智能食堂自动化系统及方法与流程

本申请涉及智能控制技术领域，特别涉及智能食堂自动化系统及方法。

背景技术：

随着餐饮业的迅速发展，大中型餐厅、学校或工厂等公共餐饮场所为了满足大量的餐饮需求，主要的管理模式仍以人工管理为主，也有部分可以代替人工点餐服务的智能化自动设备出现，即由服务人员根据智能化自动设备提供的订单在工作间为用户准备其所需的菜品后，通过序号提示用户取餐。

针对现有的人工管理模式，虽然半自动化的管理模式能够在人员方面节省部分的经营成本，但人员方面的经营成本仍然占据整个经营成本中较大的部分，且在就餐高峰期时，由服务人员根据智能化自动设备提供的订单在工作间为用户准备其所需的菜品等工作有时仍然无法满足就餐人员的需求，不仅需要的服务人员数量较多，服务人员的劳动强度较大，且存在服务人员工作效率较低的问题。

技术实现要素：

本申请实施例提出了智能食堂自动化系统及方法，以解决在现有餐饮业的人工管理模式中，人员方面的经营成本较高，且人员工作效率较低的技术问题。

在一个方面，本申请实施例提供了一种智能食堂自动化系统，包括：

中央控制器，用于接收点餐请求；以及，

根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手；

机械手，用于所述机械手根据所述取餐指令，抓取相应的菜品到相应的取餐窗口。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种智能食堂自动化方法，包括：

接收点餐请求；

根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手；

所述机械手根据所述取餐指令，抓取相应的菜品到相应的取餐窗口。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

显示器，存储器，一个或多个处理器；以及

一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行上述方法中各个步骤的指令。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种与电子设备结合使用的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序机制，所述计算机程序机制包括用于执行上述方法中各个步骤的指令。

有益效果如下：

本实施例中，当中央控制器接收到点餐请求时，根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手，相应的机械手根据取餐指令抓取相应的菜品到相应的取餐窗口，以使整个就餐过程实现智能化、全自动化，即便是在就餐高峰期，也无需服务人员完成准备菜品、收银等工作，有效降低经营成本，且有效提高准备菜品、收银等工作的工作效率，提升用户就餐体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例一中智能食堂自动化的系统结构图；

图2为本申请实施例一中智能食堂自动化的系统运作示意图；

图3为本申请实施例二中智能食堂自动化的方法原理图；

图4为本申请实施例三中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下通过具体示例，进一步阐明本发明实施例技术方案的实质。

为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。

发明人在发明过程中注意到：

在就餐高峰期时，由服务人员准备托盘，并根据用户需求为用户准备菜品，以及根据菜品进行结算找零，不仅需要的服务人员数量较多，服务人员的劳动强度较大，且存在服务人员工作效率较低的问题，造成用户等待就餐时间较长，就餐体验较差。

针对上述不足/基于此，本申请实施例提出了智能食堂自动化方法，整个取餐过程中的取托盘、点菜、上菜、结账均采用智能化、全自动化流水线，在不发生突发情况的前提下全程不再需要服务人员参与，由机械手完成取菜、上菜等操作，且整条菜品运送线为半封闭式全自动流水线，使得取餐过程能够达到快速、卫生的目的，且避免了服务人员工作效率较低的问题，提升就餐体验。

为了便于本申请的实施，下面实例进行说明。

实施例1

图1示出了本申请实施例一中智能食堂自动化的系统结构图，图2为本申请实施例一中智能食堂自动化的系统运作示意图，如图1、2所示，智能食堂自动化系统100可以包括：中央控制器101和机械手102。

中央控制器101，用于接收点餐请求；以及，

根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手；

机械手102，用于所述机械手根据所述取餐指令，抓取相应的菜品到相应的取餐窗口。

针对中央控制器101接收点餐请求，具体为：

实施中，针对中央控制器101，顾客通过手机下载相应的app，并在app上选择想要购买的餐品(即点餐信息)，当顾客在app上点击所要购买的餐品时，中央控制器101接收带有该顾客编号信息(即用户信息)和点餐信息的点餐请求。

