技术总结
一种基于视觉特征联合激光SLAM的重定位方法，包括：通过单目相机采集周围环境中的大量图像信息，提取特征点，构建K叉树结构的字典；校准单目相机，运行机器人，用激光雷达构建环境地图，并计算机器人运动轨迹；同时单目相机采集图像信息，将新采集的图像用DBOW算法加入更新字典，每张图像携带有其当前的位姿信息；机器人重启后首先利用单目相机采集图像信息，将图像与之前采集的图像对比计算相似度，根据相似度回环后，用Sim3变换获得当前位姿信息，作为激光SLAM的初始位姿。本发明将视觉特征与激光雷达结合，改善了单独激光雷达无法在已知地图中重定位的弊端。
技术研发人员：赵燕伟;黄程侃;张健;徐晨;任设东
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2019.10.15
技术公布日：2020.02.14