运送系统、管理服务器和运送用户的方法与流程

本公开涉及运送系统、管理服务器和运送用户的方法。具体地，本公开涉及：使用被配置成执行无人驾驶的可移动体将用户运送到在机场登机所需的手续的位置的运送系统；用于运送系统的管理服务器；以及在机场中运送用户的方法。

背景技术：

日本专利公开no.6-242823公开了一种能在机场中利用的自动运输车辆。使用机场的用户的便携行李可被堆积在该自动运输车辆上。自动运输车辆可按照用户选择的所期望行进路线在机场中移动。自动运输车辆包括在移动的同时与用户保持恒定距离的装置，而用户只能跟随自动运输车辆(参见日本专利公开no.6-242823)。

该专利公开中描述的自动运输车辆按照利用机场的用户的需要在机场内移动。另一方面，在机场中，机场公司需要将登机时间即将到来但是尚未经过登机所需手续的用户立即运送到该手续的位置。在上述专利公开中描述的自动运输车辆无法应对机场公司的需要。

技术实现要素：

本公开致力于解决此问题并且其目的在于提供：用于使用被配置成执行无人驾驶的可移动体立即将在机场中登机手续被延误的用户运送到该手续的位置的运送系统；用于运送系统的管理服务器；以及运送用户的方法。

根据本公开的运送系统是用于将用户运送到在机场登机所需手续的位置的运送系统，并且该运送系统包括可移动体和被配置成管理可移动体的移动的管理服务器。可移动体被配置成执行无人驾驶并且用于在机场中运送用户。管理服务器被配置成从被配置成管理用户登机手续的机场服务器，接收用户的航班时刻表和登机手续进度状态，并且被配置成指定延误用户在机场中的位置，延误用户是登机手续被延误的用户。管理服务器被配置成向延误用户派遣可移动体，并且将用于将所述延误用户运送到延误用户在登机手续中尚未经过的手续的位置的指令发送到可移动体。可移动体被配置成：按照指令移动到延误用户；并且在延误用户登乘移动体之后，按照指令移动到延误用户尚未经过的手续的位置。

根据以上提到的配置，在机场中，可为登机手续被延误的用户派遣可移动体，由此用户可立即被运送到延误用户在登机手续中尚未经过的手续的位置。结果，能防止航班由于用户的登机手续延误而延误。

管理服务器可被配置成：获得安装在机场中的多个相机的图像；以及使用所获得的图像指定延误用户在机场中的位置。

因此，即使当没有来自用户的移动终端等的位置信息时，也可立即指定延误用户在机场中的位置，并且可为延误用户派遣可移动体。

管理服务器可被配置成：从延误用户的移动终端获得延误用户的位置信息；以及按照所获得的位置信息，修改可移动体的派遣位置。

因此，可向延误用户正确地派遣可移动体。

另外，根据本公开的一种管理服务器包括：通信装置，其被配置成与可移动体通信，所述可移动体被配置成执行无人驾驶并且用于在机场中运送用户；以及处理器，其被配置成执行第一处理至第三处理。所述第一处理是从被配置成管理所述用户的登机手续的机场服务器接收所述用户的航班时刻表和登机手续进度状态的处理。所述第二处理是指定延误用户在所述机场中的位置的处理，所述延误用户是所述登机手续被延误的用户。所述第三处理是向所述延误用户派遣所述可移动体并且将用于将所述延误用户运送到所述延误用户在所述登机手续中尚未经过的手续的位置的指令发送到所述可移动体的处理。

另外，根据本公开的运送方法是一种使用被配置成执行无人驾驶的可移动体在机场中运送用户的方法，所述方法包括：从被配置成管理所述用户的登机手续的机场服务器，获得所述用户的航班时刻表和登机手续进度状态；指定延误用户在所述机场中的位置，所述延误用户是所述登机手续被延误的用户；向所述延误用户派遣所述可移动体，并且将用于将所述延误用户运送到所述延误用户在所述登机手续中尚未经过的手续的位置的指令通知给所述可移动体；按照所述指令将所述可移动体移动到所述延误用户；以及在所述延误用户登乘所述可移动体之后，按照所述指令将所述可移动体移动到所述延误用户尚未经过的手续的位置。

