地图轨迹的平滑方法、装置、终端及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及地图应用技术领域，特别涉及一种地图轨迹的平滑方法、装置、终端及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着现代社会科技的发展，人们越来越多的智能手环、智能手表、跟踪器和无人机等带有定位功能的移动设备。在使用上述移动设备过程中，往往需要在如手机终端设备上显示移动设备的地图轨迹，如手机上配套的app可以用来显示配对的无人机的飞行轨迹。

对于地图轨迹来说，地图轨迹上的轨迹点通常来源于移动设备获取到的定位数据(如gps数据)中的定位点，由于定位点本身存在误差，定位点的上报频率也各异，这就会导致生成的导致地图轨迹存在噪声的干扰、轨迹过于曲折，显示在手机地图上不美观。

现有技术中，通常采用曲线拟合、均值滤波和savitzky-golay滤波等方式，对定位点进行平滑处理，生成对应的轨迹点。这些方法对于单位长度内定位点比较多的轨迹能达到轨迹平滑的效果，但在特殊情况下，由于各种原因导致定位点的上报频率低时，如果再使用以上方法，在轨迹拐角处的定位点在平滑后生成的轨迹点会出现严重误差，与实际的定位点不符。因此，如何能够在定位数据稀疏情况下，避免平滑处理后的轨迹点与实际的定位点的误差过大的情况，提升用户体验，实现急需解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种地图轨迹的平滑方法、装置及终端，以解决平滑处理后的轨迹点与实际的定位点的误差过大的问题，提升用户体验。

为解决上述技术问题，本发明提供一种地图轨迹的平滑方法，包括：

获取平滑处理后的轨迹点；

根据每个所述轨迹点对应的定位点和每个所述定位点对应的定位精度，对所述轨迹点进行矫正，获取矫正点，以利用所述矫正点生成地图轨迹。

可选的，所述获取平滑处理后的轨迹点，包括：

获取移动设备的定位数据；其中，所述定位数据包括按时间顺序排列的所述定位点和每个所述定位点对应的定位精度；

对所述定位数据进行平滑处理，获取所述轨迹点。

可选的，所述对所述定位数据进行平滑处理，获取所述轨迹点，包括：

判断所述定位数据中的全部原始定位点的数量n是否大于或等于2w+1；其中，w为预设数值；

若是，则根据每个所述定位点、每个所述定位点之前w个原始定位点和之后w个原始定位点，计算获取每个所述定位点对应的轨迹点；其中，所述定位点包括所述定位数据中的第w+1个原始定位点至第n-w个原始定位点。

可选的，所述根据每个所述定位点、每个所述定位点之前w个原始定位点和之后w个原始定位点，计算获取每个所述定位点对应的轨迹点，包括：

计算当前定位点、所述当前定位点之前w个原始定位点和所述当前定位点之后w个原始定位点的平均值，将所述平均值作为所述当前定位点对应的轨迹点；其中，所述当前定位点为任一所述定位点。

可选的，所述根据每个所述轨迹点对应的定位点和每个所述定位点对应的定位精度，对所述轨迹点进行矫正，获取矫正点之前，还包括：

判断所述轨迹点的数量是否大于阈值；其中，所述阈值与所述轨迹点对应的时间段相对应；

若否，则执行所述根据每个所述轨迹点对应的定位点和每个所述定位点对应的定位精度，对所述轨迹点进行矫正，获取矫正点的步骤。

可选的，所述根据每个所述轨迹点对应的定位点和每个所述定位点对应的定位精度，对所述轨迹点进行矫正，获取矫正点，包括：

判断当前轨迹点与当前定位点之间的距离是否大于当前定位精度；其中，所述当前轨迹点为任一所述轨迹点；

若是，则在所述当前轨迹点与所述当前定位点的连线中，选择与所述当前定位点相距对应的定位精度的点作为当前矫正点。

可选的，所述根据每个所述轨迹点对应的定位点和每个所述定位点对应的定位精度，对所述轨迹点进行矫正，获取矫正点之后，还包括：

根据每个所述矫正点各自对应的时间，按时间顺序依次将所述矫正点连线绘制在地图上，生成所述地图轨迹。

本发明还提供了一种地图轨迹的平滑装置，包括：

获取模块，用于获取平滑处理后的轨迹点；

矫正模块，用于根据每个所述轨迹点对应的定位点和每个所述定位点对应的定位精度，对所述轨迹点进行矫正，获取矫正点，以利用所述矫正点生成地图轨迹。

本发明还提供了一种终端，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的地图轨迹的平滑方法的步骤。

此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的地图轨迹的平滑方法的步骤。

本发明所提供的一种地图轨迹的平滑方法，包括：获取平滑处理后的轨迹点；根据每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取矫正点，以利用矫正点生成地图轨迹；

