货物分发方法、系统、控制服务器及计算机存储介质与流程

本发明涉及物流仓储技术领域，尤其涉及货物并发方法、系统、控制服务器及计算机存储介质。

背景技术：

随着电子商务的快速发展，既给仓储行业带来了前所未有的发展机遇，也对仓储服务提出了严峻的挑战。

目前，不同供应商的各种货物到达仓库后，通过上架操作将货物存储在货架或货物上，后续需要将货物配送到零售商、卖场等消费点时，再通过货物分拣等将货物仓库转送到消费点。其中，在分货过程中，通过扫描待分发货物的标签得到待分发货物的属性信息，控制机器人将待分发货物所属门店的货架搬运到货物处，将待分发货物放置到货架上，并通过机器人搬运到门店装载区域。该方法由于扫一个货物控制一个机器人执行分拣搬运操作，存在货物分拣效率低下的问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种货物分发方法、系统、控制服务器及存储介质，提高了货物分发效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种货物分发方法，该方法包括：

接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息，所述多个待分发货物中至少一部分待分发货物的种类不相同；

依据所述多个待分发货物的属性信息及分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地作为目标分发地；

确定多个目标分发地分别对应的目标容器以及搬运所述目标容器的目标机器人，并控制多个目标机器人并发地将所述多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处；

控制对所述多个待分发货物执行上货操作。

进一步的，所述多个待分发货物的种类各不相同。

进一步的，所述待分发货物的位置处包括至少一个停靠点，所述控制多个目标机器人并发地将所述多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处，包括：

分别确定所述多个目标机器人各自的停靠点，并控制所述多个目标机器人并发地将所述多个目标分发地对应的目标容器搬运至各自的停靠点。

进一步的，控制对所述多个待分发货物执行上货操作，包括：

再次接收扫描设备读取的当前种类待分发货物的属性信息；

依据接收所述属性信息的接收时间确定当前种类待分发货物的上货顺序；

以确定的当前种类待分发货物的上货顺序作为所述当前种类待分发货物关联的目标机器人的顺序；

将所述上货顺序与第一次接收扫描设备读取的各种类待分发货物的属性信息的接收时间确定的上货顺序进行比对，若不一致，则调整各种类待分发货物关联的目标机器人的顺序；

依据调整后的各种类待分发货物关联的目标机器人的顺序执行上货操作。

进一步的，控制对所述多个待分发货物执行上货操作之后，还包括：

若接收到上货操作完成信息，则控制目标机器人将承载有货物的目标容器搬运至目标分发地的装载区域。

进一步的，接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息之后，还包括：

若检测到待分发货物的位置处的机器人数量大于预设的数量阈值，则暂不向该待分发货物的位置处派发机器人。

第二方面，本发明实施例还提供了一种货物分发系统，该系统包括：

所述控制服务器配置为，接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息；依据所述多个待分发货物的属性信息及分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地作为目标分发地；确定多个目标分发地分别对应的目标容器以及搬运所述目标容器的目标机器人，并向目标机器人发送第一搬运指令；其中，所述多个待分发货物中至少一部分待分发货物的种类不相同；

所述目标机器人配置为，响应所述第一搬运指令，并发地将所述多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处；

所述控制服务器还配置为，检测到所述多个目标机器人将对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处，控制对所述多个待分发货物执行上货操作。

进一步的，所述多个待分发货物的种类各不相同。

进一步的，所述待分发货物的位置处包括至少一个停靠点；

所述控制服务器还配置为，分别确定多个目标机器人各自的停靠点，并向所述多个目标机器人发送第一搬运指令；

所述目标机器人还配置为，响应所述第一搬运指令，并发地将所述多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至各自的停靠点。

进一步的，所述控制服务器还配置为，再次接收扫描设备读取的当前种类待分发货物的属性信息，依据接收所述属性信息的接收时间确定当前种类待分发货物的上货顺序，以确定的当前种类待分发货物的上货顺序作为所述当前种类待分发货物关联的目标机器人的顺序；将所述上货顺序与第一次接收扫描设备读取的各种类待分发货物的属性信息的接收时间确定的上货顺序进行比对，若不一致，则调整各种类待分发货物关联的目标机器人的顺序；依据调整后的各种类待分发货物关联的目标机器人的顺序执行上货操作。

