一种跟踪目标对象的方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明涉及通信领域，特别涉及一种跟踪目标对象的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

近些年，随着科学技术的发展，智能跟踪技术也越来越受到通信领域人员的关注，并且应用在广泛的场景中，例如大型展览馆，会议厅，高档住在小区以及危险交通路段。枪球联动跟踪技术是一种先进的智能跟踪技术，该技术以枪机作为发起点，对监控区域内的目标对象进行智能分析，将需要监控的目标对象的位置信息发送给球机，并指挥球机对目标对象进行跟踪监控。

在一个枪机控制一个或多个球机的系统中，枪机在监控区域内监控到目标对象时，获取目标对象在枪机中的第一坐标信息，将第一坐标信息转换为目标对象在球机中的第二坐标信息，向球机发送跟踪指令，该跟踪指令携带该目标对象的第二坐标信息。球机接收该跟踪指令，根据该目标对象的第二坐标信息对该目标对象进行跟踪。

在上述方法中，始终由枪机控制球机对目标对象进行跟踪，然而在监控区域的某些区域内，该枪机转换得到的目标对象的第二坐标信息是失真的，导致球机根据第二坐标信息无法跟踪到该目标对象，导致跟踪的准确性低。

技术实现要素：

本发明提供了一种跟踪目标对象的方法、装置、设备和存储介质，可以提高跟踪的准确性。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种跟踪目标对象的方法，包括：

第一监控设备在检测到目标对象时，获取所述目标对象的第一位置信息；

当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，取消对所述第二跟踪设备的控制，由所述第二跟踪设备自动对所述目标对象进行跟踪；

当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域时，对所述第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对所述目标对象进行跟踪；

其中，所述第一监控设备与所述第一跟踪设备的地理位置相同，所述第一监控设备与所述第二跟踪设备的地理位置不同。

在一种可能的实现方式中，当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域时，对所述第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，包括：

当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域，并且位于所述第一跟踪设备的监控区域和所述第二跟踪设备的监控区域之内时，对所述第二跟踪设备和第一跟踪设备进行控制，以使所述第二跟踪设备和第一跟踪设备对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域时，对所述第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，包括：

当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域，并且所述目标对象仅处于所述第一跟踪设备的监控区域时；

所述第一监控设备对所述第一跟踪设备进行控制，以使所述第一跟踪设备对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域时，对所述第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，包括：

当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域，并且所述目标对象仅处于所述第二跟踪设备的监控区域时；

所述第一监控设备对所述第二跟踪设备进行控制，以使所述第二跟踪设备对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当基于所述第一位置信息，所述第一监控设备确定所述目标对象处于第二监控设备的监控区域内时，所述第一监控设备将所述第二跟踪设备的控制权限交于所述第二监控设备，由所述第二监控设备对所述第二跟踪设备进行控制，以使所述第二跟踪设备对所述目标对象进行跟踪；

其中，所述第二监控设备与所述第二跟踪设备的地理位置相同。

在另一种可能的实现方式中，所述第一监控设备对所述第一跟踪设备进行控制之前，所述方法还包括：

所述第一监控设备向所述第一跟踪设备发送第一控制请求，所述第一控制请求携带所述第一监控设备的设备标识；

当所述第一监控设备接收到所述第一跟踪设备根据所述设备标识返回的所述第一控制请求对应的第一确认响应时，所述第一监控设备根据所述第一确认响应确定获得控制所述第一跟踪设备的权限。

在另一种可能的实现方式中，所述第一监控设备在检测到目标对象时，获取所述目标对象的第一位置信息，包括：

所述第一监控设备在检测到所述目标对象时，获取所述目标对象在所述第一监控设备的坐标系内的坐标信息，得到第一坐标信息；

所述第一监控设备将所述第一坐标信息作为所述第一位置信息。

在另一种可能的实现方式中，所述第一监控设备获取所述目标对象的第一位置信息之后，所述方法还包括：

所述第一监控设备从所述第一坐标信息中确定所述目标对象在所述第一监控设备的坐标系内水平方向上的坐标值，得到第一坐标值；

当所述第一坐标值大于第一坐标阈值，且小于第二坐标阈值时，所述第一监控设备确定所述目标对象处于所述指定区域中，所述第一坐标阈值为所述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，所述第二坐标阈值为所述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最大坐标值；

当所述第一坐标值不大于所述第一坐标阈值，或者不小于所述第二坐标阈值，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域中。

在另一种可能的实现方式中，所述第一监控设备获取所述目标对象的第一位置信息之后，所述方法还包括：

所述第一监控设备从所述第一坐标信息中确定所述目标对象在所述第一监控设备的坐标系内水平方向上的坐标值，得到第一坐标值；

当所述第一坐标值大于第三坐标阈值，且小于第四坐标阈值时，所述第一监控设备确定所述目标对象处于所述指定区域中，所述第三坐标阈值为所述跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，所述第四坐标阈值为第二监控设备的坐标系在水平方向上的最小坐标值；

当所述第一坐标值不大于所述第三坐标阈值，或者不小于所述第四坐标阈值，所述第一监控设备确定所述目标对象未处于所述指定区域中。

在另一种可能的实现方式中，所述第一监控设备确定所述目标对象处于所述指定区域中，取消对所述第二跟踪设备的控制，包括：

所述第一监控设备确定所述目标对象的移动轨迹；

当所述移动轨迹表示所述目标对象从所述第二监控设备的监控区域向所述第一监控设备的监控区域运动时，在所述第一监控设备确定所述目标对象处于所述指定区域的情况下，取消对所述第二跟踪设备的控制。

在另一种可能的实现方式中，所述第一监控设备对所述第一跟踪设备进行控制，以使所述第一跟踪设备对所述目标对象进行跟踪，包括：

所述第一监控设备将所述第一位置信息转换为第二位置信息，所述第一位置信息为所述目标对象在所述第一监控设备中的位置信息，所述第二位置信息为所述目标对象在所述第一跟踪设备中的位置信息；

所述第一监控设备向所述第一跟踪设备发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带所述第二位置信息，由所述第一跟踪设备基于所述第二位置信息对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第一监控设备对所述第二跟踪设备进行控制，以使所述第二跟踪设备对所述目标对象进行跟踪，包括：

所述第一监控设备将所述第一位置信息转换为第三位置信息，所述第一位置信息为所述目标对象在所述第一监控设备中的位置信息，所述第三位置信息为所述目标对象在所述第二跟踪设备中的位置信息；

所述第一监控设备向所述第二跟踪设备发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令携带所述第三位置信息，由所述第二跟踪设备基于所述第三位置信息对所述目标对象进行跟踪。

根据本发明实施例的第二方面，提供另一种跟踪目标对象的方法，包括：

当被跟踪的目标对象处于第二跟踪设备的指定区域时，所述第二跟踪设备自动对所述目标对象进行跟踪；

当所述目标对象未处于所述指定区域时，所述第二跟踪设备基于第一监控设备或者第二监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪；

其中，所述第一监控设备与所述第二跟踪设备的地理位置不同，所述第二监控设备与所述第二跟踪设备的地理位置相同。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪设备基于第一监控设备或者第二监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪，包括：

当所述目标对象处于所述第一监控设备的监控区域内时，所述第二跟踪设备基于所述第一监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪设备基于第一监控设备或者第二监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪，包括：

当所述目标对象处于所述第二监控设备的监控区域内时，所述第二跟踪设备基于所述第二监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪设备基于所述第二监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪之前，所述方法还包括：