可见，本发明通过根据每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取矫正点，利用轨迹点在平滑处理前的定位点的定位精度对轨迹点进行矫正，在保证轨迹平滑的前提下，可以有效解决平滑处理后的轨迹点与实际的定位点误差过大的问题，提高了用户体验。此外，本发明还提供了一种地图轨迹的平滑装置、终端及计算机可读存储介质，同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种地图轨迹的平滑方法的流程图；

图2为本发明实施例所提供的另一种地图轨迹的平滑方法的流程图；

图3为本发明实施例所提供的另一种地图轨迹的平滑方法的流程示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种地图轨迹的平滑装置的结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明实施例所提供的一种地图轨迹的平滑方法的流程图。该方法可以包括：

步骤101：获取平滑处理后的轨迹点。

其中，本步骤中的轨迹点可以为移动设备的定位数据中的全部原始轨迹点或部分轨迹点经过平滑处理后各自对应的点。对于本步骤中获取的轨迹点的具体数量和内容，可以由设计人员自行设置，如可以根据具体的平滑处理方式对应进行设置，如对定位数据中的全部原始轨迹点进行均值滤波方式的平滑处理时，仅会生成定位数据中按时间顺序排列的中间部分的定位点各自对应的点(轨迹点)，而不会生成定位数据中的两端部分的定位点各自对应轨迹点，即本步骤中获取的轨迹点可以为上述定位数据中的中间部分的定位点对应的平滑处理后的点；若对定位数据中的全部原始轨迹点进行平滑处理时，会生成定位数据中全部的定位点各自对应的点(轨迹点)，则本步骤中获取的轨迹点可以为定位数据中全部的定位点对应的平滑处理后的点。本实施例对此不做任何限制。

可以理解的是，本实施例所提供的地图轨迹的平滑方法，可以为带有定位功能的移动设备(如智能手环、智能手表、跟踪器和无人机等)自身对平滑处理后的轨迹点进行矫正的方法，也就是说移动设备中的处理器执行对应的计算机程序时可以实现本实施所提供的方法，即本实施例所提供的方法的执行主体可以为移动设备中的处理器；也可以为与移动设备配对的终端对平滑处理后的轨迹点进行矫正的方法，如手机中与移动设备配套的app对平滑处理后的轨迹点进行矫正，也就是说终端中的处理器执行对应的计算机程序时可以实现本实施所提供的方法，即本实施例所提供的方法的执行主体可以为终端中的处理器。本实施例对此不做任何限制。

对应的，对于本步骤中的轨迹点的具体获取方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如移动设备的处理器可以对自身获取的定位数据(如gps数据)中的全部原始定位点进行平滑处理，获取对应的轨迹点；与移动设备配对的终端的处理器可以直接接收移动设备发送的平滑处理后的轨迹点，即移动设备可以先对定位数据进行平滑处理，在将平滑处理后的轨迹点发送到配对的终端；与移动设备配对的终端的处理器也可以对获取的移动设备的定位数据中的全部原始定位点进行平滑处理，获取对应的轨迹点，即本步骤之前还可以包括处理器获取移动设备的定位数据，及对定位数据进行平滑处理，获取对应的轨迹点步骤。只要本步骤中移动设备或终端的处理器可以获取平滑处理后的轨迹点，本实施例对此不做任何限制。

需要说明的是，对于本步骤中的平滑处理的具体处理方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，可以采用与现有技术相同或相似的方式实现，如可以采用曲线拟合、均值滤波和savitzky-golay滤波等方式。只要可以获取平滑处理后的轨迹点，本实施例对此不做任何限制。

步骤102：根据每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取矫正点，以利用矫正点生成地图轨迹。

其中，本步骤中的定位点可以为平滑处理后，定位数据中的全部原始定位点中存在对应的轨迹点的原始定位点；定位精度可以为移动设备的定位点(原始定位点)在获取时包含的定位精度信息的数值。

