技术特征：
技术总结
本发明公开了一种适用于料框环境内的刹车盘识别与定位方法，该方法首先利用图像预处理技术对采集到的图像进行初步处理，然后进行阈值分割以便提取轮廓边缘。然后利用轮廓的面积、周长、圆形度等条件对轮廓进行筛选，最后利用最小二乘法拟合筛选后剩余的轮廓，并针对拟合后的椭圆对工件的空间位姿进行求解，最后进行相似度匹配获得工件的种类信息。本发明利用筛选出的有用边缘信息进行拟合并进一步求解重心、旋转矢量、倾斜矢量，可以提高定位效率并提高定位准确度，结构简单，安全可靠。利用角点检测进行边缘分段，进而求解可抓取工件，利用相似度匹配进行工件种类识别，算法实现简单，效率高，准确率高。
技术研发人员：马金林;朱凯;马自萍
受保护的技术使用者：北方民族大学
技术研发日：2019.02.19
技术公布日：2019.06.14