技术特征：
技术总结
本发明公开了一种激光与相机任意相对位姿关系的标定方法，包括将相机与激光传感器刚性连接固定，并保证它们的相对位置以及相机的内部参数不发生改变，形成相机激光感知模块；定义世界坐标系OW、相机坐标系OC、激光坐标系OL，在空间中围绕相机激光感知模块放置多块标定板，不同标定板之间有高低和俯仰的变化等步骤，本发明克服了现有的激光相机标定方法中信息利用不恰当，时空耦合，并且无法标定无视野重叠的激光相机的不足，具有可操作性好，标定精度高等优点，并且可以完成实时的标定，在机器人采集数据的同时完成标定，大大降低标定工作量。本发明实用性较高，标定结果能够应用于计算机视觉中的多传感器融合等多种领域。
技术研发人员：王越;傅博;熊蓉
受保护的技术使用者：浙江大学
技术研发日：2018.11.02
技术公布日：2019.04.19