根据以下结合附图对本公开的详细描述，本公开的以上和其他目的、特征、方面和优点将变得更清楚。

附图说明

图1示意性示出运送系统的整个配置。

图2示出车辆的示例性配置。

图3更详细地示出车辆的控制器和管理服务器的配置。

图4是示出根据本实施例的运送系统的相应元件之间的信息交换的序列图。

图5示出存储在管理服务器的用户信息db中的数据的配置。

图6是用于例示由管理服务器的处理器执行的处理的程序的流程图。

图7是示出根据修改形式的运送系统的相应元件之间的信息交换的序列图。

图8是用于例示修改形式中的由管理服务器的处理器执行的处理的程序的流程图。

具体实施方式

以下参照附图详细描述了本公开的实施例。应当注意，相同或对应的部分被赋予相同的附图标记，并且不进行重复描述。

<系统配置>

图1示意性示出根据本实施例的运送系统10的整个配置。参照图1，运送系统10包括多个车辆100、管理服务器200、机场服务器400和相机系统450。每个车辆100、管理服务器200、机场服务器400和相机系统450被配置成经由通信网络500彼此通信。应该注意，每个车辆100被配置成通过无线通信向通信网络500的基站510发送信息以及从通信网络500的基站510接收信息。

车辆100是被配置成执行无人驾驶的可移动体，并且用于在机场中运送用户。车辆100是小型电动车辆(ev)。如以下参照图2描述的，车辆100被配置成使用来自安装在其上的电力储存装置的电力行进，并且允许使用车辆外部的电源所供应的电力对电力储存装置进行充电。

管理服务器200被配置成经由通信网络500与每个车辆100、机场服务器400和相机系统450通信，以在每个车辆100、机场服务器400和相机系统450之间进行各种类型信息的交换。随后，将详细描述管理服务器200的操作。

机场服务器400被配置成管理：从机场起飞和到达机场的飞机的航班时刻表；以及计划从机场起飞的每个用户的登机手续。具体地，登机手续包括诸如登记签到、安全检查、移民审查(在国际航班的情况下)和登机口检查的各种手续。对于这些各种手续，机场服务器400管理计划坐航班的每个用户的手续进度状态。

相机系统450被配置成包括安装在机场相应位置的多个相机，并且可捕获在机场中移动的每个用户的图像。每个相机的图像捕获精度达到使在机场中移动的用户的面部能被分辨的程度。

图2示出图1中示出的车辆100的示例性配置。参照图2，车辆100包括电力储存装置110、系统主继电器smr、pcu(动力控制单元)120、电动发电机130、传动齿轮135和驱动轮140。此外，车辆100还包括充电器150、入口155、充电继电器ry和控制器160。

电力储存装置110是被配置成可充电/可放电的电力储存组件。电力储存装置110被配置成包括诸如锂离子电池或镍氢电池的蓄电池，或者例如包括诸如双电层电容器的电力储存元件。借助系统主继电器smr，电力储存装置110向pcu120供应用于产生车辆100的驱动动力的电力。另外，电力储存装置110存储由电动发电机130产生的电力。

pcu120是用于驱动电动发电机130的驱动装置，并且被配置成包括诸如转换器、逆变器等(均未示出)的电力转换装置。pcu120受来自控制器160的控制信号控制，并且将从电力储存装置110接收的dc电力转换成用于驱动电动发电机130的ac电力。

电动发电机130是诸如永磁体型同步电机的ac旋转电机，其包括其中内置有永磁体的转子。电动发电机130的输出扭矩经由传动齿轮135被传输到驱动轮140，以使车辆100行进。此外，当车辆100进行制动操作时，电动发电机130能够使用驱动轮140的旋转动力来产生电力。由此产生的电力被pcu120转换成用于电力储存装置110的充电电力。

充电器150通过充电继电器ry连接于电力储存装置110。此外，充电器150通过电力线acl1、acl2连接于入口155。充电器150将在车辆外部并且电连接于入口155的电源所供应的电力转换成可被充入电力储存装置110中的电力。

控制器160包括ecu(电子控制单元)、各种传感器和导航装置、通信模块等(图2中未示出)，从传感器组接收信号，向每个装置输出控制信号，并且控制车辆100和每个装置。控制器160执行用于执行车辆100的无人驾驶的各种类型的控制(诸如，驾驶控制、制动控制和转向控制)。控制器160生成用于控制pcu120、图中未示出的转向装置、充电器150等的控制信号。

图3更详细示出了车辆100的控制器160和管理服务器200的配置。参照图3，车辆100的控制器160包括ecu170、传感器组180、导航装置185和通信模块190。ecu170、传感器组180、导航装置185和通信模块190经由诸如can(控制器区域网络)的车载有线网络195相互连接。

ecu170被配置成包括cpu(中央处理单元)171、存储器172和输入/输出缓冲器173。响应于来自传感器组180的每个传感器的信号，ecu170控制装置，以使车辆100进入所期望状态。例如，ecu170通过控制用作驱动装置的pcu120(图2)和转向装置(未示出)来执行用于实现车辆100的无人驾驶的各种类型的控制。

