一种汽车全景标定方法、装置及系统与流程

本发明涉及汽车全景标定技术领域，尤其涉及一种汽车全景标定方法、装置及系统。

背景技术：

随着生活水平的提高，汽车的普及率越来越高，汽车的驾驶体验，舒适度及安全性、智能驾驶辅助功能越来越受重视。360全景系统作为一种汽车驾驶辅助技术，逐渐成为汽车的标配功能。这种技术可以让驾驶员轻松掌握汽车周边的情况，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故。

全景标定是360全景系统最为关键的技术之一，目前市面上已经有了很多种标定方法，但这些标定方法过程相对复杂，且标定条件比较苛刻，通常的标定方法对于标定场地的平整度、光照度及标定过程中光线的变化、标定场抗反光的能力均有较高的要求，需要特殊的场地以及标准标定格才能进行全景标定，可扩展性差，一般只能用于泊车系统中。因此，如何适应更多的标定场景成为360全景系统的需要解决的一个要点。

技术实现要素：

本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷（不足），提供一种汽车全景标定方法、装置及系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种汽车全景标定方法，所述方法包括如下步骤：

获取标定目标车辆车身参数和摄像头布置参数；

测距单元确定标定目标车辆在平面坐标系内位置信息；

获取标定目标车辆全景标定的标定图案，将标定图案转换为标定目标车辆平面坐标系内的预设标定场景；

根据预设标定场景在标定目标车辆对应位置处投影出标定格。

进一步的，所述测距单元确定标定目标车辆在平面坐标系内位置信息过程如下：

测量单元测量标定目标车辆平面坐标系下的位置信息；

控制单元将测量到的位置信息发送给控制单元。

进一步的，，所述标定图案转换为标定目标车辆平面坐标系内的标定场景包括：

控制单元解析处理所述标定图案；

控制单元根据解析数据将标定图案转换为标定目标车辆平面坐标系内的标定场景。

进一步的，所述控制单元解析标定图案包括：

图像采集单元识别标定图案，并将标定图案图像信息反馈给控制单元；

控制单元根据图像信息解析标定图案。

进一步的，所述对应标定图案在标定目标车辆相应位置处投影出标定格包括：

测量单元确定标定场景位置信息；

投影单元根据标定场景位置信息在标定目标车辆相应位置处投影出对应标定格。

进一步的，所述对应标定图案在标定目标车辆相应位置处投影出标定格还包括：

在投影前亮度调节单元采集标定目标车辆周围环境亮度信息，反馈给控制单元；

控制单元解析处理亮度信息，对投影单元的投影亮度进行调节。

本发明还提供一种汽车全景标定装置，所述装置包括：

控制单元，接收并处理反馈信息，并发出相应指令；

测距单元，测量并反馈标定目标车辆及其周边环境位置信息；

图像采集单元，识别并反馈标定目标车辆周边环境图像信息；

投影单元，接收指令投影出标定格并反馈投影信息。

进一步的，所述装置还包括：

亮度调节单元，采集并反馈标定目标车辆周边环境亮度信息。

进一步的，所述装置还包括：

亮度调节单元，采集并反馈标定目标车辆周边环境亮度信息。

进一步的，所述装置还包括：

无线通信单元，用于装置与外部网络的连接；

电源管理单元，用于装置与外部电源的连接。

本发明还提供一种汽车全景标定系统，所述系统包括：

控制单元，接收并处理反馈信息，并发出相应指令；

测距单元，测量并反馈标定目标车辆及其周边环境位置信息；

图像采集单元，识别并反馈标定目标车辆周边环境图像信息；

投影单元，接收指令投影出标定格并反馈投影信息；

亮度调节单元，采集并反馈标定目标车辆周边环境亮度信息；

无线通信单元，用于装置与外部网络的连接；

电源管理单元，用于装置与外部电源的连接。

本发明通过测距与图像单元结合，确保标定系统可以识别任意标定图案，并转换为车辆当前平面坐标系内的标定场景，并通过投影单元在车辆平面坐标系上进行投影，同时结合亮度调节单元，驱动投影单元进行动态调整投影亮度，以达到标定场景的理想性，从而提高标定的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例一汽车全景标定方法的结构示意图。

图2为本发明实施例二汽车全景标定方法的流程图。

图3为本发明实施例三汽车全景标定装置的结构图。

图4为本发明实施例全景标定的标定格示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图4示出了本发明实施例中全景标定投影的标定格的投影示意图。

