图像处理方法及装置、存储介质和电子设备与流程

1.本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像处理方法、图像处理装置、存储介质和电子设备。


背景技术：

2.随着移动终端的发展，人们对移动终端的拍照性能要求越来越高，双摄、多摄的出现，不断丰富了拍摄模式及拍摄效果的同时，也存在一些需要优化的问题。其中，由于拍摄环境不佳、器件干扰等原因，可能导致拍摄的图像中存在较多噪声。
3.目前，图像降噪是图像信号处理(isp，image signal processing)不可缺少的步骤。然而，在对图像进行降噪的过程中，往往存在处理量大，系统资源占用较多，影响移动终端功耗的问题。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本公开的目的在于提供一种图像处理方法、图像处理装置、存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的降噪过程中处理量大、系统资源占用较多的问题。
6.根据本公开的第一方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取待处理图像，将待处理图像划分为多个图像块，并计算各图像块对应的像素方差值；从各图像块中确定出像素方差值大于等于目标方差阈值的图像块，作为待处理图像块；对待处理图像块进行降噪处理；在保留像素方差值小于目标方差阈值的图像块的像素信息的情况下，结合待处理图像块的降噪处理结果，确定出与待处理图像对应的降噪后的图像。
7.根据本公开的第二方面，提供了一种图像处理装置，包括：像素方差值计算模块，用于获取待处理图像，将待处理图像划分为多个图像块，并计算各图像块对应的像素方差值；待处理图像块确定模块，用于从各图像块中确定出像素方差值大于等于目标方差阈值的图像块，作为待处理图像块；图像块降噪模块，用于对待处理图像块进行降噪处理；图像处理模块，用于在保留像素方差值小于目标方差阈值的图像块的像素信息的情况下，结合待处理图像块的降噪处理结果，确定出与待处理图像对应的降噪后的图像。
8.根据本公开的第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的图像处理方法。
9.根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述的图像处理方法。
10.在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，通过对待处理图像进行分块处理，仅像素方差值大于等于目标方差阈值的图像块才会进行降噪处理，由此，避免了对整个图
像进行处理而造成处理量大的问题，减少了降噪时耗费的系统资源，降低了功耗。
11.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
12.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
13.图1示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的图像处理方法的流程图；
14.图2示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的图像处理过程的流程图；
15.图3示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的图像处理装置的方框图；
16.图4示意性示出了根据本公开的第一示例性实施方式的图像块降噪模块的方框图；
17.图5示意性示出了根据本公开的第二示例性实施方式的图像块降噪模块的方框图；
18.图6示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的方框图。
具体实施方式
19.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
20.此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
21.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。另外，下面描述的“第一”、“第二”仅是为了区分的目的，不应作为本公开内容的限制。
22.本公开示例性实施方式的图像处理方法可以由移动终端实现，也就是说，移动终端可以执行下述方法的各个步骤，在这种情况下，本公开示例性实施方式的图像处理装置可以部署在该移动终端中。另外，本公开所说的移动终端可以包括手机、平板电脑、智能可穿戴设备等。
23.另外，服务器可以获取由移动终端摄像头模组拍摄的图像，并执行下述图像处理过程，在这种情况下，服务器可以执行下述方法的各个步骤，对应的，图像处理装置可以部署在该服务器中。
24.图1示意性示出了本公开的示例性实施方式的图像处理方法的流程图。参考图1，所述图像处理方法可以包括以下步骤：