可以理解的是，本步骤的目的可以为利用每个轨迹点和该轨迹点对应的平滑处理前的定位点(原始定位点)及该定位点对应的定位精度，对每个轨迹点进行矫正，从而获取每个轨迹点进行矫正后的矫正点。具体的，对于本步骤中根据每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取矫正点的具体方式，即每个轨迹点进行矫正的具体方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如可以在当前时刻进行矫正的轨迹点(当前轨迹点)与该轨迹点对应的定位点(当前定位点)之间的距离大于预设倍数的该定位点对应的定位精度(当前定位精度)时，在当前轨迹点与当前定位点的连线中，选择与当前定位点相距预设倍数的当前定位精度的点作为当前轨迹点矫正后的矫正点(当前矫正点)；其中，预设倍数可以由设计人员自行设置，即预设倍数为1时，可以在当前轨迹点与当前定位点之间的距离大于当前定位精度时，在当前轨迹点与当前定位点的连线中，选择与当前定位点相距当前定位精度的点作为当前矫正点。只要可以根据任一轨迹点和该对轨迹点对应的定位点及该定位点的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取对轨迹点对应的矫正点，本实施例对此不做任何限制。

具体的，对于本步骤中每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度的具体获取方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如移动设备的处理器可以保存有平滑处理前自身获取的定位数据中的定位点(全部原始定位点或部分原始定位点)及对应的定位精度；与移动设备配对的终端的处理器可以直接接收获取轨迹点对应的定位点及对应的定位精度，即移动设备可以先对定位数据进行平滑处理，在将平滑处理后的轨迹点和对应的定位点及定位精度发送到配对的终端；终端的处理器还可以保存有获取的平滑处理前移动设备的定位数据中的定位点及对应的定位精度。只要本步骤可以使用每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，本实施对此不做任何限制。

需要说明的是，本步骤之后还可以包括与移动设备配对的终端的处理器可以利用矫正点生成地图轨迹的步骤，以在终端中显示地图轨迹，方便用户的查看。具体的，对于利用矫正点生成地图轨迹的具体方式，可以由设计人员自行设置，如仅利用矫正点时，可以根据每个矫正点各自对应的时间，按时间顺序依次将矫正点连线绘制在地图上，生成地图轨迹；利用矫正点和定位数据中不存在对应的轨迹点的部分原始定位点时，可以根据每个该部分的原始定位点和矫正点各自对应的时间，按时间顺序依次将该部分的原始定位点和矫正点连线绘制在地图上，生成地图轨迹。本实施例对此不做任何限制。

对应的，移动设备的处理器通过本步骤对轨迹点进行矫正时，本步骤之后还可以包括将矫正点或矫正点和定位数据中不存在对应的轨迹点的部分原始定位点发送到配对的终端的步骤，以方便在终端中生成并显示地图轨迹。

本实施例中，本发明实施例通过根据每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取矫正点，利用轨迹点在平滑处理前的定位点的定位精度对轨迹点进行矫正，在保证轨迹平滑的前提下，可以有效解决平滑处理后的轨迹点与实际的定位点误差过大的问题，提高了用户体验。

请参考图2，图2为本发明实施例所提供的另一种地图轨迹的平滑方法的流程图。该方法可以包括：

步骤201：获取移动设备的定位数据；其中，定位数据包括按时间顺序排列的定位点和每个定位点对应的定位精度。

可以理解的是，本实施例是以与移动设备配对的如手机的终端对移动设备的定位数据进行平滑处理和矫正为例进行的展示。对于移动设备自身对获取的定位数据进行平滑处理和矫正，可以采用与本实施例所提供的方法相同或相似的方式实现，本实施例对此不做任何限制。

其中，本步骤中的移动设备可以为与终端配对的带有定位功能的移动设备，如智能手环、智能手表、跟踪器和无人机等；定位数据可以为包含移动设备的定位点和对应的定位精度的数据。对于定位数据的具体类型可以由设计人员自行设置，如可以为gps数据，也可以为bds(北斗卫星导航系统)数据。本实施例对此不做任何限制。