实施例一

图1示出了本发明实施例一提供的汽车全景标定方法的结构流程图。

一种汽车全景标定方法，本实施例的全景标定方法包括以下步骤：

步骤s110，获取标定目标车辆车身参数和摄像头布置参数。

作为本发明的一个实施例，标定目标车辆为全景标定中的标定投影基点，即标定目标车辆为全景标定过程的中心以及标定参照物。控制单元通过无线通信单元与外部网络连接，并通过外部网络识别用户传入的标定目标车辆信息获取车辆参数以及摄像头布置信息。

在一些实施例中，标定目标车辆车身参数包括轮距、轴距、险杠到后轮的距离、车宽、向左最小转弯半径和向右最小转弯半径；摄像头的布置参数包括：摄像头个数、摄像头在标定目标车辆上的分布位置以及摄像头距离地面高度、摄像头镜头入射角与投影半径的对应关系、摄像头分辨率以及摄像头焦距。

步骤s120，测距单元确定标定目标车辆在平面坐标系内位置信息。

测距单元用于测量标定目标车辆在所处平面坐标系内的位置信息以及标定目标车辆周边障碍物的位置信息，此处的障碍物表示除了标定目标车辆和标定目标车辆上器件外的在平面坐标系的地面上的任意物件、标志物和人员。

步骤s120的具体过程如下：

s121，测量单元测量标定目标车辆平面坐标系下的位置信息；

s122，控制单元将测量到的位置信息发送给控制单元。

测量单元所测量的位置信息包括标定目标车辆在所处平面坐标系的坐标信息和标定目标车辆前后轮轴中心位置信息。

步骤s130，获取标定目标车辆全景标定的标定图案，将标定图案转换为标定目标车辆平面坐标系内的标定场景。

控制单元对标定目标车辆的位置信息进行处理，控制单元将处理后标定目标车辆的位置信息通过无线通讯单元上传至外部网络，获取标定目标车辆与当前全景标定相适配的标定图案。

另外，步骤s130中将标定图案转换为标定目标车辆平面坐标系内的标定场景的具体过程包括：

s131，控制单元解析处理所述标定图案；

s132，控制单元根据解析数据将标定图案转换为标定目标车辆平面坐标系内的标定场景。

将标定图案转换为标定目标车辆平面坐标系内的标定场景包括，通过控制单元计算标定图案中的标定格，并与标定目标车辆平面坐标系内的标定场景中预设投影标定格进行配对，从而实现标定图案向平面坐标系内的标定场景的转换。

步骤s140，根据标定图案在标定目标车辆对应位置处投影出标定格。

步骤s140的具体操作步骤包括：

s141，测量单元确定标定场景位置信息；

s142，投影单元根据标定场景位置信息在标定目标车辆相应位置处投影出对应标定格。

控制单元发送测量信号给测量单元，测量单元确定标定场景中的位置信息，并将标定场景的位置信息反馈到控制单元中，控制单元处理标定场景的位置信息，控制单元根据处理过的标定场景的位置信息发送给投影信号给投影单元进行标定格投影。

步骤s142中，在投影单元投影前还包括：

s1421，在投影前亮度调节单元采集标定目标车辆周围环境亮度信息，反馈给控制单元；

s1422，控制单元解析处理亮度信息，对投影单元的投影亮度进行调节。

控制单元解析处理亮度信息，对发送给投影单元的投影信号进行调节，从而控制调节投影单元的标定格投影亮度。从而根据亮度调节单元的亮度采集，动态调节标定格的投影亮度，以适应不同的标定场景需求。

实施例二

图2示出了本发明实施例二提供的全景标定方法的流程，其与实施例一相似，包括标定方法的具体的实施流程过程，其中，步骤包括：

步骤s210，系统上电。

通过电源管理单元将进行全景标定系统与外部电源连接，开始对标定目标车辆进行全景标定。

步骤s220，连接网络，获取车身数据。

控制单元通过无线通信单元与外部网络连接，并获取用户传入的标定目标车辆的车辆信息，同时通过测距单元获取标定目标车辆的位置信息。

步骤s230，系统解读数据并构建平面坐标系。

全景标定系统通过控制单元解读处理标定目标车辆的位置信息并构建标定目标车辆当前平面坐标系。

步骤s240，判断是否继续。

判断是否继续标定目标车辆的全景标定：

若是，继续进行s250操作；

若否，保存当前解读数据，将系统处于待机状态。

步骤s250，通过视觉识别采集标定图案。

通过图像采集单元视觉识别标定目标车辆所处平面坐标系图像信息，并反馈到控制单元，控制单元解析处理图像信息，并从外部网络获取想适配标定图案。

步骤s260，系统解读标定图案，并转化到平面坐标系。

控制单元解析处理标定图案，并将标定图案转换为平面坐标系的预设标定场景，预设标定场景即在平面坐标系构建出预设标定格。

步骤s270，驱动投影单元和测量单元进行标定图案测量及投影。

控制单元向测量单元发送测量信号，测量单元检测标定图案对应的标定场景位置信息，并反馈给控制单元，控制单元进行处理，根据处理后数据发送投影信号驱动投影单元进行标定格投影。