实施中，顾客还可以通过食堂内的点餐界面选择想要购买的餐品，当顾客在点餐界面上点击所要购买的餐品时，中央控制器101接收带有该顾客编号和点餐信息的点餐请求。

实施中，针对员工食堂场景，员工还可以通过人脸识别系统识别成功后激活员工食堂内的点餐界面，选择想要购买的餐品，当顾客在点餐界面上点击所要购买的餐品时，中央控制器101接收带有该顾客编号和点餐信息的点餐请求。反之，当员工通过人脸识别系统识别失败后，员工将无法完成点餐操作。

针对中央控制器101根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手，具体为：

实施中，中央控制器101对接收到的点餐请求进行解析，获取点餐请求中的点餐信息，点餐信息包括顾客编号信息和所选购的餐品信息。例如，顾客编号信息为001，所选购的餐品信息为套餐a。

根据获取到的点餐信息生成取餐指令并发送给相应的机械手，取餐指令包括取餐地址信息，送餐地址信息，以及对应的取餐窗口信息。具体为，取餐地址信息为套餐a中的菜品a，b，c分别对应的菜品运送线上第一工位的坐标信息(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)，送餐地址信息为机械手将菜品a，b，c分别放置在托盘运送线上对应的菜品托盘时，机械手放置菜品a，b，c的坐标信息(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)，取餐窗口信息为顾客取餐窗口的编号信息，例如，窗口001。

相应地，机械手102根据所述取餐指令，抓取相应的菜品到相应的取餐窗口，具体为：

实施中，机械手根据菜品a对应的菜品运送线上第一菜品工位的坐标信息(x1，y1)抓取菜品a，根据取餐指令中的取餐地址信息，确定此时托盘运送线上对应的菜品托盘，以及放置菜品a的坐标信息(x1，y1)，并根据放置菜品a的坐标信息(x1，y1)将菜品a放置在菜品托盘中相应的第一位置(即放置菜品a的位置)上，以此类推，分别根据菜品b、c对应的菜品运送线上第一菜品工位的坐标信息(x2，y2)、(x3，y3)抓取菜品b、c，并分别根据此时托盘运送线上对应的菜品托盘中放置菜品b、c的坐标信息(x2，y2)、(x3，y3)将菜品b、c放置在菜品托盘中相应的第二位置(即放置菜品b的位置)，以及相应的第三位置(即放置菜品c的位置)上，最后菜品托盘停滞在顾客取餐窗口001处。

其中，托盘运送线包括单点模式对应的单点运送线，以及套餐模式对应的套餐运送线，当菜品种类较多时，机械手002可以为多个，且机械手002负责抓取不同种类的菜品，如盛放菜(饭、汤)的菜盘、饭碗、汤碗等，此处可以将菜盘、饭碗、汤碗的规格和形状设置为同款，以使机械手002的夹爪便于抓取所有的菜品，此处机械手002夹爪的具体结构根据菜盘、饭碗、汤碗的规格和形状进行设定，在实际应用中，也可以根据菜盘、饭碗、汤碗的规格和形状的改变对机械手002的夹爪进行更换，此处不对机械手002夹爪的具体结构进行限定。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，具体为：

在本实施例中，中央控制器101，还用于：

根据所述点餐请求中的点餐信息，确定点餐模式；

若所述点餐模式为套餐模式，则根据点餐请求中的用户信息获取该用户的支付信息，并根据所述支付信息确定是否生成相应的取餐指令；

若所述点餐模式为单点模式，则根据点餐请求中的点餐信息生成相应的取餐指令，并根据点餐请求中的用户信息生成相应的待支付信息发送给结算区的结算装置。

实施中，中央控制器101对接收到的点餐请求进行解析，根据点餐请求中的点餐信息确定顾客选择的点餐模式，点餐信息中的餐品信息包括餐品标识，餐品标识包括套餐标识和单点标识，相应地，点餐模式包括套餐模式和单点模式。

当确定顾客选择的点餐模式为套餐模式时，中央控制器101继续对点餐请求进行解析，获取点餐信息中的用户信息(即顾客编号信息)，根据顾客编号信息生成相应的待支付信息，待支付信息包括取餐窗口信息和支付二维码信息。

若顾客是通过app点餐，则中央控制器101根据点餐信息中的顾客编号信息将取餐窗口信息发送给相应顾客的app端，以及根据取餐窗口信息将支付二维码信息发送给相应的取餐窗口显示器端，并根据接收到的该顾客的支付信息确定是否生成相应的取餐指令。

