1.一种基于三维模型的纹理映射方法，其特征在于，包括：
获取待处理三维模型、所述待处理三维模型对应的多张纹理深度图像、所述待处理三维模型与所述多张纹理深度图像的映射关系、以及所述映射关系的误差；
将所获取的纹理深度图像组合成多个图像集合，选择满足预设筛选条件的图像集合，作为待映射图像集合；所述预设筛选条件包括：图像集合中的各张纹理深度图像对应的映射关系的误差之和满足预设误差条件；
针对所述待处理三维模型中的每一面片，根据所述映射关系，确定该面片映射到所述待映射图像集合中各张纹理深度图像中的区域片；根据纹理深度图像的深度信息，判断所确定的每个区域片是否存在遮挡；在不存在遮挡的区域片中，选择一个或多个区域片作为待映射区域片；将所述待映射区域片的纹理特征映射到该面片。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设筛选条件包括：
图像集合中各张纹理深度图像对应的映射关系的误差之和、以及图像集合中纹理深度图像数量之和最小；
图像集合中各张纹理深度图像的位姿旋转角之和不小于360度；其中，纹理深度图像的位姿旋转角为：该张纹理深度图像与其预设方向相邻视点的纹理深度图像之间的位姿旋转角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设筛选条件包括：
其中，i表示图像集合，ii表示图像集合中的纹理深度图像，eii表示纹理深度图像ii对应的映射关系的误差，num(ii)表示图像集合中纹理深度图像数量之和；αiij表示ii与其预设方向相邻视点纹理深度图像ij在x轴方向的位姿旋转角，βiij表示ii与其预设方向相邻视点纹理深度图像ij在y轴方向的位姿旋转角，γiij表示ii与其预设方向相邻视点纹理深度图像ij在z轴方向的位姿旋转角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在不存在遮挡的区域片中，选择一个或多个区域片作为待映射区域片，包括：
针对不存在遮挡的每个区域片，利用预设优化模型，计算该区域片的能量值；其中，所述预设优化模型包括第一参数和第二参数；区域片的面积越大，该区域片的第一参数越小；若该区域片与该区域片所对应面片的相邻面片所对应区域片属于同一图像，则将该区域片的第二参数调小；区域片上的纹理丰富程度越高，该区域片的第二参数的权重越大；
将能量值最小的区域片确定为待映射区域片。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设优化模型为：
ω＝gmi(fi,li)，
其中，edata表示第一参数，esmooth表示第二参数，ω表示第二参数的权重；faces表示构成待处理三维模型中的面片集合，fi表示faces中的第i个面片，li表示fi对应的区域片，e(l)表示面片fi所对应区域片li的能量值；edata表示面片fi所对应区域片li的面积归一值，区域片的面积越大，面积归一值越小；fj表示fi的相邻面片，lj表示fj对应的区域片，(fi，fj)∈edges表示fi与fj具有公共边；如果fi与fj所对应区域片属于同一张图像，则esmooth为0，如果fi与fj所对应区域片不属于同一张图像，则esmooth为1，ω表示区域片上的纹理丰富程度，gmi表示求解纹理丰富程度的函数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述待映射区域片的纹理特征映射到该面片之后，还包括：
在映射纹理特征后得到的三维模型中，判断是否存在纹理接缝；其中，所述纹理接缝两侧的面片对应的区域片属于不同的纹理深度图像；
如果存在，将纹理接缝两侧区域的rgb数据转换为yuv数据；
基于所述yuv数据，对纹理接缝两侧区域进行亮度及颜色调整。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述yuv数据，对纹理接缝两侧区域进行亮度及颜色调整，包括：
若纹理接缝两侧区域的yuv数据中的y分量差值小于预设第三阈值，则对所述纹理接缝两侧区域进行亮度调整；
若纹理接缝两侧区域的yuv数据中的uv分量差值均小于预设第四阈值，则对所述纹理接缝两侧区域进行颜色调整；所述预设第四阈值小于所述预设第三阈值。