25.s12.获取待处理图像，将待处理图像划分为多个图像块，并计算各图像块对应的像素方差值。
26.根据本公开的一些实施例，本公开所述待处理图像可以是由移动终端的摄像头模组拍摄的图像，在这种情况下，移动终端在获取到由摄像头模组拍摄的图像后，可以直接执行本公开示例性实施方式的图像处理过程。
27.根据本公开的另一些实施例，待处理图像可以是预先拍摄好的图像，可以响应用户的操作，再执行本公开示例性实施方式的图像处理过程。例如，摄像头模组拍摄的图像可以存储在相册中，当用户浏览该图像时，通过点击界面上的高清图像转换按钮，来执行下述图像处理过程。
28.根据本公开的又一些实施例，针对移动终端配置有双摄的情况，首先，可以分别采用第一摄像头模组和第二摄像头模组对同一场景进行拍摄，得到第一图像和第二图像。其中，第一摄像头模组的像素大于第二摄像头模组的像素，例如，第一摄像头模组为6400像素对应的拍摄模组，第二摄像头模组为1600万像素对应的拍摄模组。
29.需要说明的是，在双摄拍摄的过程中，同时保存第一图像和第二图像。
30.接下来，在用户打开相册进行图像查看操作时，移动终端界面可以呈现出第二图像。在界面上配置有例如“超清画质”的按钮，用户可以点击该按钮，进行图像显示切换操作，以调取第一图像，并将第一图像作为待处理图像执行本公开示例性实施方式的图像处理过程。
31.在获取到待处理图像后，移动终端可以将该待处理图像划分为多个图像块。应当注意的是，为了加快处理速度，减少功耗，各个图像块之间不存在相同的像素点，也就是说，待处理图像中任意一个像素点仅存在于一个图像块中。例如，在以滑动窗口的方式实现图像块划分的实例中，滑动窗口的滑动步长与滑动窗口的尺寸对应。
32.本公开对图像块的尺寸不进行特殊限制，可以根据移动终端处理器的性能设置默认的图像块尺寸，应当理解的是，图像块的尺寸越小，本公开的图像处理越精细，降噪效果越好。
33.针对确定出的每一个图像块，均计算对应的像素方差值。
34.根据本公开的一些实施例，假设图像块的尺寸为m
×
n，也就是说，图像块中包括的像素点数量为m
×
n。首先，可以计算图像块所包括像素点的像素值的平均值。具体的，可以利用下面的公式1计算出图像块中像素点的像素值的平均值avg：
[0035][0036]
其中，pixel(x+i,y+j)表示图像块中各像素点的像素值，另外，为了便于理解，pixel(x,y)可以例如表示图像块中最左上角像素点的像素值。
[0037]
接下来，可以根据像素值的平均值，计算图像块对应的像素方差值。具体的，可以
利用下面的公式2计算出像素方差值σ：
[0038][0039]
根据本公开的另一些实施例，还可以确定图像块中每一个像素点的像素值相对于周围像素值的偏离程度，并计算每一个像素点偏离程度的平均值，作为表征图像块中各像素点的像素值偏离程度的指标，并将该指标作为图像块对应的像素方差值。
[0040]
s14.从各图像块中确定出像素方差值大于等于目标方差阈值的图像块，作为待处理图像块。
[0041]
在计算出各图像块对应的像素方差值之后，可以利用像素方差值对各图像块进行分类，分为需要进行降噪处理的图像块和无需进行处理的图像块。
[0042]
具体的，可以设置一个目标方差阈值，并将各图像块对应的像素方差值与该目标方差阈值进行比对，将像素方差值大于等于该目标方差阈值的图像块确定为待处理图像块，将像素方差值小于该目标方差阈值的图像块确定为无需进行处理的图像块。
[0043]
其中，该目标方差阈值可以在移动终端出厂前由开发人员设置为一固定值。然而，用户还可以在设置界面上自行配置该目标方差阈值，本公开对此不做限制。
[0044]
另外，应当理解的是，在本公开的示例性实施方式中，确定出的待处理图像块的数量至少为一个。
[0045]
s16.对待处理图像块进行降噪处理。
[0046]
根据本公开的一些实施例，可以利用统一的降噪强度对待处理图像块进行降噪处理。也就是说，待处理图像中各待处理图像块所采用的降噪强度相同。
[0047]
根据本公开的另一些实施例，不同的待处理图像可能对应不同的降噪强度。具体的，可以根据结合待处理图像块的像素方差值确定待处理图像块的降噪强度。
[0048]
首先，可以确定预先构建的像素方差值与降噪强度的映射关系。针对该映射关系的构建，可以例如设置三个方差阈值，分别记为第一方差阈值σ1、第二方差阈值σ2、第三方差阈值σ3，其中，σ1＞σ2＞σ3。与之对应的，可以构建对应的滤波降噪强度s1、s2、s3，其中，s1＞s2＞s3。如果确定出待处理图像块的像素方差值为σ，则构建的映射关系如表1所示：
[0049]
表1
[0050]
像素方差值降噪强度σ≥σ1s1σ1＞σ≥σ2s2σ2＞σ≥σ3s3σ＜σ
30[0051]
由此，可以根据该映射关系确定出待处理图像块的像素方差值对应的降噪强度。
[0052]
一方面，在上述示例中，在像素方差值小于第三方差阈值σ3时，降噪强度为0，也就是不进行降噪处理。可以看出，第三方差阈值σ3即是上述目标方差阈值；另一方面，需要说明的是，上述仅是像素方差值与降噪强度的映射关系的一种示意性举例，本公开还可以进一步划分像素方差阈值和降噪等级，使得方案更加细化，例如，设置4个方差阈值以及5种降噪强度，等等。这均属于本公开内容的构思。
