巡检单元包括：

路线生成模块，配置用于根据所述巡检序列号和单体巡检轨迹生成巡检路线；

飞行巡检模块，配置用于控制无人机按照所述巡检路线飞行巡检。

可选地，作为本申请一个实施例，所述图像获取单元包括：

位置判断模块，配置用于判断无人机位置是否处于杆塔巡检点；

图像获取模块，配置用于获取无人机巡检图像信息；

循环判断模块，配置用于循环对无人机位置是否处于杆塔巡检点的判断。

图3为本发明实施例提供的一种终端装置300的结构示意图，该终端装置300可以用于执行本申请实施例提供的更新散热策略参数的方法。

其中，该终端装置300可以包括：处理器310、存储器320及通信单元330。这些组件通过一条或多条总线进行通信，本领域技术人员可以理解，图中示出的服务器的结构并不构成对本申请的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中，该存储器320可以用于存储处理器310的执行指令，存储器320可以由任何类型的易失性或非易失性存储终端或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。当存储器320中的执行指令由处理器310执行时，使得终端300能够执行以下上述方法实施例中的部分或全部步骤。

处理器310为存储终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，以执行电子终端的各种功能和/或处理数据。所述处理器可以由集成电路(integratedcircuit，简称ic)组成，例如可以由单颗封装的ic所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装ic而组成。举例来说，处理器310可以仅包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)。在本申请实施方式中，cpu可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。

通信单元330，用于建立通信信道，从而使所述存储终端可以与其它终端进行通信。接收其他终端发送的用户数据或者向其他终端发送用户数据。

本申请还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本申请提供的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(英文：read-onlymemory，简称：rom)或随机存储记忆体(英文：randomaccessmemory，简称：ram)等。

因此，本申请通过设置杆塔巡检标识，并在于无人机控制端建立通信连接后将杆塔巡检标识发送至无人机控制端，进而控制无人机自动根据巡检标识进行巡检并将巡检的图像信息实时反馈。本发明能够实现对输电线路的无人机自动巡检，无需人工控制无人机飞行线路，提高了巡检效率，同时也节省了巡检时间和人力资源，本实施例所能达到的技术效果可以参见上文中的描述，此处不再赘述。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中如u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，包括若干指令用以使得一台计算机终端(可以是个人计算机，服务器，或者第二终端、网络终端等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本发明进行了详细描述，但本发明并不限于此。在不脱离本发明的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本发明的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本发明的涵盖范围内/任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。