需要说明的是，对于本步骤中终端的处理器获取移动设备的定位数据的具体方式，可以由设计人员自行设置，如可以采用与现有技术相同或相似的方式实现。

具体的，对于本步骤中的定位数据的具体内容，可以由设计人员自行设置，如根据平滑处理的具体方式，可以包含全部原始定位点和全部原始定位点中在步骤202进行平滑处理后会生成对应的轨迹点的定位点(部分原始定位点或全部原始定位点)对应的定位精度；也可以直接包含全部原始定位点和每个原始定位点对应的定位精度，如图3所示，将所有gps数据点(原始定位点)，按照时间顺序存放于数组a中；每个gps数据点的定位精度存放于数组c中，及数组a和数组c组成gps数据(定位数据)。本实施例对此不做任何限制。

步骤202：对定位数据进行平滑处理，获取轨迹点。

具体的，本步骤可以采用如下方式进行平滑处理，包括：

步骤301：判断定位数据中的全部原始定位点的数量n是否大于或等于2w+1；若是，则进入步骤302；其中，w为预设数值。

如图3所示，w可以为卷积处理的窗口，w的具体数值可以由设计人员自行设置。

需要说明的是，图3中是以gps数据点的编号i从0开始计数为例进行的展示，因此，本步骤可以对应为判断是否满足n＞2w+1。

其中，对于本步骤中定位数据中的全部原始定位点的数量n小于2w+1的情况，可以如图3所示，直接结束平滑处理，等待补充定位数据。

步骤302：根据每个定位点、每个定位点之前w个原始定位点和之后w个原始定位点，计算获取每个定位点对应的轨迹点；其中，定位点包括定位数据中的第w+1个原始定位点至第n-w个原始定位点。

可以理解的是，对于本步骤中计算获取每个定位点对应的轨迹点的具体方式，即计算定位数据中的第w+1个原始定位点至第n-w个原始定位点对应的轨迹点的具体方式，可以如图3所示，计算当前定位点a(i)、当前定位点之前w个原始定位点和当前定位点之后w个原始定位点的平均值，将平均值作为当前定位点对应的轨迹点b(i)；其中，当前定位点为任一定位点。也就是说，计算a(i-w)至a(i+w)所有原始定位点的经度和纬度的平均值，作为a(i)对应的轨迹点b(i)的经纬度。如数组a中包含a(0)、a(1)、a(2)、a(3)和a(4)五个原始定位点，w为1时，a(2)对应的轨迹点b(2)＝(a(1)+a(2)+a(3))/3；w为2时，a(2)对应的轨迹点b(2)＝(a(0)+a(1)+a(2)+a(3)+a(4))/5。因此，w的数值会影响数据平滑的程度，数值越大，处理后的数据越平滑，与实际值差距可能就越大。

步骤203：判断轨迹点的数量是否大于阈值；若否，则进入步骤204；其中，阈值与轨迹点对应的时间段相对应。

需要说明的是，本步骤中轨迹点对应的时间段可以为轨迹点所处的时间段，即轨迹点对应的定位点所处的时间段，如按时间顺序排列的多个定位点中第一个与最后一个定位点对应的时间之差。

可以理解的是，本步骤的目的可以为通过轨迹点的数量与轨迹点所处的时间段对应的阈值的比较，确定轨迹点是否稀疏，即确定是否需要对轨迹点进行矫正，若轨迹点的数量不大于阈值，则说明轨迹点稀疏，可以通过步骤204对轨迹点进行矫正；若轨迹点的数量大于阈值，则说明轨迹点不稀疏，可以直接使用轨迹点生成地图轨迹。

对应的，对于本步骤中阈值的具体设置，可以由设计人员自行设置，如可以根据不同时间段设置各自对应的阈值。本实施例对此不做任何限制。

步骤204：根据每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取矫正点。

具体的，本步骤可以采用如下方式对轨迹点进行矫正，包括：

步骤401：判断当前轨迹点与当前定位点之间的距离是否大于当前定位精度；若是，则进入步骤402。

如图3所示，本步骤中的当前轨迹点可以为任一轨迹点(b(i))，本步骤通过判断当前时刻进行矫正的轨迹点(当前轨迹点，b(i))与该轨迹点对应的定位点(当前定位点，a(i))之间的距离是否大于该定位点对应的定位精度(当前定位精度，c(i))，确定是否需要对该轨迹点进行矫正。