所述第二跟踪设备接收所述第二监控设备发送的第二控制请求，所述第二控制请求携带所述第二监控设备的设备标识；

当所述第二监控设备相较于所述第一监控设备具备优先控制所述第二跟踪设备的控制权限时，所述第二跟踪设备根据所述设备标识向所述第二监控设备返回所述第二控制请求对应的第二确认响应，所述第二确认响应用于指示所述第二监控设备对所述第二跟踪设备进行控制。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪设备基于所述第一监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪，包括：

所述第二跟踪设备接收所述第一监控设备发送的第二跟踪指令，所述第二跟踪指令携带第三位置信息，所述第三位置信息为所述目标对象在所述第二跟踪设备中的位置信息；

所述第二跟踪设备基于所述第三位置信息，对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪设备基于所述第二监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪，包括：

所述第二跟踪设备接收所述第二监控设备发送的第三跟踪指令，所述第三跟踪指令携带第三位置信息，所述第三位置信息为所述目标对象在所述第二跟踪设备中的位置信息；

所述第二跟踪设备基于所述第三位置信息，对所述目标对象进行跟踪。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种跟踪目标对象的装置，所述装置包括：

获取模块，被配置为在检测到目标对象时，获取所述目标对象的第一位置信息；

第一确定模块，被配置为当基于所述第一位置信息，确定所述目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，取消对所述第二跟踪设备的控制，由所述第二跟踪设备自动对所述目标对象进行跟踪；

第二确定模块，被配置为当基于所述第一位置信息，确定所述目标对象未处于所述指定区域时，对所述第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对所述目标对象进行跟踪；

其中，本端与所述第一跟踪设备的地理位置相同，本端与所述第二跟踪设备的地理位置不同。

在一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，还被配置为当基于所述第一位置信息，确定所述目标对象未处于所述指定区域，并且位于所述第一跟踪设备的监控区域和所述第二跟踪设备的监控区域之内时，对所述第二跟踪设备和第一跟踪设备进行控制，以使所述第二跟踪设备和第一跟踪设备对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，还被配置为当基于所述第一位置信息，确定所述目标对象未处于所述指定区域，并且所述目标对象仅处于所述第一跟踪设备的监控区域时；

对所述第一跟踪设备进行控制，以使所述第一跟踪设备对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，还被配置为当基于所述第一位置信息，确定所述目标对象未处于所述指定区域，并且所述目标对象仅处于所述第二跟踪设备的监控区域时；

对所述第二跟踪设备进行控制，以使所述第二跟踪设备对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第三确定模块，被配置为当基于所述第一位置信息，确定所述目标对象处于第二监控设备的监控区域内时，将所述第二跟踪设备的控制权限交于所述第二监控设备，由所述第二监控设备对所述第二跟踪设备进行控制，以使所述第二跟踪设备对所述目标对象进行跟踪；

其中，所述第二监控设备与所述第二跟踪设备的地理位置相同。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

发送模块，被配置为向所述第一跟踪设备发送第一控制请求，所述第一控制请求携带本端的设备标识；

第一接收模块，被配置为当接收到所述第一跟踪设备根据所述设备标识返回的所述第一控制请求对应的第一确认响应时，根据所述第一确认响应确定获得控制所述第一跟踪设备的权限。

在另一种可能的实现方式中，所述获取模块，还被配置为在检测到所述目标对象时，获取所述目标对象在本端的坐标系内的坐标信息，得到第一坐标信息；

将所述第一坐标信息作为所述第一位置信息。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第四确定模块，被配置为从所述第一坐标信息中确定所述目标对象在本端的坐标系内水平方向上的坐标值，得到第一坐标值；

第五确定模块，被配置为当所述第一坐标值大于第一坐标阈值，且小于第二坐标阈值时确定所述目标对象处于所述指定区域中，所述第一坐标阈值为所述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，所述第二坐标阈值为所述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最大坐标值；

第六确定模块，被配置为当所述第一坐标值不大于所述第一坐标阈值，或者不小于所述第二坐标阈值，确定所述目标对象未处于所述指定区域中。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第七确定模块，被配置为从所述第一坐标信息中确定所述目标对象在本端的坐标系内水平方向上的坐标值，得到第一坐标值；

第八确定模块，被配置为当所述第一坐标值大于第三坐标阈值，且小于第四坐标阈值时，确定所述目标对象处于所述指定区域中，所述第三坐标阈值为所述跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，所述第四坐标阈值为第二监控设备的坐标系在水平方向上的最小坐标值；

第九确定模块，被配置为当所述第一坐标值不大于所述第三坐标阈值，或者不小于所述第四坐标阈值，确定所述目标对象未处于所述指定区域中。

在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，还被配置为确定所述目标对象的移动轨迹；

当所述移动轨迹表示所述目标对象从所述第二监控设备的监控区域向本端的监控区域运动时，在确定所述目标对象处于所述指定区域的情况下，取消对所述第二跟踪设备的控制。

在另一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，还被配置为将所述第一位置信息转换为第二位置信息，所述第一位置信息为所述目标对象在本端中的位置信息，所述第二位置信息为所述目标对象在所述第一跟踪设备中的位置信息；

向所述第一跟踪设备发送第一跟踪指令，所述第一跟踪指令携带所述第二位置信息，由所述第一跟踪设备基于所述第二位置信息对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，还被配置为将所述第一位置信息转换为第三位置信息，所述第一位置信息为所述目标对象在本端中的位置信息，所述第三位置信息为所述目标对象在所述第二跟踪设备中的位置信息；

向所述第二跟踪设备发送第二跟踪指令，所述第二跟踪指令携带所述第三位置信息，由所述第二跟踪设备基于所述第三位置信息对所述目标对象进行跟踪。

根据本发明实施例的第四方面，提供另一种跟踪目标对象的装置，包括：

第一跟踪模块，被配置为当被跟踪的目标对象处于本端的指定区域时，自动对所述目标对象进行跟踪；

第二跟踪模块，被配置为当所述目标对象未处于所述指定区域时，基于第一监控设备或者第二监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪；

其中，所述第一监控设备与本端的地理位置不同，所述第二监控设备与所述本端的地理位置相同。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪模块，还被配置为当所述目标对象处于所述第一监控设备的监控区域内时，基于所述第一监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪模块，还被配置为当所述目标对象处于所述第二监控设备的监控区域内时，基于所述第二监控设备的控制，对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第二接收模块，被配置为接收所述第二监控设备发送的第二控制请求，所述第二控制请求携带所述第二监控设备的设备标识；

返回模块，被配置为当所述第二监控设备相较于所述第一监控设备具备优先控制所述第二跟踪设备的控制权限时，本端根据所述设备标识向所述第二监控设备返回所述第二控制请求对应的第二确认响应，所述第二确认响应用于指示所述第二监控设备对本端进行控制。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪模块，还被配置为接收所述第一监控设备发送的第二跟踪指令，所述第二跟踪指令携带第三位置信息，所述第三位置信息为所述目标对象在本端中的位置信息；

基于所述第三位置信息，对所述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，所述第二跟踪模块，还被配置为接收所述第二监控设备发送的第三跟踪指令，所述第三跟踪指令携带第三位置信息，所述第三位置信息为所述目标对象在本端中的位置信息；

基于所述第三位置信息，对所述目标对象进行跟踪。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种监控设备，所述监控设备包括：

处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的跟踪目标对象的方法中所执行的操作。

根据本发明实施例的第六方面，提供一种跟踪设备，所述跟踪设备包括：

处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现第二方面所述的跟踪目标对象的方法中所执行的操作。

根据本发明实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由处理器加载并执行以实现第一方面所述的任一所述的跟踪目标对象的方法中所执行的操作。

根据本发明实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述指令、所述程序、所述代码集或所述指令集由处理器加载并执行以实现第二方面所述的任一所述的跟踪目标对象的方法中所执行的操作。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