[0053]
在确定出待处理图像块的像素方差值对应的降噪强度后，接下来，可以基于该对
应的降噪强度确定出待处理图像块的降噪强度。
[0054]
在一个实施例中，可以直接将该对应的降噪强度作为待处理图像块的降噪强度。
[0055]
在另一个实施例中，首先，还可以获取用户根据自身的喜好或习惯自行配置的降噪系数，该降噪系数的取值范围通常在0至1之间，然而，还可以设置大于1的降噪系数。随后，可以将利用上述映射关系确定出的降噪强度与该降噪系数的乘积，确定为待处理图像的降噪强度。
[0056]
在本实施例中，考虑到了不同用户对图像质量要求的不同，对降噪强度进行了进一步限定，满足了用户的个性化需求。
[0057]
在又一个实施例中，首先，还可以识别待处理图像的拍摄场景，并确定拍摄场景对应的降噪系数。例如，拍摄场景中涉及人脸或者处于亮度低的环境下进行的拍摄，不同的拍摄场景可以预设不同的降噪系数，如，包含人脸的拍摄场景的降噪系数高于未包含人脸的拍摄场景的降噪系数，又如，环境亮度低的拍摄场景的降噪系数高于环境亮度高的拍摄场景的降噪系数。接下来，可以将利用上述映射关系确定出的降噪强度与该降噪系数的乘积，确定为待处理图像的降噪强度。
[0058]
在本实施例中，可以依据不同拍摄场景设定不同的降噪系数，以达到进一步优化降噪结果的目的。
[0059]
应当理解的是，在确定待处理图像的降噪强度的过程中，还可以将拍摄场景的降噪系数与用户自行配置的降噪系数相结合，确定出待处理图像的降噪强度。具体的，可以将利用上述映射关系确定出的降噪强度、用户自行配置的降噪系数、拍摄场景的降噪系数三者相乘，得到待处理图像的降噪强度。
[0060]
在确定出降噪强度后，可以利用滤波器(或滤波盒)对待处理图像进行降噪处理。具体的，可以利用各种滤波器的组合进行降噪处理，本示例性实施方式中对此不做特殊限定。
[0061]
s18.在保留像素方差值小于目标方差阈值的图像块的像素信息的情况下，结合待处理图像块的降噪处理结果，确定出与待处理图像对应的降噪后的图像。
[0062]
容易理解的是，在对待处理图像进行分块的过程中，移动终端可以记录各图像块处于待处理图像中的位置。在对待处理图像块进行降噪处理后，可以将处理后的图像块重新配置在原来的位置。在保留像素方差值小于目标方差阈值的图像块的像素信息的情况下，也就是说，在不对像素方差值小于目标方差阈值的图像块进行降噪处理的情况下，可以确定出与待处理图像对应的降噪后的图像。
[0063]
接下来，可以对降噪后的图像进行展示、存储等操作。
[0064]
下面将参考图2对本公开的一个实施例的图像处理过程进行说明。
[0065]
在步骤s202中，移动终端可以获取待处理图像；在步骤s204中，将待处理图像划分为多个图像块；在步骤s206中，计算各图像块的像素方差值。
[0066]
在步骤s208中，判断各图像块的像素方差值是否大于等于目标方差阈值，如果大于等于，则执行步骤s212；如果小于，则跳转至步骤s210，不对图像块进行处理。
[0067]
在步骤s212中，将像素方差值大于等于目标方差阈值的图像块确定为待处理图像块。在步骤s214中，获取用户配置的降噪系数，并利用用户配置的降噪系数执行步骤s216。
[0068]
在步骤s216中，确定出待处理图像块的降噪强度，并根据降噪强度对待处理图像
块进行降噪处理。
[0069]
在步骤s218中，将降噪处理后的图像块与像素方差值小于目标方差阈值的图像块重新进行整合，以构建出与待处理图像对应的降噪后的图像。
[0070]
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
[0071]
进一步的，本示例实施方式中还提供了一种图像处理装置。
[0072]
图3示意性示出了本公开的示例性实施方式的图像处理装置的方框图。参考图3，根据本公开的示例性实施方式的图像处理装置3可以包括像素方差值计算模块31、待处理图像块确定模块33、图像块降噪模块35和图像处理模块37。
[0073]
具体的，像素方差值计算模块31可以用于获取待处理图像，将待处理图像划分为多个图像块，并计算各图像块对应的像素方差值；待处理图像块确定模块33可以用于从各图像块中确定出像素方差值大于等于目标方差阈值的图像块，作为待处理图像块；图像块降噪模块35可以用于对待处理图像块进行降噪处理；图像处理模块37可以用于在保留像素方差值小于目标方差阈值的图像块的像素信息的情况下，结合待处理图像块的降噪处理结果，确定出与待处理图像对应的降噪后的图像。
[0074]
采用本公开示例性实施方式的图像处理装置，避免了对整个图像进行处理而造成处理量大的问题，减少了降噪时耗费的系统资源，降低了功耗。
[0075]
根据本公开的示例性实施例，像素方差值计算模块31计算各图像块对应的像素方差值的过程可以被配置为执行：针对每一个图像块，计算所包括像素点的像素值的平均值；根据像素值的平均值，计算图像块对应的像素方差值。
[0076]
根据本公开的示例性实施例，图像块降噪模块35可以被配置为执行：结合所述待处理图像块的像素方差值确定所述待处理图像块的降噪强度，并基于所述降噪强度对所述待处理图像块进行降噪处理。