进一步的，所述控制服务器还配置为，若接收到上货操作完成信息，则向目标机器人发送第二搬运指令；

所述目标机器人还配置为，响应所述第二搬运指令，将承载有货物的目标容器搬运至目标分发地的装载区域。

进一步的，所述控制服务器还配置为，接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息之后，若检测到待分发货物的位置处的机器人数量大于预设的数量阈值，则暂不向该待分发货物的位置处派发机器人。

第三方面，本发明实施例还提供了一种控制服务器，该控制服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面中任意所述的货物分发方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存计算机储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面任意所述的货物分发方法。

本发明实施例提供的货物分发方法、系统、控制服务器及计算机存储介质，通过依据各种类待分发货物的属性信息及各种类待分发货物的候选门店的取货需求信息，从各候选门店中筛选出多个候选门店作为目标门店，并控制各目标门店对应的各目标机器人并发执行多个目标门店货物的搬运及上架操作，避免了同一时间段内单个机器人进行货物分拣效率低下问题，提高了货物分拣效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1a-1b是本发明实施例一中提供的一种货物分发系统的场景示意图；

图2是本发明实施例二中提供的一种货物分发方法的流程图；

图3是本发明实施例三中提供的一种货物分发方法的流程图；

图4是本发明实施例四中提供的一种货物分发方法的流程图；

图5是本发明实施例五中提供的一种货物分发方法的流程图；

图6是本发明实施例六中提供的一种控制服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1a至1b为本发明实施例一提供的一种货物分发系统的场景示意图；本实施例适用于需要将货物配送到零售商、卖场等消费点即不同分发地(门店)时，如何提高货物分发效率的情况。整套系统可以由控制服务器和至少一个机器人配合来执行；其中，控制服务器可以是单线或多线程服务器，能够为货物的分发以及机器人的分配等提供策略。参见图1a，该系统具体包括：控制服务器10以及目标机器人20；其中，

控制服务器10配置为，接收扫描设备读取的多个待分发货物41的属性信息；依据多个待分发货物41的属性信息及分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物41中的任一种类待分发货物41，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物41的多个分发地作为目标分发地；确定多个目标分发地分别对应的目标容器30以及搬运目标容器30的目标机器人20，并向目标机器人20发送第一搬运指令；其中，多个待分发货物41中至少一部分待分发货物41的种类不相同。

目标机器人20配置为，响应第一搬运指令，并发地将多个目标分发地分别对应的目标容器30搬运至待分发货物的位置处40；

控制服务器10还配置为，检测到多个目标机器人20将对应的目标容器30搬运至待分发货物的位置处40，控制对多个待分发货物41执行上货操作。

其中，控制服务器10为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制服务器10可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器101和存储器102。

扫描设备是指以扫描的方式将图形或图像信息转换为数字信号的装置，可以是扫描仪、扫描枪或摄像头等。待分发货物41是指位于待分发位置处40(存储大宗货物的地方如仓库、仓库门口或仓库中某一区域等)即将被分发到相应分发地的货物。货物属性可以包括但不限于货物的名称、编号、种类信息、制造厂商、生产日期和保质期等。由于相同种类的货物属性信息几乎相同，因此为了提高分发效率，可选的，本实施例中多个待分发货物41中至少一部分待分发货物41的种类不相同，也就是说，多个待分发货物41中至少包括两种类的货物。

为了提高分发效率，减少扫描所浪费的时间。优选的，本实施例中，多个待分发货物41的种类各不相同，即在货物分发过程中，可以是每种货物随机扫一次，对应的，n种货物扫n次。下述实施例将以多个待分发货物41的种类各不相同为例进行说明，但并不限于此，例如也可以适用于多个待分发货物41中存在一部分待分发货物41的种类不相同的情况等。

货物需求信息是指任一分发地所需货物的信息，可以包括分发地所需货物的名称、种类及数量等；候选分发地即为当前场景下可供选择的至少两个分发地；目标分发地的个数可以是两个或两个以上的分发地。可选的，可依据多个待分发货物41的属性信息及各分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物41中的任一种类待分发货物41，将候选分发地中所需货物的种类存在交集的分发地确定为目标分发地。例如，现有候选分发地a、b和c，4种类待分发货物1、2、3和4，候选分发地a需要第1种类和第3种类，候选分发地b需要第4种类，候选分发地c需要第2种类和第3种类，由于候选分发地a和c都需要第3种类货物，存在交集，因此将候选分发地a和c作为目标分发地。