第一监控设备在检测到目标对象时，获取目标对象的第一位置信息；当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，取消对第二跟踪设备的控制，由第二跟踪设备自动对目标对象进行跟踪；当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象未处于指定区域时，对第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对目标对象进行跟踪。有效的解决了在上述第一监控设备的控制下上述第二跟踪设备在上述指定区域不能准确跟踪上述目标对象的问题，提高了跟踪的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明部分示例性实施例示出的一种应用场景示意图；

图2是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种应用场景示意图；

图3是根据本发明部分示例性实施例示出的一种跟踪目标对象的方法的流程图；

图4是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的方法的示意图；

图5是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的方法的流程图；

图6是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的方法的流程图；

图7是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的方法的示意图；

图8是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的方法的流程图；

图9是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的方法的流程图；

图10是根据本发明部分示例性实施例示出的一种跟踪目标对象的装置的框图。

图11是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的装置的框图。

图12是根据本发明部分示例性实施例示出的一种设备的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是本发明实例的一种应用场景示意图，该实施环境中包括第一监控设备101、第二监控设备102、第一跟踪设备201以及第二跟踪设备202。该第一第监控设备101与第一跟踪设备201以及第二跟踪设备202通过有线或者无线方式连接，从而该第一监控设备101控制上述第一跟踪设备201和/或第二跟踪设备202对第一监控区域内的目标对象进行监控。该第二监控设备102与第二跟踪设备202通过有线或者无线方式连接，从而该第二监控设备102控制上述第二跟踪设备202对第二监控区域内的目标对象进行监控。

第一监控设备101可以设置在第一支架上，第一跟踪设备201也设置在第一支架上；第二监控设备102和第二跟踪设备202设置在第二支架上。其中，第一支架的高度和第二支架的高度可以相同，也可以不相同。并且，第一支架的高度和第二支架的高度都可以根据需要进行设置并更改，在本发明实施例中，对此都不作具体限定；例如，第一支架和第二支架的高度相同，均为6米或者7米等。另外，第一支架和第二支架之间的距离也可以根据需要进行设置并更改，在本发明实施例中，对此也不作具体限定；例如，第一支架与第二支架之间的距离为300米或者350米等。

其中，第一监控设备101和第二监控设备102可以为任一具有检测功能的设备；例如，该第一监控设备101和第二监控设备102可以为高清摄像机或者枪机等。第一跟踪设备201和第二跟踪设备202可以为任一具有跟踪功能的设备；例如，该第一跟踪设备201和第二跟踪设备202可以为球机。目标对象可以为人员、车辆或者动物等。在本发明实施例中，对第一监控设备101、第二监控设备102、第一跟踪设备201、第二跟踪设备202和目标对象均不作具体限定。

其中，第一监控设备101的监控区域为第一监控区域，第二监控设备102的监控区域为第二监控区域。第一监控区域和第二监控区域可以为不重叠的两个区域，第一监控区域和第二监控区域也可以具有重叠部分的两个区域，在本发明实施例中，对第一监控区域和第二监控区域的位置关系不作具体限定。

第一监控设备101控制第一跟踪设备201对第一监控区域内的目标对象进行跟踪监控，第二监控设备102控制第二跟踪设备202对第二监控区域内的目标对象进行跟踪。当第二跟踪设备202处于空闲状态时，第一监控设备101也可以控制第二跟踪设备202跟踪第一监控区域内的目标对象。第一监控设备101控制第二跟踪设备202跟踪目标对象时，将目标对象的位置信息发送给第二跟踪设备202，第二跟踪设备202根据该位置信息进行跟踪。第一跟踪设备的监控区域可以与第二跟踪设备的监控区域可以为相互独立没有交叉的两个监控区域，也可以具有重合部分的两个监控区域，在本发明实施例中，对第一跟踪设备的监控区域和第二跟踪设备的监控区域的位置关系不作具体限定。

其中，在第一监控区域的指定区域内，第一监控设备将目标对象的第一位置信息转换为第二跟踪设备中的第二位置信息，在以第二跟踪设备监控区域中心点为中心，一定距离为半径的圆形区域内，第二跟踪设备在跟踪上述指定区域内的目标对象时，目标对象移动一小段距离，第二跟踪设备需要转动较大的角度，由于第二跟踪设备的灵敏度限制，第二跟踪设备202得到的第二位置信息的坐标失真，即目标对象不在第二信息的坐标位置，使得第二跟踪设备202无法准确跟踪目标对象，该指定区域为该第二跟踪设备202的失真区域。

在本发明实施例中，当目标对象处于指定区域时，由第二跟踪设备202自动对该目标对象进行跟踪；当目标对象未处于指定区域时，由第一监控设备101控制第一跟踪设201备和/或第二跟踪设备202对目标对象进行跟踪，或者第二监控设备102控制第二跟踪设备202对目标对象进行跟踪。

在图1中是以应用场景中包括两个监控设备和两个跟踪设备为例进行说明的，在本发明实施例中，并不局限于两个监控设备和两个跟踪设备。应用场景中还可以包括多个监控设备和多个跟踪设备。图2是本发明实例的另一种应用场景示意图，该实施环境中包括多个监控设备10和多个跟踪设备20。对于每个监控设备10，该监控设备10与控制的至少一个跟踪设备20通过有线或者无线方式连接，从而该监控设备10控制上述至少一个跟踪设备20对监控区域内的目标对象进行监控。

其中，一个跟踪设备20可以被一个监控设备10控制，也可以同时被多个监控设备10控制。其中，当一个跟踪设备20同时被多个监控设备10控制时，该跟踪设备20可以设置控制权限；当该跟踪设备20处于空闲状态时，该多个监控设备10中的任一监控设备10均可以对该跟踪设备20进行控制；当该跟踪设备20处于跟踪状态时，该跟踪设备20优先被具有控制权限的监控设备10控制。

图3是根据本发明部分示例性实施例示出的一种跟踪目标对象的方法的流程图。该方法应用于监控设备，用于解决跟踪设备在指定区域无法准确跟踪目标对象的问题，该方法包括以下步骤：

步骤301，第一监控设备在检测到目标对象时，获取该目标对象的第一位置信息。

参见图4所示，目标对象205为人员，第一监控设备101为第一枪机，第二跟踪设备202为第二球机。人员处于上述第一监控设备的第一监控区域中，第一枪机获取人员的第一位置信息，该第一位置信息为上述人员在第一枪机中的坐标信息。第一枪机将第一监控区域划分为平面直角坐标系，使用x代表横坐标即水平方向上的坐标，该方向由上述第一枪机方向指向上述第二球机方向，y代表纵坐标即垂直于水平方向的坐标，上述第一枪机的监控起始位置为原点坐标。

步骤302，当基于上述第一位置信息，第一监控设备确定上述目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，取消对上述第二跟踪设备的控制，由上述第二跟踪设备自动对上述目标对象进行跟踪。

上述第一枪机基于人员的第一位置信息确定上述人员所在的位置，当人员处在第二球机的指定区域，即失真区域时，第一枪机取消第二球机的控制权，第二球机使用atk(autotrack，自动检测和跟踪)模式对人员进行跟踪。

步骤303，当基于上述第一位置信息，第一监控设备确定上述目标对象未处于上述指定区域时，对第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对上述目标对象进行跟踪。

上述第一枪机基于人员的第一位置信息确定上述人员所在的区域，当人员不在第二球机的指定区域，控制上述第一球机和/或第二球机对上述人员进行跟踪，即可以单独控制第一球机对上述人员进行跟踪，也可以单独控制第二球机对上述人员进行跟踪，还可以同时控制第一球机和第二球机一起对上述人员进行跟踪。