对应的，对于判断当前轨迹点与当前定位点之间的距离不大于当前定位精度的情况，可以直接将当前轨迹点作为当前矫正点，即生成的地图轨迹中的点。

步骤402：在当前轨迹点与当前定位点的连线中，选择与当前定位点相距对应的定位精度的点作为当前矫正点。

可以理解的是，本步骤的目的可以为在当前轨迹点与当前定位点之间的距离大于当前定位精度，将当前轨迹点与当前定位点的连线中与当前定位点相距对应的定位精度的点作为当前矫正点，如图3中，当前矫正点(b(i)’)为当前轨迹点(b(i))和当前定位点(a(i))连线上距离当前定位点为当前定位精度(c(i))的点。

步骤205：根据每个矫正点各自对应的时间，按时间顺序依次将矫正点连线绘制在地图上，生成地图轨迹。

可以理解的是，本步骤的目的可以为如手机的终端的处理器通过生成地图轨迹，使用户可以直接在终端中的移动设备配套的app上查看地图轨迹。

具体的，对于地图轨迹的具体生成方式，可以由设计人员自行设置，如可以仅利用矫正点，将每个矫正点各自对应的时间，按时间顺序依次将矫正点连线绘制在地图上；还可以利用矫正点和定位数据中不存在对应的轨迹点的部分原始定位点，可以根据每个该部分的原始定位点和矫正点各自对应的时间，按时间顺序依次将该部分的原始定位点和矫正点连线绘制在地图上，生成地图轨迹。只要可以利用矫正点，生成地图轨迹，本实施例对此不做任何限制。

本实施例中，通过判断轨迹点的数量是否大于阈值，可以确定轨迹点是否稀疏，从而确定是否需要对轨迹点进行矫正，可以进一步减少处理器的计算数据量，提升地图轨迹的生成速度。

请参考图4，图4为本发明实施例所提供的一种地图轨迹的平滑装置的结构图。该装置可以包括：

获取模块100，用于获取平滑处理后的轨迹点；

矫正模块200，用于根据每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取矫正点，以利用矫正点生成地图轨迹。

可选的，获取模块100，可以包括：

获取子模块，用于获取移动设备的定位数据；其中，定位数据包括按时间顺序排列的定位点和每个定位点对应的定位精度；

平滑子模块，用于对定位数据进行平滑处理，获取轨迹点。

可选的，平滑子模块，可以包括：

判断单元，用于判断定位数据中的全部原始定位点的数量n是否大于或等于2w+1；其中，w为预设数值；

计算单元，用于若大于或等于2w+1，则根据每个定位点、每个定位点之前w个原始定位点和之后w个原始定位点，计算获取每个定位点对应的轨迹点；其中，定位点包括定位数据中的第w+1个原始定位点至第n-w个原始定位点。

可选的，计算单元，可以包括：

计算子单元，用于计算当前定位点、当前定位点之前w个原始定位点和当前定位点之后w个原始定位点的平均值，将平均值作为当前定位点对应的轨迹点；其中，当前定位点为任一定位点。

可选的，该装置还可以包括：

判断模块，用于判断轨迹点的数量是否大于阈值；若否，则向矫正模块200发送启动信号；其中，阈值与轨迹点对应的时间段相对应。

可选的，矫正模块200，可以包括：

判断子模块，用于判断当前轨迹点与当前定位点之间的距离是否大于当前定位精度；其中，当前轨迹点为任一轨迹点；

矫正子模块，用于若大于当前定位精度，则在当前轨迹点与当前定位点的连线中，选择与当前定位点相距对应的定位精度的点作为当前矫正点。

可选的，该装置还可以包括：

地图轨迹生成模块，用于根据每个矫正点各自对应的时间，按时间顺序依次将矫正点连线绘制在地图上，生成地图轨迹。

本实施例中，本发明实施例通过矫正模块200根据每个轨迹点对应的定位点和每个定位点对应的定位精度，对轨迹点进行矫正，获取矫正点，利用轨迹点在平滑处理前的定位点的定位精度对轨迹点进行矫正，在保证轨迹平滑的前提下，可以有效解决平滑处理后的轨迹点与实际的定位点误差过大的问题，提高了用户体验。

本发明实施例还提供了一种终端，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序时实现如上述任一实施例所提供的地图轨迹的平滑方法的步骤。

其中，本实施例中的终端可以为如带有定位功能的移动设备(如智能手环、智能手表、跟踪器和无人机等)，也可以为与移动设备配对的终端设备(如手机和电脑等)，本实施例对此不做任何限制。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所提供的地图轨迹的平滑方法的步骤。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、终端及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本发明所提供的地图轨迹的平滑方法、装置、终端及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。