应该注意，术语“无人驾驶”是指在驾驶员没有进行驾驶操作的情况下执行诸如加速、减速和转向的车辆100的驾驶操作的驾驶。因此，控制器160包括用于检测车辆100内部和外部的情形的传感器组180。传感器组180包括：外部传感器181，其被配置成检测车辆100外部的情形；以及内部传感器182，其被配置成检测与车辆100的行进状态对应的信息，并且检测转向操作、加速操作和制动操作。

外部传感器181包括例如相机、雷达、lidar(激光成像检测和测距)等(均未示出)。相机捕获车辆100外部的情形的图像，并且向ecu170输出关于车辆100外部的情形的捕获图像信息。雷达将电波(例如，毫米波)发射到车辆100的周围，并且接收被障碍物反射的电波，以检测障碍物。然后，雷达将距障碍物的距离和障碍物的方向作为关于障碍物的障碍物信息输出到ecu170。lidar使光(通常是紫外线、可见光或近红外线)发射到车辆100的周围，并且接收被障碍物反射的光，以测量距反射点的距离并且检测障碍物。例如，lidar将距障碍物的距离和障碍物的方向作为障碍物信息输出到ecu170。

内部传感器182包括例如车速传感器、加速度传感器、横摆率传感器等(均未示出)。车速传感器设置在车辆100的车轮或随车轮一起旋转的传动轴处，检测车轮的旋转速度，并且将包括车辆100的速度的车辆速度信息输出到ecu170。例如，加速度传感器包括：向前/向后加速度传感器，其被配置成检测车辆100的向前/向后方向上的加速度；以及横向加速度传感器，其被配置成检测车辆100的横向加速度。加速度传感器将包括这两个加速度的加速度信息输出到ecu170。横摆率传感器检测围绕车辆100的重心的垂直轴的横摆率(旋转角速度)。横摆率传感器是例如陀螺仪传感器，并且将包括车辆100的横摆率的横摆率信息输出到ecu170。

导航装置185包括gps接收器186，gps接收器186被配置成基于来自卫星(未示出)的电波指定车辆100的位置。导航装置185使用gps接收器186所指定的车辆100的位置信息(gps信息)执行车辆100的各种类型的导航处理。具体地，导航装置185基于车辆100的gps信息和存储在存储器(未示出)中的机场内地图数据来搜索机场中的行进路线，并且将搜索到的行进路线的信息输出到ecu170。

通信模块190是车载dcm(数据通信模块)，并且被配置成经由通信网络500(图1)与管理服务器200的通信装置210执行双向数据通信。

管理服务器200包括通信装置210、存储装置220和处理器230。通信装置210被配置成经由通信网络500(图1)与车辆100的通信模块190和机场服务器400执行双向数据通信。假定管理服务器200被配置成经由机场服务器400从相机系统450(未示出)获得图像；然而，管理服务器200可被配置成通过使通信装置210与相机系统450执行数据通信来从相机系统450直接获得图像数据。

存储装置220包括用户信息数据库(db)221和车辆信息数据库(db)222。用户信息db221存储利用该运送系统10的用户的信息。用户可通过预先注册来利用运送系统10，并且注册用户的信息被存储在用户信息db221中。随后，将描述用户信息db221的数据配置。

车辆信息db222存储每个车辆100的信息。具体地，车辆信息db222存储：每个车辆100的利用状态(诸如，当前待命、当前利用或当前充电)；其当前位置的信息；等等。

处理器230被配置成包括cpu、存储器、输入/输出缓冲器等(均未示出)。当处理器230从机场服务器400接收到包括每个用户的航班时刻表的登机手续进度信息和登机手续进度状态(包括手续完成的时间)时，处理器230将其与每个用户的注册信息关联地存储在用户信息db221中。

当依照航班时刻表(起飞时间)存在延误登机手续的用户(下文中，被称为“延误用户”)时，处理器230获得相机系统450所捕获的机场内图像，以便检测延误用户。当检测到延误用户时，处理器230指示向延误用户派遣当前未利用(待命)的车辆100，并且在延误用户登乘它之后，移动到延误用户尚未经过的手续的位置。

图4是示出根据本实施例的运送系统10的相应元件(车辆100、管理服务器200和机场服务器400)之间的信息交换的序列图。参照图4，用户需要预先在系统中进行利用注册。诸如用户护照号码和面部照片的用户信息被注册到管理服务器200中。