若顾客是通过食堂内的点餐界面点餐，则中央控制器101根据点餐请求将顾客编号信息和取餐窗口信息发送给食堂内的点餐界面，以及根据取餐窗口信息将顾客编号信息和支付二维码信息发送给相应的取餐窗口显示器端，并根据接收到的该顾客的支付信息确定是否生成相应的取餐指令。

当确定顾客选择的点餐模式为单点模式时，中央控制器101继续接收与第一点餐请求中的顾客编号信息对应的多个点餐请求，根据接收到的点餐请求中的点餐信息生成相应的取餐指令，根据点餐请求中的顾客编号信息生成相应的待支付信息发送给结算区的结算装置，以使顾客在结算区的结算显示器端完成支付操作后，控制结算区的止动器缩回，并将装有餐品的菜品托盘放行至餐品开放区，便于顾客取餐离开。

其中，单点模式的第一点餐请求来自菜品托盘上线装置103，即当接收到菜品托盘上线请求时，生成包含顾客编号信息的点餐请求发送给中央控制器101。

相应地，与第一点餐请求中的顾客编号信息对应的多个点餐请求是顾客通过在单点通道各菜品侧显示器上选择“菜品份数”、“确认”和/或“更改”生成的，例如，点餐请求为菜品a，1份。相应地，中央控制器101根据接收到的点餐请求生成相应的取餐指令，并发送给机械手002，当机械手002将菜品a放置在相应的菜品托盘后，顾客选择菜品侧显示器上的“放行”，生成相应的菜品放行指令给该菜品对应的止动器，控制对应的止动器缩回，以使托盘运送线的倍速链继续运行。

若顾客仅在相应的菜品侧显示器上选择“放行”，则不生成点餐请求，仅生成相应的菜品放行指令给该菜品对应的止动器，控制对应的止动器缩回，以使托盘运送线的倍速链继续运行，装有餐品的菜品托盘在托盘运送线上继续运行并停滞在下一菜品处，继续接收来自顾客的点餐请求和/或菜品放行指令，直至结算区。

实施中，若存在顾客放弃继续点餐的情况，则由后续的顾客选择相应的菜品侧显示器上的“报警”，将生成的遗弃提示指令发送给中央控制器101，以提示服务人员及时取走被遗弃的菜品托盘，以避免影响后续顾客的点餐需求。

实施中，托盘运送线末端设置有张紧装置，并采用3倍倍速链连续运行，托盘运行速度设置为0.3m/s，对应每一条菜品运送线处的托盘工位均设置有止动器，托盘工位的启停由相应的止动器(常开、板式)控制，除托盘运送线末端结算区的取餐工位外，其余托盘工位均采用有机玻璃墙将托盘运送线与顾客隔开，以使整个取菜过程达到快速、卫生的效果。

托盘运送线(倍速链)可以由管理人员在就餐时间进行手动启动和关停，也可以根据预设的时间自动控制启动和关停，此处不对该控制模式进行限定。

在本实施例中，中央控制器101，当点餐模式为套餐模式时，具体可以用于：

若所述支付信息为支付成功信息，则根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手；

若所述支付信息为支付失败或者未支付信息，则生成相应的提示信息。

实施中，若顾客是通过app点餐，则根据中央控制器101返回的取餐窗口信息在相应的取餐窗口选择“扫码取餐模式”，其中，顾客编号信息与顾客的app存在对应关系，以使顾客在使用app扫描取餐窗口显示器上的取餐界面时生成取餐请求，以使中央控制器101能够根据接收到的来自顾客的取餐请求中的用户信息(即顾客编号信息)将与该用户信息对应的支付二维码信息发送给相应的取餐窗口显示器，以便相应的取餐窗口显示器显示该支付二维码信息，并在接收到该顾客的支付信息后，根据该支付信息确定是否生成相应的取餐指令。

若顾客是通过食堂内的点餐界面点餐，则根据中央控制器101返回的顾客编号信息和取餐窗口信息在相应的取餐窗口选择“编号取餐模式”，即通过输入中央控制器101返回的顾客编号信息，以便中央控制器101根据接收到的顾客编号信息将与该顾客编号信息对应的支付二维码信息发送给相应的取餐窗口显示器，以便相应的取餐窗口显示器显示该支付二维码信息，并在接收到该顾客的支付信息后，根据该支付信息确定是否生成相应的取餐指令。