需要说明的是，上述第一监控设备与上述第一跟踪设备的地理位置相同，上述监控设备与上述第二跟踪设备的地理位置不同。例如上述第一监控设备与上述第一跟踪设备安装在第一支架上，上述第二监控设备和上述第二跟踪设备安装在第二支架上。

第一监控设备在检测到目标对象时，获取目标对象的第一位置信息；当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，取消对第二跟踪设备的控制，由第二跟踪设备自动对目标对象进行跟踪；当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象未处于指定区域时，对第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对目标对象进行跟踪。有效的解决了在上述第一监控设备的控制下上述第二跟踪设备在上述指定区域不能准确跟踪上述目标对象的问题，提高了跟踪的准确性。

图5是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的方法的流程图。该方法应用于跟踪设备，用于解决跟踪设备在指定区域无法准确跟踪目标对象的问题，该方法包括以下步骤：

步骤501，当被跟踪的目标对象处于第二跟踪设备的指定区域时，该第二跟踪设备自动对上述目标对象进行跟踪。

参见图4所示，目标对象205为人员，第一监控设备101为第一枪机，第二跟踪设备202为第二球机。当被跟踪的人员在第二球机的指定区域，即失真区域时，第二球机使用atk模式对人员进行跟踪

步骤502，当上述目标对象未处于上述指定区域时，第二跟踪设备基于的第一监控设备或者第二监控设备的控制，对目标对象进行跟踪。

当人员未处于上述指定区域时，第二球机在第一枪机或者第二枪机的控制下对人员进行跟踪。

需要说明的是，上述第一监控设备与上述第一跟踪设备的地理位置相同，上述监控设备与上述第二跟踪设备的地理位置不同。例如上述第一监控设备与上述第一跟踪设备安装在第一支架上，上述第二监控设备和上述第二跟踪设备安装在第二支架上。

当目标对象处于指定区域时第二跟踪设备自动对该目标对象进行跟踪；当上述目标对象未处于上述指定区域时，第二跟踪设备基于第一监控设备或者第二监控设备的控制对该目标对象进行跟踪。有效的解决了在上述第一监控设备的控制下上述第二跟踪设备在在上述指定区域不能准确跟踪上述目标对象的问题，提高了跟踪的准确性。

图6是根据本发明部分示例性实施例示出的另一种跟踪目标对象的方法的流程图。该方法包括以下步骤：

步骤601，第一监控设备在检测到目标对象时，获取目标对象的第一位置信息。

在本实施例中，上述第一监控设备可以为高清摄像机、枪机或者其他可以进行目标对象监控的监控设备，在本实施例中对此不进行限制。第一监控设备具有第一监控区域，该第一监控区域为上述第一监控设备的有效监控区域。上述目标对象可以为人员、车辆以及动物等需要被监控的对象，在本实施例中对此不进行限制。

上述第一监控设备在检测到目标对象时，根据目标对象的地理位置，获取到该目标对象的第一位置信息。在一种可能的实现方式中，第一监控设备确定该目标对象与第一监控设备之间的距离，将该距离作为第一位置信息。

在另一种可能的实现方式中，第一监控设备获取该目标对象在第一监控设备的坐标系内的坐标信息，得到第一坐标信息，将该第一坐标信息作为第一位置信息。其中，上述第一监控设备中包含坐标系信息，例如将上述第一监控区域划分为平面直角坐标系，使用x代表横坐标，y代表纵坐标，上述第一监控设备的监控起始位置为原点坐标，根据上述平面直角坐标系，上述第一监控区域内的目标对象对应第一坐标信息，第一监控设备将该第一坐标信息作为上述第一位置信息，保存在上述第一监控设备中。

例如参见图4所示，目标对象205为人员，第一监控设备101为第一枪机，第二跟踪设备202为第二球机。(xa，ya)表示的是人员在第一枪机中的第一位置信息。

步骤602，第一监控设备基于上述第一位置信息，确定上述目标对象是否处于指定区域。

上述指定区域为上述第二跟踪设备的指定区域，在一种可能的实现方式中，该指定区域可以为上述第二跟踪设备的失真区域，相应的，本步骤可以通过第一种实现方式实现。在另一个可能的实现方式中，该指定区域可以为第二跟踪设备的失真区域以及该失真区域和第二监控区域之间的区域，相应的，本步骤可以通过第二种实现方式实现。上述第二监控区域为第二监控设备的有效监控区域。

对于第一种实现方式，本步骤可以为：

上述第一监控设备基于上述第一位置信息，确定上述目标对象的第一坐标值，上述第一坐标值为上述目标对象在上述第一监控设备的水平方向上的坐标值；当上述第一坐标值大于第一坐标阈值，且小于第二坐标阈值时，确定上述目标对象处于上述指定区域中，上述第一坐标阈值为上述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，上述第二坐标阈值为上述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最大坐标值；当上述第一坐标值不大于上述第一坐标阈值，或者不小于上述第二坐标阈值，确定上述目标对象未处于上述指定区域中。

例如参见图7所示，上述第一监控设备101为第一枪机，上述第二监控设备102为第二枪机，上述第一跟踪设备201为第一球机，上述第二跟踪设备202为第二球机，上述目标对象205为人员。上述第一枪机将上述第一监控区域划分为平面直角坐标系，使用x代表横坐标即水平方向上的坐标，该方向有上述第一枪机方向指向上述球机方向，y代表纵坐标即垂直于水平方向的坐标，上述第一监控设备的监控起始位置为原点坐标。上述第一枪机基于上述人员的第一位置信息(xa，ya)，确定上述人员的第一坐标值，上述第一坐标值为上述人员在上述第一枪机的水平方向上的坐标值。上述第一枪机的监控起始位置的水平方向坐标值为0，上述人员的水平方向坐标值为xa，则上述第一坐标值为xa。上述第二球机在水平方向坐标值大于第一坐标阈值xp，水平方向坐标值小于第二坐标阈值xq的指定区域内坐标失真，无法通过调整第二球机的监控角度来准确的跟踪目标，上述指定区域为该第二球机的失真区域，上述第一坐标阈值xp为上述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，上述第二坐标阈值xq为上述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最大坐标值。当上述第一坐标值xa大于第一坐标阈值xp，且小于第二坐标阈值xq时，上述第一枪机确定上述人员处于上述指定区域中；当上述第一坐标值xa不大于上述第一坐标阈值xp，或者不小于上述第二坐标阈值xq，上述第一枪机确定上述人员未处于上述指定区域中。

对于第二种实现方式，本步骤可以为：

上述第一监控设备基于上述第一位置信息，确定上述目标对象的第一坐标值，上述第一坐标值为上述目标对象在上述第一监控设备的水平方向上的坐标值；当上述第一坐标值大于第三坐标阈值，且小于第四坐标阈值时，确定上述目标对象处于上述指定区域中，上述第三坐标阈值为上述第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，上述第四坐标阈值为第二监控区域在水平方向上的最小坐标值，上述第二监控区域为第二监控设备的监控区域；当上述第一坐标值不大于上述第三坐标阈值，或者不小于上述第四坐标阈值，确定上述目标对象未处于上述指定区域中。

