技术特征：
技术总结
本发明专利涉及一种基于NURBS的无标记面状柔性体变形跟踪方法，该方法包括如下步骤：步骤1：通过Kinect深度相机得到含面状柔性物体点云的原始点云后，需要通过一定的流程分割出目标面状柔性体的点云，使用半径滤波或统计滤波去除空间中的噪音点云，从而得到纯净的目标点云；步骤2：对获得的目标点云进行初始化获得初始的NURBS曲面；步骤3：利用曲面拟合生成近似NURBS曲面，NURBS曲面是由两条NURBS曲面的张量积构成，分别针对两条NURBS曲线采用曲面拟合方法得到NURS曲面拟合结果；步骤4：完成无标记面装柔性体的曲面拟合，通过NURBS德布尔算法得到变形前后面状柔性体上某一点的变化量。
技术研发人员：姜欣;李孟原;刘云辉
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学（深圳）
技术研发日：2019.04.26
技术公布日：2019.08.16