机场服务器400定期地或者按管理服务器200的要求，将计划坐航班的每个用户的登机手续进度信息发送到管理服务器200。登机手续进度信息包括：每个用户的航班时刻表(至少包括起飞时间)；以及登机手续进度状态(包括手续完成的时间)。

当管理服务器200从机场服务器400接收到每个用户的登机手续进度信息时，管理服务器200检查计划坐航班的每个用户的手续状态。具体地，管理服务器200检查甚至在按起飞时间确定的结束时间是否还存在尚未经过各种手续(登记签到、安全检查、移民审查(在国际航班的情况下)和登机口检查)中的手续的延误用户。

当存在延误用户时，管理服务器200访问机场服务器400(或相机系统450)并且获得相机系统450所捕获的图像。然后，管理服务器200从用户信息db221获得延误用户的面部照片的图像数据，并且对照延误用户的面部照片的图像数据来验证相机系统450在机场中捕获的图像，由此检测延误用户。应该注意，为了验证图像，可使用已知的面部识别技术。

当检测到延误用户时，管理服务器200从在其中检测到延误用户的捕获图像中的捕获位置指定延误用户的位置，并且将指示向延误用户派遣车辆100的派遣指令发送到与延误用户的位置最接近的当前利用(待命)的车辆100。该派遣指令包括：车辆100的派遣位置(延误用户的位置)；以及延误用户的手续信息(登机手续进度状态)。

当车辆100从管理服务器200接收到派遣指令时，车辆100使用导航装置185来搜索从当前位置到派遣位置(延误用户的位置)的行进路线，并且按照搜索到的行进路线移动(被派遣)到延误用户。然后，当车辆100抵达用户并且用户登乘车辆100时，车辆100基于从管理服务器200发送的派遣指令中包括的用户的手续信息，移动到用户尚未经过的手续的位置。然后，当手续完成时，机场服务器400通知管理服务器200手续已完成，并且更新存储在用户信息db221中的手续进度状态。

图5示出存储在管理服务器200的用户信息db221中的数据的配置。参照图5，用户id是用于指定用户的标识号。每个用户的用户id与以下关联：在申请利用时注册的用户的护照号码和面部照片；用户的航班信息；登机手续进度状态；用户的当前位置；以及车辆100的利用历史。

航班信息包括用户将登乘的出港航班的航班时刻表，并且至少包括航班的起飞时间。手续进度状态指示用户是否已经过诸如登机签到、安全检查、移民审查(仅在国际航班的情况下)和登机口检查的各种手续。在为用户派遣车辆100的情况下，在为用户派遣车辆100之前，当前位置指示用相机系统450所捕获的图像中指定的用户位置，而在为用户派遣车辆100之后，当前位置指示车辆100的位置。因此，在为用户派遣车辆100之后，定期将车辆100的位置信息从车辆100发送到管理服务器200。利用历史包括：为用户派遣的车辆100的车辆id和利用状态(当前派遣、当前利用等)的数据。

作为一个示例，用户id为u002的用户尚未经过安全检查之后的手续，因此依照航班信息中指示的起飞时间，确定该用户延误了手续(是延误用户)。然后，从相机系统450所捕获的图像，指定该用户的当前位置是p1。经指明，车辆id为e001的车辆100被派遣(正移动)到用户。

图6是用于例示由管理服务器200的处理器230执行的处理的程序的流程图。参照图6，管理服务器200(处理器230)从机场服务器400接收计划坐航班的每个用户的登机手续进度信息(步骤s10)。登机手续进度信息包括每个用户的航班信息和登机手续进度状态。当管理服务器200接收到每个用户的登机手续进度信息时，管理服务器200将其与每个用户的用户id关联地存储在用户信息db221中。

接下来，对于每个用户，管理服务器200从航班信息中包括的起飞时间来计算各种手续(登记签到、安全检查、移民审查(在国际航班的情况下)和登机口检查)中的每个的结束时间，并且检查是否存在甚至在结束时间时还存在尚未经过手续的延误用户(步骤s20)。当不存在延误用户(步骤s20中的“否”)时，管理服务器200在不执行后续一系列处理的情况下，将处理转为结束。

当在步骤s20中确认存在延误用户(步骤s20中的“是”)时，管理服务器200从机场服务器400获得相机系统450所捕获的图像(步骤s30)。应该注意，管理服务器200可直接从相机系统450而不是经由机场服务器400获得图像。

接下来，管理服务器200从用户信息db221读取在步骤s20中确认的延误用户的面部照片的图像数据，并且对照延误用户的面部照片的图像来验证相机系统450所捕获的图像，由此检测延误用户(步骤s40)。应该注意，延误用户的检测包括：指定相机系统450所捕获的图像中的延误用户；以及指定延误用户的位置。