目标容器30是指用于盛装目标分发地所需货物的容器，该容器可以是货架、托盘、笼车等；可选的，目标容器30为目标货架，该货架是可移动的，也是可以扩充的即货架包含的层数量并不限定。第一搬运指令可以包括目标容器30的标识以及目标容器30到待分发货物的位置处40的规划路径。

参见图1a，目标容器30为目标货架。控制服务器10与目标机器人20进行无线通信，工作人员通过操作台70使控制服务器10工作，目标机器人20在控制服务器10的控制下，执行搬运任务。具体的操作过程为：控制服务器10可预先获取各候选分发地的货物需要，并预先存储货物需求、分发地与容器30对应表，当控制服务器10接收扫描设备读取的多个待分发货物41的属性信息后，可先依据多个待分发货物41的属性信息及各分发地的货物需求信息，确定多个待分发货物41所属种类；而后针对不同种类待分发货物41中的任一种类待分发货物41，将各候选分发地中所需货物包括该种类待分发货物41的两个或两个以上的分发地作为目标分发地；之后可从每个目标分发地的关联的容器30中为各目标分发地挑选目标容器30；同时，依据各目标容器30与待分发货物41所处场景中各机器人之间的距离及最优路径原则，为每个目标容器30确定对应的目标机器人20，并将目标容器30至待分发货物41的位置处40的行驶路径分送至对应的目标机器人20，以及向目标机器人20发送第一搬运指令；以使各目标机器人20将对应的目标容器30搬运至待分发货物41的位置处40。

各目标机器人20响应控制服务器10发送的第一搬运指令，并依据路径规划及自主导航功能行驶至目标容器30下方，并利用提升机构将空的目标容器30举起搬运至待分发货物41的位置处40。当控制服务器10检测到多个目标机器人20将对应的目标容器30搬运至待分发货物41的位置处40后，控制服务器10将向待分发货物41的位置处40的拣选人员50或拣选机器人发送拣选上货指令，以实现上货操作。

具体的，针对不同种类待分发货物41中的任一种类待分发货物41，当确定多个目标机器人20并发地多个目标分发地分别对应的目标容器30搬运至待分发货物的位置处之后，可向待分发货物41的位置处40的拣选人员或拣选机器人50发送拣选上货指令，以实现上货操作。具体的可以是，拣选人员或拣选机器人50接收到拣选上货指令后，需采用扫描设备再次扫描该种类对应的各待分发货物41的标签，得到该种类对应的各待分发货物41的属性信息，并发送给控制服务器10；控制服务器10依据该种类对应的各待分发货物41的属性信息，确定与其关联的目标分发地对应的目标容器30的货位信息，并依据货位信息，控制拣选人员或拣选机器人50将该种类对应的各待分发货41物放置对应的货位上。

需要说明的是，本实施例中需要同种类待分发货物41的不同分发地之间是并发执行的，也就是说，对于同种类待分发货物41，控制服务器10可控制多个目标机器人20同时将不同分发地对应的目标容器30搬运至待分发货物41的位置处40，且在待分发货物41的位置处40同种类待分发货物41对应的各目标机器人20之间是并排的，以及上货操作也是并发执行的；而不同种类待分发货物41对应的目标机器人20之间是排队的，也即上货操作是排队执行的。如图1b所示，例如，现有3种类待分发货物41，若当前正执行第1种类待分发货物41的上货操作，则第2种类待分发货物41对应的各目标机器人20处于并排等待状态，第3种类待分发货物41对应的各目标机器人20位于第2种待分发货物41对应的各目标机器人20之后，且并排排列。

可选的，不同种类待分发货物41的搬运操作可以是按照货物种类的顺序，依次搬运的；还可以是同时执行的，但是搬运到待分发货物41的位置处40后，还需按照货物种类的顺序排对，执行上货操作。

本发明实施例提供的货物分发系统，通过依据多个待分发货物的属性信息及分发地的取货需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地为目标分发地，而后确定各目标分发地对应的目标容器及搬运目标容器的目标机器人，并控制多个目标机器人同时将多个目标分发地对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便执行上货操作，避免了同一时间段内单个机器人进行货物分发效率低下的问题，提高了货物分发效率。