例如参见图8所示，上述第一监控设备101为第一枪机，上述第二监控设备102为第二枪机，上述第一跟踪设备201为第一球机，上述跟第二跟踪设备202为第二球机，上述目标对象205为人员。上述第一枪机将上述第一监控区域划分为平面直角坐标系，使用x代表横坐标即水平方向上的坐标，该方向有上述第一枪机方向指向上述第二球机方向，y代表纵坐标即垂直于水平方向的坐标，上述第一枪机的监控起始位置为原点坐标。上述第一枪机基于上述人员的第一位置信息(xa，ya)，确定上述人员的第一坐标值，上述第一坐标值为上述人员在上述第一枪机的水平方向上的坐标值。上述第一枪机的监控起始位置的水平方向坐标值为0，上述人员的水平方向坐标值为xa，则上述第一坐标值为xa。上述第三坐标阈值xr为上述球机的失真区域在水平方向上的最小坐标值，上述第四坐标阈值为第二监控区域在上述第二枪机的坐标系中水平方向上的最小坐标值，该位置在上述第一监控区域水平方向坐标值为xs。当上述第一坐标值xa大于第三坐标阈值xr，且小于第四坐标阈值xs时，上述第一枪机确定上述人员处于上述指定区域中；当上述第一坐标值xa不大于上述第三坐标阈值xr，或者不小于上述第四坐标阈值xs时，上述第一枪机确定上述人员未处于上述指定区域中。

当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，执行步骤603；

当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象未处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，执行步骤604。

步骤603，当基于第一位置信息，确定目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，第一监控设备取消对第二跟踪设备的控制，由第二跟踪设备自动对目标对象进行跟踪，结束。

第一监控设备取消对第二跟踪设备的控制，在一种可能的实现方式中，第一监控设备向第二跟踪设备发送取消控制信息，第二跟踪设备收到该取消控制信息后，进入atk跟踪模式，自动对目标对象进行检测和跟踪；在另一种可能的实现方式中，第一监控设备向第二跟踪设备发送自动跟踪指令，第二跟踪设备接收到该自动跟踪指令后，进入atk跟踪模式，自动对目标对象进行检测和跟踪。在另一种可能的实现方式中，第一监控设备停止向第二跟踪设备发送跟踪指令，第二跟踪设备未接收到第一监控设备的跟踪指令时，进入atk跟踪模式，自动对目标对象进行检测和跟踪。

参见图7，当第一枪机确定人员不在第二球机的指定区域时，第一枪机取消对第二球机的控制，第二球机进入atk模式，对人员进行跟踪监控。该atk模式为第二球机的一种自动跟踪模式，在该自动跟踪模式下，第二球机自动对目标对象进行检测和跟踪。

需要说明的是，在目标对象在获取第一位置信息之前，目标对象在第一监控设备的监控区域内，第一监控设备控制第二跟踪设备对目标对象进行跟踪。第一监控设备获取第一位置信息后，确定目标对象是否在第一监控设备的监控区域内；当目标对象在第一监控设备的监控区域内时，第一监控设备才基于第一位置信息，确定目标对象是否在第二跟踪设备的指定区域内。

当第一监控设备基于上述第一位置信息，确定上述目标对象处于第二监控设备的监控区域内时，第一监控设备将第二跟踪设备的控制权限交于第二监控设备，由第二监控设备对第二跟踪设备进行控制，以使第二跟踪设备对目标对象进行跟踪。第二跟踪设备基于上述第二监控设备的控制对目标对象进行跟踪。其中，该第二监控设备与该第二跟踪设备的地理位置相同。

第二监控设备对第二跟踪设备进行控制，对上述目标对象进行跟踪的过程可以为：

第二监控设备向第二跟踪设备发送第三跟踪指令。在一种可能的实现方式中，该第三跟踪指令中携带上述第一位置信息，上述第二跟踪设备接收上述第三跟踪指令，将上述第三跟踪指令中携带的第一位置信息转换为第三位置信息，该第三位置信息为目标对象在第二跟踪设备的坐标系中的坐标信息，第二跟踪设备基于该第三位置信息对上述目标对象进行跟踪。在另一种可能的实现方式中，第二监控设备将第一位置信息转换为第三位置信息，该第三位置信息为目标对象在第二跟踪设备坐标系中的坐标信息；第二监控设备向第二跟踪设备发送第三跟踪指令，该第一跟踪指令中携带第三位置信息；第二跟踪设备接收上述第一跟踪指令，基于上述第一跟踪指令中携带的第三位置信息对上述目标对象进行跟踪。

需要说明的是，上述第二跟踪设备基于上述第二监控设备的控制对目标对象进行跟踪之前，上述第二监控设备需要获取第二跟踪设备的控制权限；其中，第二监控设备获取第二跟踪设备的控制权限的过程可以为：

第二监控设备向上述第二跟踪设备发送第二控制请求。该第二控制请求中携带第一监控设备的设备标识；第二跟踪设备接收第二监控设备发送的第二跟踪请求，根据第二监控设备的设备标识，确定第二监控设备是否具有控制第二跟踪设备的控制权限；当第二跟踪设备确定第二监控设备具有控制第二跟踪设备的控制权限时，向第二监控设备返回第二控制请求对应的第二确认响应，该第二确认响应用于指示第二监控设备对该第二跟踪设备进行控制，第二监控设备接收到第二确认响应后，基于该第二确认响应对第二跟踪设备进行控制；当第二跟踪设备确定第二监控设备不具有控制第二跟踪设备的控制权限时，向第二监控设备返回第二控制请求对应的第二驳回响应，该第二驳回响应用于指示第二监控设备不能对该第二跟踪设备进行控制，第二监控设备接收到第二驳回响应后，不对该第二跟踪设备进行控制。

其中，第二跟踪设备根据第二监控设备的设备标识，确定第二监控设备是否具有控制第二跟踪设备的控制权限的步骤可以为：

第二监控设备和第二跟踪设备的地理位置相同，第二跟踪设备绑定有第二监控设备的mac地址，具有上述第二跟踪设备的优先控制权。上述第二跟踪设备接收到上述第二监控设备的第二控制请求之后，判断当前的工作状态。当上述跟踪设备的工作状态为空闲状态时，或者，根据上述设备标识，确定上述第二监控设备具备优先控制权限时，上述第二跟踪设备向上述第二监控设备发送第二控制请求对应的第二确认响应。当上述第二跟踪设备的工作状态为忙碌状态，且根据上述设备标识，确定上述第二监控设备不具备优先控制权限时，上述第二跟踪设备向上述第二监控设备发送第二驳回响应。

其中，该设备标识可以为第二监控设备的mac(mediaaccesscontroladdress，媒体访问控制)地址或者ip地址等。

还需要说明的是，第一监控设备确定目标对象处于指定区域之前，上述第一监控设备确定上述目标对象的移动轨迹，当上述目标对象的移动轨迹由第二监控设备的第二监控区域向第一监控设备的第一监控区域移动时，此时第二监控设备取消对第二跟踪设备的控制，由第二跟踪设备自动对目标对象进行跟踪，此时第一监控设备不向第二跟踪设备发送控制请求，即，第一监控设备不会请求对第二跟踪设备的控制权。

例如参见图8，人员由第二监控区域进入第一监控区域时，在人员穿过第二球机的失真区域之前，第一枪机不会向第二球机发送控制请求，第二球机保持atk模式对人员进行跟踪监控。如果在人员离开第二监控区域还未进入第二球机的失真区域时，第一枪机请求第二球机的控制权，此时第二球机空闲，第一枪机获得第二球机的控制权，第二球机在第一枪机的控制下对人员进行跟踪监控；当人员进入第二球机的失真区域时，第一枪机放弃第二球机的控制权，第二球机进入atk模式对人员进行跟踪监控；当人员离开第二球机的失真区域时，第一枪机再次向第二球机发送控制请求，此时第二球机空闲，第一枪机获得第二球机的控制权，第二球机在第一枪机的控制下对人员进行跟踪监控。过程比较繁琐，并且每次获取控制权后都要再次向第二球机发送控制指令，占用了枪机以及球机的运算能力，并且在失真区域和第二监控区域之间的区域比较小的时候，使第二跟踪设备自动对目标对象进行跟踪更加准确。