当检测到延误用户时，管理服务器200向待命状态下的(未利用的)车辆100发送指示车辆100移动到延误用户的派遣指令(步骤s50)。应该注意，在该示例中，管理服务器200向待命状态下并且与延误用户的位置最接近的车辆100发送派遣指令。

另外，当向延误用户派遣车辆100并且确认延误用户已登乘车辆100(未示出)时，管理服务器200向车辆100发送将车辆100移动到延误用户尚未经过的下一个手续的位置的移动指令(步骤s60)。

然后，当被车辆100运送到延误用户尚未经过的手续的位置的延误用户经过该手续时以及当管理服务器200从机场服务器400接收到手续完成通知(步骤s70中的“是”)时，管理服务器200将处理转为结束。

如上所述，根据本实施例，可为机场中登机手续被延误的延误用户派遣车辆100，由此用户可立即被运送到用户在登机手续中尚未经过的手续的位置。结果，可防止航班由于用户的登机手续延误而延误。

此外，在本实施例中，管理服务器200获得安装在机场中的相机系统450所捕获的图像，并且使用所获得的图像指定延误用户在机场中的位置。因此，即使当没有来自用户的移动终端等的位置信息时，也可立即指定延误用户在机场中的位置，并且可为延误用户派遣车辆100。

[修改形式]

当延误用户有诸如智能手机的移动终端时，管理服务器200可向延误用户的用户终端发送派遣通知，然后可基于定期从延误用户的用户终端接收到的用户终端的位置信息(延误用户的位置信息)来酌情修改车辆100的派遣位置。因此，可向延误用户正确地派遣车辆100。

图7是示出根据修改形式的运送系统10的相应元件(车辆100、管理服务器200、机场服务器400和用户终端300)之间的信息交换的序列图。参照图7，响应于检测到延误用户而从管理服务器200向车辆100发送派遣指令之前的一系列流程与以上提到的实施例中的图4中示出的序列图相同，因此将不进行重复描述。

管理服务器200向车辆100发送派遣指令，并且向延误用户的用户终端300发送派遣通知，以便通知向用户派遣车辆100。当延误用户的用户终端300从管理服务器200接收到派遣通知时，用户终端300接着定期向管理服务器200发送终端的位置信息(即，延误用户的位置信息)。

当管理服务器200从用户终端300接收到位置信息时，管理服务器200向车辆100发送针对车辆100的用位置信息酌情修改的派遣位置。应该注意，管理服务器200可在不进行修改的情况下向车辆100发送从用户终端300接收到的用户终端300的位置信息，并且车辆100可基于接收到的用户终端300的位置信息酌情修改派遣位置。

应该注意，在派遣车辆100之后的一系列流程与以上实施例中的图4的序列图中示出的流程相同，因此将不重复进行描述。

图8是用于例示修改形式中的由管理服务器200的处理器230执行的处理的程序的流程图。参照图8，步骤s110至步骤s150中执行的处理分别与图6中示出的步骤s10至步骤s50中执行的处理相同，因此将不重复进行描述。

当在步骤s150中向待命状态下的(未利用的)车辆100发送指示移动到延误用户的派遣指令时，管理服务器200(处理器230)向延误用户的用户终端300发送派遣通知，以通知向延误用户派遣车辆100(步骤s152)。

当从管理服务器200向延误用户的用户终端300发送派遣通知时，随后定期从用户终端300向管理服务器200发送用户终端300的位置信息(延误用户的位置信息)。

然后，基于从用户终端300接收到的延误用户的位置信息，管理服务器200为用户酌情修改车辆100的派遣位置，并且将其发送到车辆100(步骤s154)。然后，管理服务器200将处理转为步骤s160。

应该注意，步骤s160和步骤s170中执行的处理分别与图6中示出的步骤s60和步骤s70中执行的处理相同，因此将不重复进行描述。

如上所述，根据该修改形式，由于管理服务器200从延误用户的用户终端300获得延误用户的位置信息并且按照所获得的位置信息修改车辆100的派遣位置，因此可为延误用户正确派遣车辆100。

应该注意，在以上的实施例和修改形式中，使用相机系统450所捕获的图像来检测延误用户；然而，当预先注册了机场中的用户终端300的利用时，使用用户终端300的位置信息来检测延误用户。

虽然已经详细描述和例示了本公开，但是要清楚地理解，这仅仅是为了例示和示例，而不是作为限制，本公开的范围由随附权利要求书的术语来解释。