为了保证后续各目标容器对应的上货操作之间互不影响，示例性的，待分发货物的位置处包括至少一个停靠点，控制服务器还可配置为，分别确定多个目标机器人20各自的停靠点，并向多个目标机器人20发送第一搬运指令；目标机器人20还配置为，响应第一搬运指令，并发地将多个目标分发地分别对应的目标容器搬30运至各自的停靠点。

示例性的，控制服务器10还配置为，若接收到上货操作完成信息，则向目标机器人20发送第二搬运指令；目标机器人20还配置为，响应第二搬运指令，将承载有货物41的目标容器20搬运至目标分发地的装载区域60。

其中，上货操作完成信息是指与目标容器20关联的待分发货物41已全部放置目标容器30上时，拣选人员或拣选机器人向控制服务器10所发送的信息，或者是控制服务器10上配置的监测单元自身监测到的。目标分发地的装载区域60是指目标分发地所属的装载货物的车辆位置处。第二搬运指令中可以包括待分发货物41的位置处40到目标分发地的装载区域60的路径信息。

继续参见图1a，当控制服务器10接收到上货操作完成信息后，控制服务器10将向对应的目标机器人20发送第二搬运指令，目标机器人20响应控制服务器10发送的第二搬运指令，将承载有货物41的目标容器30搬运到目标分发地的装载区域60，并可直接在目标分发地的装载区域60执行后续的装车运输操作。

当多个待分发货物41的种类各不相同的情况下，为了避免出现目标容器30上的货物与所要装载的货物不符的情况，在执行完一种类货物的上货操作之后，需要确定当前种类待分发货物41的上货顺序，以便确定剩余各种类待分发货物41上货顺序；之后依据确定的上货顺序执行对当前种类待分发货物41的上货操作。示例性的，控制服务器10还配置为，再次接收扫描设备读取的当前种类待分发货物41的属性信息，依据接收属性信息的接收时间确定当前种类待分发货物41的上货顺序，以确定的当前种类待分发货物41的上货顺序作为当前种类待分发货物41关联的目标机器人20的顺序；将上货顺序与第一次接收扫描设备读取的各种类待分发货物41的属性信息的接收时间确定的上货顺序进行比对，若不一致，则调整各种类待分发货物41关联的目标机器人20的顺序；依据调整后的各种类待分发货物41关联的目标机器人20的顺序执行上货操作。

为了提高各机器人的工作效率，示例性的，控制服务器10还可以配置为，接收扫描设备读取的多个待分发货物41的属性信息之后，若检测到待分发货物41的位置处40的机器人数量大于预设的数量阈值，则暂不向该待分发货物41的位置处41派发机器人。其中，数量阈值是预先设置的，可根据实际情况进行修正。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种货物分发方法的流程图，本实施例适用于需要将货物配送到零售商、卖场等消费点即不同分发地(门店)时，如何提高货物分发效率的的情况。整套方法可以由控制服务器和至少一个机器人配合来执行，本发明实施例提供的方法由控制服务器来执行。参见图2，该方法具体包括：

s210，接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息，多个待分发货物中至少一部分待分发货物的种类不相同。

其中，扫描设备是指以扫描的方式将图形或图像信息转换为数字信号的装置，可以是扫描仪、扫描枪或摄像头等。待分发货物是指位于待分发位置处(存储大宗货物的地方如仓库、仓库门口或仓库中某一区域等)即将被分发到相应分发地的货物。货物属性可以包括但不限于货物的名称、编号、种类信息、制造厂商、生产日期和保质期等。由于相同种类的货物属性信息几乎相同，因此为了提高分发效率，可选的，本实施例中多个待分发货物中至少一部分待分发货物的种类不相同，也就是说，多个待分发货物中至少包括两种类的货物。

为了提高分发效率，减少扫描所浪费的时间。优选的，本实施例中，多个待分发货物的种类各不相同，即在货物分发过程中，可以是每种货物随机扫一次，对应的，n种货物扫n次。下述实施例将以多个待分发货物的种类各不相同为例进行说明，但并不限于此，例如也可以适用于多个待分发货物中存在一部分待分发货物的种类不相同的情况等。