步骤604，当基于第一位置信息，确定目标对象未处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，第一监控设备对第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对目标对象进行跟踪。

上述第一跟踪设备能够监控到的区域为该第一跟踪设备的监控区域，该第一跟踪设备的监控区域可以覆盖第一监控设备的第一监控区域，也可以仅覆盖第一监控设备的第一监控区域的一部分；上述第二个跟踪设备能够监控到的区域为第二跟踪设备的监控区域，该第二跟踪设备的监控区域可以覆盖第二监控设备的第二监控区域，也可以仅覆盖第二监控设备的第二监控区域的一部分，第二跟踪设备的监控区域可以覆盖第一监控设备的第一监控区域，也可以仅覆盖第一监控设备的第一监控区域的一部分；上述第一跟踪设备的监控区域和第二跟踪设备的监控区域可以有重叠的部分也有相互独立的部分，也可以相互独立没有重叠的部分。

当第一监控设备确定目标对象未处于被控制的第二跟踪设备的指定区域，且仅处于第一跟踪设备的监控区域时，第一监控设备对第一跟踪设备进行控制，以使第一跟踪设备对目标对象进行跟踪。第一监控设备基于第一位置信息，确定上述目标对象仅处于第一跟踪设备的监控区域，即未处于第二跟踪设备的监控区域时，第一监控设备对第一跟踪设备进行控制，对上述目标对象进行跟踪。

第一监控设备对第一跟踪设备进行控制，对上述目标对象进行跟踪的过程可以为：

第一监控设备向第一跟踪设备发送第一跟踪指令。在一种可能的实现方式中，该第一跟踪指令中携带上述第一位置信息，上述第一跟踪设备接收上述第一跟踪指令将上述第一个跟踪指令携带的第一位置信息转换为第二位置信息，该第二位置信息为目标对象在第一跟踪设备的坐标系中的坐标信息，第一跟踪设备基于该第二位置信息对上述目标对象进行跟踪。在另一种可能的实现方式中，第一监控设备将第一位置信息转换为第二位置信息，该第一位置信息为目标对象在第一监控设备坐标系中的坐标信息；第一监控设备向第一跟踪设备发送第一跟踪指令，该第一跟踪指令中携带第二位置信息；第一跟踪设备接收上述第一跟踪指令，基于上述第一跟踪指令中携带的第二位置信息对上述目标对象进行跟踪。

需要说明的是，在上述第一监控设备对上述第一跟踪设备进行控制之前，上述第一监控设备需要获取第一跟踪设备的控制权限；其中，第一监控设备获取第一跟踪设备的控制权限的过程可以为：

第一监控设备向上述第一跟踪设备发送第一控制请求。该第一控制请求中携带第一监控设备的设备标识；第一跟踪设备接收第一监控设备的第一控制请求，根据第一监控设备的设备标识，确定第一监控设备是否具有控制第一跟踪设备的控制权限；当第一跟踪设备确定该第一监控设备具有控制第一跟踪设备的控制权限时，向第一监控设备返回第一控制请求对应的第一确认响应，该第一确认响应用于指示第监控设备对该第一跟踪设备进行控制，第一监控设备接收到第一确认响应后，基于该第一确认响应对第一跟踪设备进行控制；当第一跟踪设备确定第一监控设备不具有控制第一跟踪设备的控制权限时，向第一监控设备返回第一控制请求对应的第一驳回响应，该第一驳回响应用于指示第一监控设备不能对该第一跟踪设备进行控制，第一监控设备接收到第一驳回响应后，不对该第一跟踪设备进行控制。

其中，第一跟踪设备根据第一监控设备的设备标识，确定第一监控设备是否具有控制第一跟踪设备的控制权限的步骤可以为：

第一监控设备和第一跟踪设备的地理位置相同，第一跟踪设备绑定有第一监控设备的mac地址，具有上述第一跟踪设备的优先控制权。上述第一跟踪设备接收到上述第一监控设备的第一控制请求之后，判断当前的工作状态。当上述第一跟踪设备的工作状态为空闲状态时，或者，根据上述设备标识，确定上述第一监控设备具备优先控制权限时，上述第一跟踪设备向上述第一监控设备发送第一控制请求对应的第一确认响应。当上述第一跟踪设备的工作状态为忙碌状态，且根据上述设备标识，确定上述第一监控设备不具备优先控制权限时，上述第一跟踪设备向上述第一监控设备发送第一驳回响应。

其中，该设备标识可以为第一监控设备的mac(mediaaccesscontroladdress，媒体访问控制)地址或者ip地址等。

当第一监控设备确定目标对象未处于被控制的第二跟踪设备的指定区域，且仅处于第二跟踪设备的监控区域时，第一监控设备对第二跟踪设备进行控制，以使第二跟踪设备对目标对象进行跟踪。第一监控设备基于第一位置信息，确定上述目标对象仅处于第二跟踪设备的监控区域，即未处于第一跟踪设备的监控区域时，第一监控设备对第二跟踪设备进行控制对上述目标对象进行跟踪。

第一监控设备对第二跟踪设备进行控制，对上述目标对象进行跟踪的过程可以为：

第一监控设备向第二跟踪设备发送第二跟踪指令。在一种可能的实现方式中，该第二跟踪指令中携带上述第一位置信息，上述第二跟踪设备接收上述第二跟踪指令，将上述第二跟踪指令中携带的第一位置信息转换为第三位置信息，该第三位置信息为目标对象在第二跟踪设备的坐标系中的坐标信息，第二跟踪设备基于该第三位置信息对上述目标对象进行跟踪。在另一种可能的实现方式中，第一监控设备将第一位置信息转换为第三位置信息，该第三位置信息为目标对象在第二跟踪设备坐标系中的坐标信息；第一监控设备向第二跟踪设备发送第二跟踪指令，该第一跟踪指令中携带第三位置信息；第二跟踪设备接收上述第一跟踪指令，基于上述第一跟踪指令中携带的第三位置信息对上述目标对象进行跟踪。

需要说明的是，在上述第一监控设备对上述第二跟踪设备进行控制之前，上述第一监控设备需要获取第二跟踪设备的控制权限；其中，第一监控设备获取第二跟踪设备的控制权限的过程可以为：

第一监控设备向上述第二跟踪设备发送第三控制请求。该第三控制请求中携带第一监控设备的设备标识；第二跟踪设备接收第一监控设备的第三控制请求，根据第一监控设备的设备标识，确定第一监控设备是否具有控制第二跟踪设备的控制权限；当第二跟踪设备确定该第一监控设备具有控制第二跟踪设备的控制权限时，向第一监控设备返回第三控制请求对应的第三确认响应，该第三确认响应用于指示第监控设备对该第二跟踪设备进行控制，第一监控设备接收到第三确认响应后，基于该第三确认响应对第二跟踪设备进行控制；当第二跟踪设备确定第一监控设备不具有控制第二跟踪设备的控制权限时，向第一监控设备返回第三控制请求对应的第三驳回响应，该第三驳回响应用于指示第一监控设备不能对该第二跟踪设备进行控制，第一监控设备接收到第三驳回响应后，不对该第二跟踪设备进行控制。

其中，第二跟踪设备根据第一监控设备的设备标识，确定第一监控设备是否具有控制第二跟踪设备的控制权限的步骤可以为：

第一监控设备和第二跟踪设备的地理位置不相同，不具有上述第一跟踪设备的优先控制权。上述第二跟踪设备接收到上述第一监控设备的第三控制请求之后，判断当前的工作状态。当上述第二跟踪设备的工作状态为空闲状态时，或者，根据上述设备标识，确定上述第一监控设备具备优先控制权限时，上述第二跟踪设备向上述第一监控设备发送第一控制请求对应的第一确认响应。当上述第二跟踪设备的工作状态为忙碌状态，且根据上述设备标识，确定上述第一监控设备不具备优先控制权限时，上述第二跟踪设备向上述第一监控设备发送第三驳回响应。