[0077]
根据本公开的示例性实施例，图像块降噪模块35确定待处理图像块的降噪强度的过程可以被配置为执行：确定预先构建的像素方差值与降噪强度的映射关系；根据映射关系确定与待处理图像块的像素方差值对应的降噪强度；基于与待处理图像块的像素方差值对应的降噪强度，确定出待处理图像块的降噪强度。
[0078]
根据本公开的示例性实施例，参考图4，图像块降噪模块35可以包括第一降噪强度确定单元401。
[0079]
具体的，第一降噪强度确定单元401可以被配置为执行：获取用户配置的降噪系数，将待处理图像块的像素方差值对应的降噪强度与用户配置的降噪系数的乘积，确定为待处理图像块的降噪强度。
[0080]
根据本公开的示例性实施例，参考图5，图像块降噪模块35可以包括第二降噪强度确定单元501。
[0081]
具体的，第二降噪强度确定单元501可以被配置为执行：识别待处理图像的拍摄场景，确定拍摄场景对应的降噪系数；将待处理图像块的像素方差值对应的降噪强度与拍摄场景对应的降噪系数的乘积，确定为待处理图像块的降噪强度。
[0082]
根据本公开的示例性实施例，像素方差值计算模块31获取待处理图像的过程可以被配置为执行：分别采用第一摄像头模组和第二摄像头模组对同一场景进行拍摄，得到第一图像和第二图像；其中，第一摄像头模组的像素大于第二摄像头模组的像素；响应用户的图像查看操作，显示第二图像；响应用户的图像显示切换操作，获取第一图像作为待处理图像。
[0083]
由于本发明实施方式的图像处理装置的各个功能模块与上述方法发明实施方式中相同，因此在此不再赘述。
[0084]
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
[0085]
根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0086]
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光盘、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0087]
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0088]
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0089]
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0090]
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
[0091]
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或
程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
[0092]
下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0093]
如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元610、上述至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640。
[0094]
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤s12至步骤s18。
[0095]
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)6203。
[0096]
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
[0097]
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
[0098]
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器660通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0099]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
[0100]
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
[0101]
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单
元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
[0102]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
[0103]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。