具体的，扫描设备可以通过扫描多个待分发货物的标签得到多个待分发货物的属性信息，并通过无线通信的方式将多个待分发货物的属性信息发送给控制服务器；控制服务器接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息。若扫描设备配置于控制服务器上，待分发货物的属性信息也可以是控制服务器直接获取的。

s220，依据多个待分发货物的属性信息及分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地作为目标分发地。

其中，分发地是指需要一种或多种待分发货物的零售商、卖场等消费点，也可称为门店。候选分发地即为当前场景下可供选择的至少两个分发地；目标分发地的个数可以是两个或两个以上的分发地；货物需求信息是指任一分发地所需货物的信息，可以包括分发地所需货物的名称、种类及数量等。

为了提高分发效率，可按照货物的种类对多个待分发货物进行分发。可选的，可依据多个待分发货物的属性信息及各分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，将候选分发地中所需货物的种类存在交集的分发地确定为目标分发地。例如，现有候选分发地a、b和c，4种类待分发货物1、2、3和4，候选分发地a需要第1种类和第3种类，候选分发地b需要第4种类，候选分发地c需要第2种类和第3种类，由于候选分发地a和c都需要第3种类货物，存在交集，因此将候选分发地a和c作为目标分发地。

示例性的，在对货物进行分发之前，控制服务器可预先获取各分发地的货物需要，并预先存储货物需求与分发地对应表。当控制服务器接收到扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息后，可将该属性信息输入到预先存储的对应表中，将匹配得到的多个候选分发地作为目标分发地。

需要说明的是，不同种货物对应的目标分发地可以相同，也可以不同。例如，现有候选分发地a、b和c，4种类待分发货物1、2、3和4，候选分发地a需要第1种类和第3种类，候选分发地b需要第1种类、第3种类和第4种类，候选分发地c需要第2种类。因此，对于第1种类货物所对应的目标分发地为候选分发地a和b，而第3种类货物所对应的目标分发地也为候选分发地a和b。

具体的，控制服务器在获取到多个待分发货物的属性信息后，可先依据多个待分发货物的属性信息及各分发地的货物需求信息，确定多个待分发货物所属种类；而后针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，将各候选分发地中所需货物包括该种类待分发货物的两个或两个以上的分发地作为目标分发地。

示例性的，也可设置目标分发地组。例如，现有候选分发地a、b和c，4种类待分发货物1、2、3和4，候选分发地a需要第1种类和第3种类，候选分发地b需要第1种类、第2种类和第4种类，候选分发地c需要第2种类和第3种类，由于候选分发地a、b和c两两之间存在交集，因此将候选分发地a和b作为目标分发地1组，候选分发地a和c作为目标分发地2组，候选分发地c和b作为目标分发地3组。

s230，确定多个目标分发地分别对应的目标容器以及搬运目标容器的目标机器人，并控制多个目标机器人并发地将多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处。

本实施例中，目标容器是指用于盛装目标分发地所需货物的容器，该容器可以是货架、托盘、笼车等；可选的，目标容器为目标货架，该货架是可移动的，也是可以扩充的即货架包含的层数量并不限定。

示例性的，控制服务器中还预先存储有各候选分发地与容器的关联关系，因此，当确定了各目标分发地后，可从每个目标分发地的关联的容器中为各目标分发地挑选目标容器。同时，依据各目标容器与待分发货物所处场景中各机器人之间的距离及最优路径原则，为每个目标容器确定对应的目标机器人。而后控制服务器还可将目标容器至待分发货物的位置处的行驶路径分送至对应的目标机器人，同时向各目标机器人发送第一搬运指令，以使各目标机器人将对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处。需要说明的是，此时目标机器人搬运的目标容器是空的。

需要说明的是，本实施例中需要同种类待分发货物的不同分发地之间是并发执行的，也就是说，对于同种类待分发货物，控制服务器可控制多个目标机器人同时将不同分发地对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处，且在待分发货物的位置处同种类待分发货物对应的各目标机器人之间是并排的，不同种类待分发货物对应的目标机器人之间是排队的。例如，现有3种类待分发货物，若当前正执行第1种类待分发货物的上货操作，则第2种类待分发货物对应的各目标机器人处于并排等待状态，第3种类待分发货物对应的各目标机器人位于第2种待分发货物对应的各目标机器人之后，且并排排列。