实施中，若顾客根据取餐窗口显示器显示的支付二维码信息完成支付操作，则取餐窗口显示器将支付成功信息发送给中央控制器101，同时取餐窗口显示器显示确认取餐界面，以便顾客点击“确认取餐”后，中央控制器101根据与该顾客编号信息对应的点餐请求中的点餐信息发送相应的取餐指令给相应的机械手。

若由于网络等问题，顾客根据取餐窗口显示器显示的支付二维码信息支付失败，或者未根据取餐窗口显示器显示的支付二维码信息进行支付操作，则取餐窗口显示器将支付失败信息发送给中央控制器101，中央控制器101将根据支付失败信息生成的支付失败提示信息或者支付超时(或者支付失效)提示信息发送给该取餐窗口显示器，并由该取餐窗口显示器显示相应的提示信息。

在本实施例中，当点餐模式为单点模式，智能食堂自动化系统100还可以包括结算区的结算装置104，可以用于：

接收待支付信息；

根据所述待支付信息中的用户信息生成结算信息；以及，

当接收到支付成功信息后，生成菜品放行指令。

实施中，结算区的结算装置104接收中央控制器101根据点餐请求中的顾客编号信息生成的待支付信息，该待支付信息可以为多个，结算装置104接收来自不同顾客的待支付信息，对接收到的待支付信息进行解析，根据顾客编号信息获取与该顾客编号信息对应的所有的待支付信息，例如，第一待支付信息包括顾客编号001菜品a，1份，单价10元，待支付金额10元，以及第二待支付信息包括顾客编号001菜品b，单价15元，2份，待支付金额30元。相应地，根据与该顾客编号信息对应的所有的待支付信息生成结算信息，例如，顾客编号001的结算信息包括：菜品a，1份，单价10元，菜品b，单价15元，2份，待支付总额40元，以及支付二维码，即顾客编号001的待支付金额为40元。将结算信息显示在结算区的结算显示器的屏幕上，以便顾客根据支付二维码支付相应的款项，完成支付操作。

相应地，当结算区的结算装置104接收到来自顾客的支付成功信息，以及顾客在结算显示器的屏幕上选择“放行”后，生成菜品放行指令给结算区的止动器，止动器缩回，以使托盘运送线将装有餐品的菜品托盘放行至餐品开放区，便于顾客取餐离开。

若存在顾客放弃结算的情况，则由后续的顾客选择结算区的结算显示器上的“报警”，将生成的结算遗弃提示指令发送给中央控制器101，中央控制器101控制托盘运送线继续运行，以使被遗弃的菜品托盘直接进入托盘运送线末端的遗弃托盘区，以避免影响后续顾客的结算需求。

在本实施例中，所述取餐指令包括取餐地址信息和送餐地址信息，所述机械手102，具体可以用于：

根据取餐地址信息和相应的菜品处设置的芯片，在相应的取餐位置抓取相应的菜品；以及，

根据送餐地址信息和相应的菜品托盘处设置的芯片，将相应的菜品放置在相应的菜品托盘上。

实施中，当确定顾客选择的点餐模式为套餐模式时，例如点餐请求中点餐信息包括的餐品信息为套餐a，相应的取餐指令包括套餐a中菜品a，b，c分别对应的取餐地址信息，即第一菜品(菜品a)运送线上第一菜品工位的坐标信息(x1，y1)，第二菜品(菜品b)运送线上第一菜品工位的坐标信息(x2，y2)，第三菜品(菜品c)运送线上第一菜品工位的坐标信息(x3，y3)；以及，菜品a，b，c分别对应的送餐地址信息，即第一套餐(套餐a)运送线第一托盘工位的菜品托盘上放置菜品a，b，c的坐标信息(x1，y1)，(x2，y2)、(x3，y3)。机械手102根据菜品a，b，c的取餐地址信息，以及相应的菜品处设置的芯片，在相应的取餐位置抓取相应的菜品，并根据菜品a，b，c的送餐地址信息，以及相应的第一套餐(套餐a)运送线第一工位的菜品托盘处设置的芯片，将相应的菜品放置在相应的菜品托盘上。