其中，该设备标识可以为第一监控设备的mac(mediaaccesscontroladdress，媒体访问控制)地址或者ip地址等。

当第一监控设备确定目标对象未处于被控制的第二跟踪设备的指定区域，且处于第一跟踪设备的监控区域和第二跟踪设备的监控区域之内时，第一监控设备对第一跟踪设备和第二跟踪设备进行控制，以使第一跟踪设备和第二跟踪设备对目标对象进行跟踪。第一监控设备基于第一位置信息，确定上述目标对象处于第一跟踪设备的监控区域和第二跟踪设备的监控区域重叠的部分时，第一监控设备对第二跟踪设备和第一跟踪设备进行控制，对目标对象进行跟踪。

第一监控设备对第二跟踪设备和第一跟踪设备进行控制，对目标对象进行跟踪的过程可以为：

在一种可能的实现方式中，第一监控设备向第一跟踪设备和第二跟踪设备分别发送第四跟踪指令。该第四跟踪指令携带上述第一位置信息，上述第一跟踪设备和第二跟踪设备分别接收上述第四跟踪指令，第一跟踪设备将上述第四跟踪指令携带的第一位置信息转换为第二位置信息，该第二位置信息为目标对象在第一跟踪设备的坐标系中的坐标信息，第一跟踪设备基于该第二位置信息对上述目标对象进行跟踪；第二跟踪设备将上述第四跟踪指令中携带的第一位置信息转换为第三位置信息，该第三位置信息为目标对象在第二跟踪设备的坐标系中的坐标信息，第二跟踪设备基于该第三位置信息对上述目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，第一监控设备将第一位置信息转换为第二位置信息和第三位置信息，该第二位置信息为目标对象在第一跟踪设备的坐标系中的坐标信息，该第三位置信息为目标对象在第二跟踪设备的坐标系中的坐标信息。第一监控设备向第一跟踪设备发送第五跟踪指令，该第五跟踪指令携带第二位置信息；第一跟踪设备接收上述第一跟踪指令，基于上述第一跟踪指令中携带的第二位置信息对上述目标对象进行跟踪。第一监控设备向第二跟踪设备发送第六跟踪指令，该第一跟踪指令中携带第三位置信息；第二跟踪设备接收上述第六跟踪指令，基于上述第一跟踪指令中携带的第三位置信息对上述目标对象进行跟踪。

例如参见图9所示，第一监控设备101为第一枪机，第二监控设备102为第一枪机，第一跟踪设备201为第一球机，第二跟踪设备202为第二球机，目标对象205为人员。第一种实现方式，第一枪机向第一球机和第二球机分别发送第四跟踪指令。该第四跟踪指令携带上述第一位置信息，上述第一球机和第二球机分别接收上述第四跟踪指令，第一球机将上述第四跟踪指令携带的第一位置信息转换为第二位置信息，该第二位置信息为目标对象在第一球机的坐标系中的坐标信息，第一球机基于该第二位置信息对上述目标对象进行跟踪；第二球机将上述第四跟踪指令中携带的第一位置信息转换为第三位置信息，该第三位置信息为目标对象在第二球机的坐标系中的坐标信息，第二球机基于该第三位置信息对上述目标对象进行跟踪。第二种实现方式，第一枪机将第一位置信息转换为第二位置信息和第三位置信息，该第二位置信息为目标对象在第一球机的坐标系中的坐标信息，该第三位置信息为目标对象在第二球机的坐标系中的坐标信息。第一枪机向第一球机发送第五跟踪指令，该第五跟踪指令携带第二位置信息；第一球机接收上述第一跟踪指令，基于上述第一跟踪指令中携带的第二位置信息对上述目标对象进行跟踪。第一枪机向第二球机发送第六跟踪指令，该第一跟踪指令中携带第三位置信息；第二球机接收上述第六跟踪指令，基于上述第一跟踪指令中携带的第三位置信息对上述目标对象进行跟踪。

第一监控设备在检测到目标对象时，获取目标对象的第一位置信息；当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，取消对第二跟踪设备的控制，由第二跟踪设备自动对目标对象进行跟踪；当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象未处于指定区域时，对第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对目标对象进行跟踪。有效的解决了在上述第一监控设备的控制下上述第二跟踪设备在上述指定区域不能准确跟踪上述目标对象的问题，提高了跟踪的准确性。

图10是根据一示例性实施例示出的一种跟踪目标对象的装置的框图。该装置用于解决跟踪设备在指定区域无法准确跟踪目标对象的问题。该装置包括获取模块1001，第一确定模块1002以及第二确定模块1003。

该获取模块1001，被配置为在检测到目标对象时，获取目标对象的第一位置信息；

该第一确定模块1002，被配置为当基于第一位置信息，确定目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，取消对第二跟踪设备的控制，由第二跟踪设备自动对目标对象进行跟踪；

该第二确定模块1003，被配置为当基于第一位置信息，确定目标对象未处于指定区域时，对第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对目标对象进行跟踪；

其中，本端与第一跟踪设备的地理位置相同，本端与第二跟踪设备的地理位置不同。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块1003，还被配置为当基于第一位置信息，确定目标对象未处于指定区域，并且位于第一跟踪设备的监控区域和第二跟踪设备的监控区域之内时，对第二跟踪设备和第一跟踪设备进行控制，以使第二跟踪设备和第一跟踪设备对目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，第二确定模块1003，还被配置为当基于第一位置信息，确定目标对象未处于指定区域，并且目标对象仅处于第一跟踪设备的监控区域时；

对第一跟踪设备进行控制，以使第一跟踪设备对目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，第二确定模块1003，还被配置为当基于第一位置信息，确定目标对象未处于指定区域，并且目标对象仅处于第二跟踪设备的监控区域时；

对第二跟踪设备进行控制，以使第二跟踪设备对目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

第三确定模块，被配置为当基于第一位置信息，确定目标对象处于第二监控设备的监控区域内时，将第二跟踪设备的控制权限交于第二监控设备，由第二监控设备对第二跟踪设备进行控制，以使第二跟踪设备对目标对象进行跟踪；

其中，第二监控设备与第二跟踪设备的地理位置相同。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

发送模块，被配置为向第一跟踪设备发送第一控制请求，第一控制请求携带本端的设备标识；

第一接收模块，被配置为当接收到第一跟踪设备根据设备标识返回的第一控制请求对应的第一确认响应时，根据第一确认响应确定获得控制第一跟踪设备的权限。

在另一种可能的实现方式中，获取模块，还被配置为在检测到目标对象时，获取目标对象在本端的坐标系内的坐标信息，得到第一坐标信息；

将第一坐标信息作为第一位置信息。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

第四确定模块，被配置为从第一坐标信息中确定目标对象在本端的坐标系内水平方向上的坐标值，得到第一坐标值；

第五确定模块，被配置为当第一坐标值大于第一坐标阈值，且小于第二坐标阈值时确定目标对象处于指定区域中，第一坐标阈值为第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，第二坐标阈值为第二跟踪设备的失真区域在水平方向上的最大坐标值；

第六确定模块，被配置为当第一坐标值不大于第一坐标阈值，或者不小于第二坐标阈值，确定目标对象未处于指定区域中。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

第七确定模块，被配置为从第一坐标信息中确定目标对象在本端的坐标系内水平方向上的坐标值，得到第一坐标值；

第八确定模块，被配置为当第一坐标值大于第三坐标阈值，且小于第四坐标阈值时，确定目标对象处于指定区域中，第三坐标阈值为跟踪设备的失真区域在水平方向上的最小坐标值，第四坐标阈值为第二监控设备的坐标系在水平方向上的最小坐标值；