可选的，不同种类待分发货物的搬运操作可以是按照货物种类的顺序，依次搬运的；还可以是同时执行的，但是搬运到待分发货物的位置处后，还需按照货物种类的顺序排对，执行上货操作。

当确定了每个目标分发地对应的目标容器及目标机器人之后，为了保证后续各目标容器对应的上货操作之间互不影响，可以在待分发货物位置处设置一个或一个以上的停靠点。示例性的，待分发货物的位置处包括至少一个停靠点，控制多个目标机器人并发地将多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处可以包括：分别确定多个目标机器人各自的停靠点，并控制多个目标机器人并发地将多个目标分发地对应的目标容器搬运至各自的停靠点。

本实施例中，可依据拣选人员或拣选机器人所处的位置动态的设置各目标机器人的停靠点，也可以是依据目标机器人到待分发货物的位置的距离设定各目标机器人的停靠点等，以便在不同停靠点进行上货，进而保证各目标容器对应的上货操作互不干扰，相当于实现了一种可变化的电子标签播种墙。例如，当目标分发地a和b都需要第1种类待分发货物时，控制服务器可依据目标分发地a和目标分发地b对应的目标机器人1和2各自到第1种类待分发货物的位置处的距离，确定目标机器人1和2在第1种类待分发货物的位置处的停靠点，并将各停靠点对应的位置、行驶路径等发送至对应的目标机器人，以使各目标机器人依据接收到行驶路径及自身配置的导航装置，将对应的目标容器搬运预先设定的停靠点处，以便后续同时对该待分发货物执行上货操作。

s240，控制对多个待分发货物执行上货操作。

需要说明的是，本实施例中同种类待分发货物是并发执行的，也就是说需要同种类待分发货物的不同分发地之间的上货操作是并发的，不同种类货物是排队执行上货操作的，因此可以按照货物种类的顺序，也可以是目标分发地组的顺序，依次并发执行直至所有的待分发货物分发完成。

具体的，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，当确定多个目标机器人并发地多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处之后，可向待分发货物的位置处的拣选人员或拣选机器人发送拣选上货指令，以实现上货操作。具体的可以是，拣选人员或拣选机器人接收到拣选上货指令后，需采用扫描设备再次扫描该种类对应的各待分发货物的标签，得到该种类对应的各待分发货物的属性信息，并发送给控制服务器；控制服务器依据该种类对应的各待分发货物的属性信息，确定与其关联的目标分发地对应的目标容器的货位信息，并依据货位信息，控制拣选人员或拣选机器人将该种类对应的各待分发货物放置对应的货位上。

示例性的，还可以包括：若接收到上货操作完成信息，则控制目标机器人将承载有货物的目标容器搬运至目标分方地的装载区域。

其中，上货操作完成信息是指与目标容器关联的待分发货物已全部放置目标容器上时，拣选人员或拣选机器人向控制服务器所发送的信息，或者是控制服务器上配置的监测单元自身监测到的。目标分发地的装载区域是指目标分发地所属的装载货物的车辆位置处。不同目标分发地的装载区域不同，但是若各目标分发地所处的地理位置相近，则可进行集中搬运，此时进行集中搬运的多个目标分发地的装载区域可以相同。

具体的，当接收到上货操作完成信息后，控制服务器将向已完成上货操作对应的目标机器人发送第二搬运指令，以使该目标机器人将承载有货物的目标容器搬运至目标分发地的装载区域。第二搬运指令中可以包括待分发货物的位置到目标分发地的装载区域的路径信息。

本发明实施例提供的货物分发方法，通过依据多个待分发货物的属性信息及分发地的取货需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地为目标分发地，而后确定各目标分发地对应的目标容器及搬运目标容器的目标机器人，并控制多个目标机器人同时将多个目标分发地对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便执行上货操作，避免了同一时间段内单个机器人进行货物分发效率低下的问题，提高了货物分发效率。

