技术特征：
技术总结
本发明公开了一种改进MIT‑MRAI的四旋翼无人机参数辨识方法，包括如下步骤：步骤一、基于机理建模法建立四旋翼无人机的空间运动方程；步骤二、根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；步骤三、利用悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量；步骤四、利用改进MIT‑MRAI的参数辨识方法对旋翼的升力系数和阻力系数进行辨识。本发明采用改进的悬线法求解无人机绕三轴的转动惯量，使悬线法周期测量方式更为准确。
技术研发人员：席建祥;王成;杨小冈;王乐;贾枭;姚辉
受保护的技术使用者：中国人民解放军火箭军工程大学
技术研发日：2019.02.27
技术公布日：2019.06.25