第九确定模块，被配置为当第一坐标值不大于第三坐标阈值，或者不小于第四坐标阈值，确定目标对象未处于指定区域中。

在另一种可能的实现方式中，第一确定模块1002，还被配置为确定目标对象的移动轨迹；

当移动轨迹表示目标对象从第二监控设备的监控区域向本端的监控区域运动时，在确定目标对象处于指定区域的情况下，取消对第二跟踪设备的控制。

在另一种可能的实现方式中，第二确定模块1003，还被配置为将第一位置信息转换为第二位置信息，第一位置信息为目标对象在本端中的位置信息，第二位置信息为目标对象在第一跟踪设备中的位置信息；

向第一跟踪设备发送第一跟踪指令，第一跟踪指令携带第二位置信息，由第一跟踪设备基于第二位置信息对目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，第二确定模块，还被配置为将第一位置信息转换为第三位置信息，第一位置信息为目标对象在本端中的位置信息，第三位置信息为目标对象在第二跟踪设备中的位置信息；

向第二跟踪设备发送第二跟踪指令，第二跟踪指令携带第三位置信息，由第二跟踪设备基于第三位置信息对目标对象进行跟踪。

第一监控设备在检测到目标对象时，获取目标对象的第一位置信息；当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象处于被控制的第二跟踪设备的指定区域时，取消对第二跟踪设备的控制，由第二跟踪设备自动对目标对象进行跟踪；当基于第一位置信息，第一监控设备确定目标对象未处于指定区域时，对第二跟踪设备和/或第一跟踪设备进行控制，以对目标对象进行跟踪。有效的解决了在上述第一监控设备的控制下上述跟踪设备在在上述指定区域不能准确跟踪上述目标对象的问题，提高了跟踪的准确性。

图11是根据一示例性实施例示出的一种跟踪目标对象的装置的框图。该装置用于解决跟踪设备在指定区域无法准确跟踪目标对象的问题。该装置包括第一跟踪模块1101，第二跟踪模块1102。，所述装置包括：

第一跟踪模块1101，被配置为当被跟踪的目标对象处于本端的指定区域时，自动对目标对象进行跟踪；

第二跟踪模块1102，被配置为当目标对象未处于指定区域时，基于第一监控设备或者第二监控设备的控制，对目标对象进行跟踪；

其中，第一监控设备与本端的地理位置不同，第二监控设备与本端的地理位置相同。

在另一种可能的实现方式中，第二跟踪模块1102，还被配置为当目标对象处于第一监控设备的监控区域内时，基于第一监控设备的控制，对目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，第二跟踪模块1102，还被配置为当目标对象处于第二监控设备的监控区域内时，基于第二监控设备的控制，对目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，装置还包括：

第二接收模块，被配置为接收第二监控设备发送的第二控制请求，第二控制请求携带第二监控设备的设备标识；

返回模块，被配置为当第二监控设备相较于第一监控设备具备优先控制第二跟踪设备的控制权限时，本端根据设备标识向第二监控设备返回第二控制请求对应的第二确认响应，第二确认响应用于指示第二监控设备对本端进行控制。

在另一种可能的实现方式中，第二跟踪模块1102，还被配置为接收第一监控设备发送的第二跟踪指令，第二跟踪指令携带第三位置信息，第三位置信息为目标对象在本端中的位置信息；

基于第三位置信息，对目标对象进行跟踪。

在另一种可能的实现方式中，第二跟踪模块1102，还被配置为接收第二监控设备发送的第三跟踪指令，第三跟踪指令携带第三位置信息，第三位置信息为目标对象在本端中的位置信息；

基于第三位置信息，对目标对象进行跟踪。

当上述目标对象处于上述指定区域时，上述第一监控设备不对上述第二跟踪设备进行控制，上述第二跟踪设备自动跟踪上述目标对象；当上述目标对象处于上述指定区域时，上述第一监控设备控制上述第二跟踪设备对上述目标对象进行跟踪。有效的解决了在上述第一监控设备的控制下上述第二跟踪设备在上述指定区域不能准确跟踪上述目标对象的问题，提高了跟踪的准确性。

图12示出了本发明一个示例性实施例提供的设备1200的结构框图。该设备1200可以是监控设备或跟踪设备，比如：枪机、球机。设备1200还可能被称为用户设备、便携式设备、膝上型设备、台式设备等其他名称。

通常，设备1200包括有：处理器1201和存储器1202。

处理器1201可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1201可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1201也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1201可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1201还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1202可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1202还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1202中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1201所执行以实现本申请中方法实施例提供的跟踪目标对象方法。

在一些实施例中，设备1200还可选包括有：外围设备接口1203和至少一个外围设备。处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1203相连。具体地，外围设备包括：射频电路1204、触摸显示屏1205、摄像头1206、音频电路1207、定位组件1208和电源1209中的至少一种。

外围设备接口1203可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1201和存储器1202。在一些实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1204用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1204通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1204将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1204包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1204可以通过至少一种无线通信协议来与其它设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1204还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1205用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1205是触摸显示屏时，显示屏1205还具有采集在显示屏1205的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1201进行处理。此时，显示屏1205还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1205可以为一个，设置设备1200的前面板；在另一些实施例中，显示屏1205可以为至少两个，分别设置在设备1200的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1205可以是柔性显示屏，设置在设备1200的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1205还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1205可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1206用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1206包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在设备的前面板，后置摄像头设置在设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1206还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1207可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1201进行处理，或者输入至射频电路1204以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在设备1200的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1201或射频电路1204的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1207还可以包括耳机插孔。

定位组件1208用于定位设备1200的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件1208可以是基于美国的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源1209用于为设备1200中的各个组件进行供电。电源1209可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1209包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，设备1200还包括有一个或多个传感器1210。该一个或多个传感器1210包括但不限于：加速度传感器1211、陀螺仪传感器1212、压力传感器1213、指纹传感器1214、光学传感器1215以及接近传感器1216。

加速度传感器1211可以检测以设备1200建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1211可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1201可以根据加速度传感器1211采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1205以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1211还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器1212可以监控设备1200的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1212可以与加速度传感器1211协同采集用户对设备1200的3d动作。处理器1201根据陀螺仪传感器1212采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器1213可以设置在设备1200的侧边框和/或触摸显示屏1205的下层。当压力传感器1213设置在设备1200的侧边框时，可以检测用户对设备1200的握持信号，由处理器1201根据压力传感器1213采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1213设置在触摸显示屏1205的下层时，由处理器1201根据用户对触摸显示屏1205的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器1214用于采集用户的指纹，由处理器1201根据指纹传感器1214采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1214根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1201授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1214可以被设置设备1200的正面、背面或侧面。当设备1200上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器1214可以与物理按键或厂商logo集成在一起。

光学传感器1215用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1201可以根据光学传感器1215采集的环境光强度，控制触摸显示屏1205的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1205的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1205的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1201还可以根据光学传感器1215采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1206的拍摄参数。

接近传感器1216，也称距离传感器，通常设置在设备1200的前面板。接近传感器1216用于采集用户与设备1200的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1216检测到用户与设备1200的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1201控制触摸显示屏1205从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1216检测到用户与设备1200的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1201控制触摸显示屏1205从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对设备1200的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于监控设备，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该指令、该程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现上述实施例的跟踪目标对象的方法。

本发明实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，用于跟踪设备，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该指令、该程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现上述实施例的跟踪目标对象的方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，实现上述跟踪目标对象的方法的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中执行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。