为了提高各机器人的工作效率，示例性的，接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息之后，还可以包括：若检测到待分发货物的位置处的机器人数量大于预设的数量阈值，则暂不向该待分发货物的位置处派发机器人。其中，数量阈值是预先设置的，可根据实际情况进行修正。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种货物分发方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对控制对多个待分发货物执行上货操作进行解释说明。参见图3，该方法具体包括：

s310，接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息，多个待分发货物的种类各不相同。

s320，依据多个待分发货物的属性信息及分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地作为目标分发地。

s330，确定多个目标分发地分别对应的目标容器以及搬运目标容器的目标机器人，并控制多个目标机器人并发地将多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处。

s340，再次接收扫描设备读取的当前种类待分发货物的属性信息。

s350，依据接收属性信息的接收时间确定当前种类待分发货物的上货顺序。

其中，接收时间是指控制服务器再次接收到扫描设备读取当前种类待分发货物的属性信息的时间；上货顺序即为控制服务器依据再次接收扫描设备发送的当前种类待分发货物属性信息的接收时间，所确定的当前种类待分发货物在当前未完成上货操作的各种类待分发货物中的位置。

本实施例中，第一次进行扫描获取多个待分发货物的属性信息目的是为了确定目标分发地；而为了避免出现目标容器上的货物与所要装载的货物不符的情况，在执行完一种类货物的上货操作之后，需要确定当前种类待分发货物的上货顺序，以便确定剩余各种类待分发货物上货顺序。可选的，当前种类待分发货物的上货顺序位于当前未完成上货操作的各种类待分发货物的首位。

s360，以确定的当前种类待分发货物的上货顺序作为当前种类待分发货物关联的目标机器人的顺序。

由于每种类待分发货物均有确定的目标机器人，因此可以将确定的当前种类待分发货物的上货顺序作为当前种类待分发货物关联的目标机器人的顺序。

需要说明的是，每种类待分发货物对应的目标分发地有多个，而每个目标分发地均有其对应的目标机器人，此处当前种类待分发货物关联的目标机器人为多个。同种类待分发货物之间，各目标机器人是并发执行上货操作的；不同种类待分发货物之间，各目标机器人是排队进行上货的，且同种类待分发货物的各目标机器人是并排排列的。

s370，将上货顺序与第一接收扫描设备读取的各种类待分发货物的属性信息的时间确定的上货顺序进行比对，若不一致，则调整各种类待分发货物关联的目标机器人的顺序。

需要说明的是，控制服务器在第一次接收到各种类待分发货物的属性信息后，就会依据各种类待分发货物的属性信息及分发地的货物需求信息，确定各种类待分发货物对应的目标分发地、目标容器及目标机器人。

具体的，控制服务器在第一次接收到扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息后，可以按照货物种类的顺序预先设置每种类货物关联的目标机器人以及其排队上货顺序。因此可以将第一次确定的每种类货物关联的目标机器人的排队上货顺序作为标准，若第二次扫描确定的当前种类待分发货物的上货顺序与第一次确定的上货顺序不同，则依据第一次确定的顺序进行调整。只要当前同种类待分发货物关联的目标机器人中的出现一个顺序不一致，都需要进行调整。

示例性的，出现两次顺序不一致的原因可以是：每种类货物关联的目标机器人在到达待分发货物的位置处的过程中由于遇到障碍物、路程远等因素导致排在前的目标机器人晚于排在后的目标机器人，从而导致顺序错乱。

可选的，调整各种类待分发货物关联的目标机器人的顺序可以是：控制当前种类待分发货物关联的目标机器人排在首位，而后可以按照第一次确定的各种类待分发货物的上货顺序，对其他种类待分发货物关联的目标机器人进行排序；还可以是按照对应目标容器的未上货货位数量对其他种类待分发货物关联的目标机器人进行排序。

s380，依据调整后的各种类待分发货物关联的目标机器人的顺序执行上架操作。

本发明实施例提供的货物分发方法，在进行当前种类待分发货物的上货操作时，通过将两次上货顺序进行比对，避免了出现目标容器上的货物与所要装载的货物不符的情况，确保了上货操作的顺利进行。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种货物分发方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对控制多种类待分发货物中每一种类待分发货物执行上货操作进行解释说明。参见图4，该方法具体包括：

s410，接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息，多个待分发货物中至少一部分待分发货物的种类不相同。

s420，依据多个待分发货物的属性信息及分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地作为目标分发地。