其中，盛放菜品的菜盘和饭碗，以及托盘均设置有芯片，以便机械手102能够更加准确地抓取到菜品，以及防止机械手102将菜品重叠。

在本实施例中，智能食堂自动化系统100还可以包括：第一监测装置105、第二监测装置106和第三监测装置107。

第一监测装置105，用于当监测到菜品运送线上的第一菜品工位空置时，生成柔性链启动指令；以及，

当监测到新的菜品到达第一菜品工位时，生成柔性链停止指令。

第二监测装置106，用于在所述第一菜品工位处设置接触式开关，当新的菜品触动接触式开关时，柔性链停止运行。

第三监测装置107，用于当监测到菜品运送线上预设的菜品工位空置时，生成补菜指令。

实施中，第一监测装置105可以为感应开关，当机械手102取走第一菜品工位上的第一菜盘或饭碗，感应开关监测到第一菜品工位空置后，生成柔性链启动指令给柔性链，以控制柔性链启动并运行，当感应开关监测到第二菜盘或饭碗补位到第一菜品工位后，生成柔性链停止指令给柔性链，以控制柔性链停止运行。

实施中，第二监测装置106为设置在菜品运送线第一菜品工位处的接触式开关，当新的菜盘或饭碗接触到接触式开关后，菜品运送线停止运行。

实施中，第三监测装置107可以为新的感应开关，也可以和第一监测装置105共享一个感应开关，当监测到菜品运送线上预设的菜品工位(例如，第四菜品工位)空置时，生成补菜指令给补菜区的机械手，以使补菜区的机械手根据补菜指令将抓取到的相应菜品放置在空置的菜品工位上。

其中，感应开关的位置可以根据菜品运送线的长短，以及菜盘或饭碗的数量进行相应的调整，此处不对感应开关的具体位置进行限定。

实施中，菜品运送线采用柔性链不连续运行，根据菜盘、饭碗的形状和大小，在菜品运送线上设置不同的弧状凸起(即菜品工位)以保证菜盘、饭碗定位稳定，并根据菜品工位将菜盘、饭碗在菜品运送线上连续排放。

菜品运送线为半封闭式全自动流水线，并设置有加热装置，即在菜品工位下安装有热水管道，以使整个取菜过程达到快速、保温的效果。

在本实施例中，智能食堂自动化系统100还可以包括：菜品托盘上线装置103和预约装置108。

菜品托盘上线装置103，用于当接收到菜品托盘上线请求时，控制升降平台触动托盘夹紧电缸开关，以使托盘夹紧电缸夹爪松开菜品托盘，菜品托盘落在托盘运送线上。

实施中，当顾客选择单点模式点餐时，在单点通道(即单点运送线侧)按下菜品托盘上线装置103的开关，即生成菜品托盘上线请求，并发送给升降平台，控制升降平台上升至距菜品托盘垛底部h(菜品托盘叠摞之后相邻菜品托盘之间的平均间隙)处后，升降平台触动托盘夹紧电缸的开关(例如，感应开关)，托盘夹紧电缸松开夹爪，以使菜品托盘落在升降平台上，托盘夹紧电缸夹爪松开夹紧的节拍间隔为1秒，即托盘夹紧电缸夹爪夹紧菜品托盘垛的第二菜品托盘，托盘夹紧电缸复位。

升降平台下降，菜品托盘脱离菜品托盘垛，落在单点运送线上，菜品托盘随单点运送线移动，直至到达对应第一条菜品运送线处的第一托盘工位处，由对应的阻挡器挡停，以便顾客选择是否购买该菜品。同时，升降平台继续下降到复位。

菜品托盘上线装置103包括托盘夹紧电缸和升降平台。其中，托盘夹紧电缸设置在驱动支架上，托盘夹紧电缸两端安装有夹紧夹爪，夹紧夹爪夹持菜品托盘垛最底部的菜品托盘，菜品托盘底部距倍速链输送面上方的长度为h(h>单个菜品托盘高度)，升降平台(升降电缸)也设置在驱动支架上，处在菜品托盘垛的正下方。

实施中，当菜品托盘上线装置103监测到预设的菜品托盘位置空置时，生成菜品托盘补给指令。

在菜品托盘垛第n个菜品托盘的高度(可调)设置感应器，当第n个菜品托盘的位置空置时，生成菜品托盘补给指令给中央控制器101，以使中央控制器101提示服务人员完成菜品托盘补给操作。