8.一种基于三维模型的纹理映射装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待处理三维模型、所述待处理三维模型对应的多张纹理深度图像、所述待处理三维模型与所述多张纹理深度图像的映射关系、以及所述映射关系的误差；
第一选择模块，用于将所获取的纹理深度图像组合成多个图像集合，选择满足预设筛选条件的图像集合，作为待映射图像集合；所述预设筛选条件包括：图像集合中的各张纹理深度图像对应的映射关系的误差之和满足预设误差条件；
确定模块，用于针对所述待处理三维模型中的每一面片，根据所述映射关系，确定该面片映射到所述待映射图像集合中各张纹理深度图像中的区域片；
第一判断模块，用于根据纹理深度图像的深度信息，判断所确定的每个区域片是否存在遮挡；
第二选择模块，用于在不存在遮挡的区域片中，选择一个或多个区域片作为待映射区域片；
映射模块，用于将所述待映射区域片的纹理特征映射到该面片。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设筛选条件包括：
图像集合中各张纹理深度图像对应的映射关系的误差之和、以及图像集合中纹理深度图像数量之和最小；
图像集合中各张纹理深度图像的位姿旋转角之和不小于360度；其中，纹理深度图像的位姿旋转角为：该张纹理深度图像与其预设方向相邻视点的纹理深度图像之间的位姿旋转角。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预设筛选条件包括：
其中，i表示图像集合，ii表示图像集合中的纹理深度图像，eii表示纹理深度图像ii对应的映射关系的误差，num(ii)表示图像集合中纹理深度图像数量之和；αiij表示ii与其预设方向相邻视点纹理深度图像ij在x轴方向的位姿旋转角，βiij表示ii与其预设方向相邻视点纹理深度图像ij在y轴方向的位姿旋转角，γiij表示ii与其预设方向相邻视点纹理深度图像ij在z轴方向的位姿旋转角。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二选择模块，具体用于：
针对不存在遮挡的每个区域片，利用预设优化模型，计算该区域片的能量值；其中，所述预设优化模型包括第一参数和第二参数；区域片的面积越大，该区域片的第一参数越小；若该区域片与该区域片所对应面片的相邻面片所对应区域片属于同一图像，则将该区域片的第二参数调小；区域片上的纹理丰富程度越高，该区域片的第二参数的权重越大；
将能量值最小的区域片确定为待映射区域片。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述预设优化模型为：
ω＝gmi(fi,li)，
其中，edata表示第一参数，esmooth表示第二参数，ω表示第二参数的权重；faces表示构成待处理三维模型中的面片集合，fi表示faces中的第i个面片，li表示fi对应的区域片，e(l)表示面片fi所对应区域片li的能量值；edata表示面片fi所对应区域片li的面积归一值，区域片的面积越大，面积归一值越小；fj表示fi的相邻面片，lj表示fj对应的区域片，(fi，fj)∈edges表示fi与fj具有公共边；如果fi与fj所对应区域片属于同一张图像，则esmooth为0，如果fi与fj所对应区域片不属于同一张图像，则esmooth为1，ω表示区域片上的纹理丰富程度，gmi表示求解纹理丰富程度的函数。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在映射纹理特征后得到的三维模型中，判断是否存在纹理接缝；其中，所述纹理接缝两侧的面片对应的区域片属于不同的纹理深度图像；如果存在，触发转换模块；
转换模块，用于将纹理接缝两侧区域的rgb数据转换为yuv数据；
调整模块，用于基于所述yuv数据，对纹理接缝两侧区域进行亮度及颜色调整。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：
若纹理接缝两侧区域的yuv数据中的y分量差值小于预设第三阈值，则对所述纹理接缝两侧区域进行亮度调整；
若纹理接缝两侧区域的yuv数据中的uv分量差值均小于预设第四阈值，则对所述纹理接缝两侧区域进行颜色调整；所述预设第四阈值小于所述预设第三阈值。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。