s430，确定多个目标分发地分别对应的目标容器以及搬运目标容器的目标机器人，并控制多个目标机器人并发地将多个目标分发地分别对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处。

s440，接收扫描设备再次发送的当前种类待分发货物中每个待分发货物的属性信息。

需要说明的是，第一次进行扫描获取多个待分发货物的属性信息目的是为了确定目标分发地，且在多个待分发货物的种类各不相同的情况下，每种类待分发货物可能只扫描了一件；而本次进行扫描是在具体执行上货操作的时候，且每种类待分发货物中的每一件都需要扫描，目的是为了确定该种类待分发货物中每个待分发货物具体在目标容器上的位置。

s450，针对每个待分发货物，依据该待分发货物的属性信息，确定与其关联的目标分发地，并依据目标分发地确定对应的目标容器，依据目标容器确定该待分发货物的货位信息。

其中，货位信息是指该待分发货物在目标容器上的位置信息，可以是目标容器上的货位编号。示例性的，控制服务器在确定各目标分发地关联的目标容器的同时，也建立了各目标分发地、目标容器、货物及货位的关联关系表。

具体的流程如下：当控制服务器确定目标机器人把目标货容器运至待分发货物的位置处之后，可向待分发货物的位置处的拣选人员或拣选机器人发送拣选上架指令，拣选人员或拣选机器人接收到拣选上架指令后，需采用扫描设备再次扫描当前种类待分发货物中每个待分发货物的标签得到每个待分发货物的属性信息，并发送给控制服务器；针对每个待分发货物，控制服务器将其属性信息输入至关联关系表中，得到该待分发货物的货位信息，并发送给拣选人员或拣选机器人，或控制目标容器如目标货架上配置的显示装置显示与目标货架关联的货位信息。

s460，依据货位信息，控制拣选机器人将每个待分发货物放置对应的货位上。

具体的，拣选人员或拣选机器人可依据收到的货位信息或目标货架上显示的货位信息将每个待分发货物放置对应的货位上，以实现上架操作。

本发明实施例提供的货物分发方法，通过依据多个待分发货物的属性信息及分发地的取货需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地为目标分发地，而后确定各目标分发地对应的目标容器及搬运目标容器的目标机器人，并控制多个目标机器人同时将多个目标分发地对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便执行上货操作。避免了同一时间段内单个机器人进行货物分发效率低下的问题，提高了货物分发效率，且灵活性高，人力成本低。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种货物分发方法的流程图。本发明实施例提供的方法由控制服务器和至少一个机器人配合来执行。参见图5，该方法具体包括：

s510，控制服务器接收扫描设备读取的多个待分发货物的属性信息，多个待分发货物中至少一部分待分发货物的种类不相同。

s520，控制服务器依据多个待分发货物的属性信息及分发地的货物需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地作为目标分发地。

s530，控制服务器确定多个目标分发地分别对应的目标容器以及搬运目标容器的目标机器人，并向目标机器人发送第一搬运指令。

s540，目标机器人响应第一搬运指令，并发将多个目标分发地对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处。

s550，控制服务器检测到多个目标机器人将对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处，控制对多个待分发货物执行上货操作。

s560，控制服务器若接收到上货操作完成信息，向对应的目标机器人发送第二搬运指令。

s570，目标机器人响应第二搬运指令，将承载有货物的目标容器搬运到目标分发地的装载区域。

本发明实施例提供的货物分发方法，通过依据多个待分发货物的属性信息及分发地的取货需求信息，针对不同种类待分发货物中的任一种类待分发货物，从候选分发地中筛选出货物需求命中该种类待分发货物的多个分发地为目标分发地，而后确定各目标分发地对应的目标容器及搬运目标容器的目标机器人，并向目标机器人发送第一搬运指令，以使多个目标机器人并发将多个目标分发地对应的目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便执行上货操作，避免了同一时间段内单个机器人进行货物分拣效率低下的问题，提高了货物分拣效率。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种控制服务器的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性控制服务器12的框图。图6显示的控制服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，该控制服务器12以通用计算设备的形式表现。该控制服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

控制服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被控制服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。控制服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

控制服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备交互的设备通信，和/或与使得该控制服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，控制服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与控制服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合控制服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的货物分发方法。

实施例七

本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述实施例中任意的货物分发方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。