预约装置108，用于接收取餐预约指令；

根据取餐预约指令中的点餐信息，确定预留菜品信息；

当剩余菜品信息与预留菜品信息一致时，对应预留菜品信息的菜品停止售卖。

实施中，当接收到来自顾客的取餐预约指令时，对取餐预约指令中的点餐信息进行解析，确定顾客编号信息、预约取餐时间和预留菜品信息。预留菜品信息包括预留菜品种类、数量和支付信息，在预置时间点对接收到的包含支付成功信息的取餐预约指令进行计算，确定预留菜品种类及其菜品数量。

当监测到剩余菜品信息中对应预留菜品种类的剩余菜品数量与所确定的预留菜品种类的菜品数量一致时，对应预留菜品信息的菜品在app端、食堂内的客户端、各取餐窗口显示器端、各菜品侧显示器端下架，顾客将无法再进行点选操作。

实施例2

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种智能食堂自动化方法，由于这些方法解决问题的原理与一种智能食堂自动化系统相似，因此这些方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。

图3示出了本申请实施例二中智能食堂自动化的方法原理图，如图3所示，智能食堂自动化方法包括：

步骤301：接收点餐请求。

步骤302：根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手。

步骤303：所述机械手根据所述取餐指令，抓取相应的菜品到相应的取餐窗口。

在本实施例中，根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手步骤之前，还包括：

根据所述点餐请求中的点餐信息，确定点餐模式；

若所述点餐模式为套餐模式，则根据点餐请求中的用户信息获取该用户的支付信息，并根据所述支付信息确定是否生成相应的取餐指令；

若所述点餐模式为单点模式，则根据点餐请求中的点餐信息生成相应的取餐指令，并根据点餐请求中的用户信息生成相应的待支付信息发送给结算区的结算装置。

在本实施例中，根据点餐请求中的用户信息获取该用户的支付信息，并根据所述支付信息确定是否生成相应的取餐指令，包括：

若所述支付信息为支付成功信息，则根据点餐请求中的点餐信息，发送相应的取餐指令给相应的机械手；

若所述支付信息为支付失败或者未支付信息，则生成相应的提示信息。

在本实施例中，若所述点餐模式为单点模式，还包括：

结算区的结算装置接收待支付信息；

根据所述待支付信息中的用户信息生成结算信息；以及，

当接收到支付成功信息后，生成菜品放行指令。

在本实施例中，所述取餐指令包括取餐地址信息和送餐地址信息，还包括：

根据取餐地址信息和相应的菜品处设置的芯片，在相应的取餐位置抓取相应的菜品；以及，

根据送餐地址信息和相应的菜品托盘处设置的芯片，将相应的菜品放置在相应的菜品托盘上。

在本实施例中，还包括：

当监测到菜品运送线上的第一菜品工位空置时，生成柔性链启动指令；以及，

当监测到新的菜品到达第一菜品工位时，生成柔性链停止指令。

在本实施例中，还包括：

在所述第一菜品工位处设置接触式开关，当新的菜品触动接触式开关时，柔性链停止运行。

在本实施例中，还包括：

当监测到菜品运送线上预设的菜品工位空置时，生成补菜指令。

在本实施例中，还包括：

当菜品托盘上线装置接收到菜品托盘上线请求时，控制升降平台触动托盘夹紧电缸开关，以使托盘夹紧电缸夹爪松开菜品托盘，菜品托盘落在托盘运送线上。

在本实施例中，还包括：

当菜品托盘上线装置监测到预设的菜品托盘位置空置时，生成菜品托盘补给指令。

在本实施例中，还包括：

接收取餐预约指令；

根据取餐预约指令中的点餐信息，确定预留菜品信息；

当剩余菜品信息与预留菜品信息一致时，对应预留菜品信息的菜品停止售卖。

实施例3

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，由于其原理与一种智能食堂自动化方法相似，因此其实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

图4示出了本申请实施例三中电子设备的结构示意图，如图4所示，所述电子设备包括：显示器401，存储器402，一个或多个处理器403；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行任一上述方法中各个步骤的指令。

实施例4

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种与电子设备结合使用的计算机程序产品，由于其原理与一种智能食堂自动化方法相似，因此其实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序机制，所述计算机程序机制包括用于执行任一上述方法中各个步骤的指令。

为了描述的方便，以上所述装置的各部分以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块或单元的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。