步骤s280，判断标定图案投影是否成功。

判断标定图案的标定格投影是否成功：

若是，继续执行全景标定工作；

若否，决定是否重来：若选择重来，跳至步骤s250；若否，结束全景标定。

实施例三

图3示出了本发明实施例三汽车全景标定装置的结构图。

一种汽车全景标定装置，包括：

控制单元310，接收并处理反馈信息，并发出相应指令。

在一些实施例中，控制单元可以为标定目标车辆的中央处理器cpu，当然，也可以是其他合适的控制单元，在本实施例中，控制单元为标定目标车辆的cpu。cpu通过无线通信单元360与外部网络连接，用户通过外部设备如平板、手机或电脑，传入车辆信息，cpu通过网络获取信息并对车辆信息进行处理。并与装置内的测距单元320、图像采集单元330、投影单元340以及亮度调节单元350进行信息传递，对各类信息进行解析处理，并发送处理信息。

测距单元320，测量并反馈标定目标车辆及其周边环境位置信息。

在一些实施例中，测距单元320可以是激光雷达，当然，也可以是其他任意合适测距单元320，在本实施例中，测距单元320为激光雷达。激光雷达设置在标定目标车辆上，激光雷达接收cpu的测量信号，并对标定目标车辆进行在标定目标车辆所处平面坐标系内的位置信息以及标定场景的位置信息进行测量，同时将测量信息反馈给cpu，通过cpu与装置的图像采集单元和投影单元相配合，实现标定格的投影。

图像采集单元330，识别并反馈标定目标车辆周边环境图像信息。

图像采集单元330接收cpu的采集信号，对标定目标车辆进行的周围环境图像进行采集，并将采集到的图像信息反馈给cpu，通过cpu的处理从外部网络中获取与全景标定相适配的标定图案，装置可以通过图像视觉识别识别任意标定图案，并通过cpu进行解析转换成实际的标定场景，节省了标定场地建造。此处的实际的标定场景即为标定目标车辆的标定场景。

投影单元340，接收指令投影出标定格并反馈投影信息。

投影单元340接收cpu的投影信息，在预设标定格位置投影出全景系统标定的标定格，并通过cpu结合亮度调节单元350，对标定场景的投影进行动态亮度调节，以达到标定场景的理想性。

亮度调节单元350，采集并反馈标定目标车辆周边环境亮度信息。

在一些实施例中，亮度调节单元350接收cpu的亮度调节信号，通过光敏模块，对标定目标车辆的周围环境以及预设标定场景的位置进行亮度采集，并将采集信息反馈到cpu处，结合投影单元340，完成预设标定场景的亮度调节，提高标定的准确性。

无线通信单元360，用于装置与外部网络的连接。

无线通信单元360连接cpu与外部网络，cpu通过无线通信单元360与外部网络进行信息交互，确保用户能够方便的将相关信息传入标定目标车辆的cpu内，从而完成标定目标车辆的全景标定。

电源管理单元370，用于装置与外部电源的连接。

电源管理单元370与装置外部电源连接，通过电源管理单元370的处理，分配给装置的各个单元，从而确保装置各个单元的正常运行。

实施例四

一种汽车全景标定系统，包括实施例三中的全景标定装置中的各位单元，具体的，全景标定系统包括：

控制单元，接收并处理反馈信息，并发出相应指令。

测距单元，测量并反馈标定目标车辆及其周边环境位置信息。

图像采集单元，识别并反馈标定目标车辆周边环境图像信息。

投影单元，接收指令投影出标定格并反馈投影信息。

亮度调节单元，采集并反馈标定目标车辆周边环境亮度信息。

无线通信单元，用于装置与外部网络的连接。

电源管理单元，用于装置与外部电源的连接。

可以看出，上述的全景标定系统通过实施例一中的全景标定方法对标定目标车辆进行环境测量、图像采集及识别、处理和全景投影，实现汽车全景系统无需特殊标定场景，即可对任意标定图案的投影，从而完成汽车全景系统的标定格的投影。

显然，本发明的上述实施例仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。