标定板的制作方法

本实用新型涉及机器视觉检测技术领域，尤其是涉及一种标定板。

背景技术：

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定或摄像机标定。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。

目前广泛采用的国际象棋棋盘图案方案，在相对较暗的环境或者是相机对于光线要求较高的时候，会造成棋盘格图像边缘识别不清甚至无法识别标定板的问题。另外，普通的标定板对激光的反射能力较弱，使得激光雷达较难检测到标定板的位置及形状，无法进行相机和激光雷达的联合标定。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种标定板，能够在光线较暗的情况下，满足相机标定对于图像质量的要求，并能进行相机和激光雷达的联合标定。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种标定板，包括面板、外框和背板，所述面板与所述背板相互平行且均固定在所述外框内，所述面板上设置有用于相机标定的阵列图案，所述背板靠近所述面板的一侧设置有若干光源和用于激光雷达标定的反射层。

作为本实用新型的一种优选方案，所述面板、所述外框及所述背板均为矩形。

作为本实用新型的一种优选方案，所述阵列图案为由尺寸相同的若干黑方格和若干白方格形成的国际象棋棋盘图案。

作为本实用新型的一种优选方案，所述光源均匀分布在所述背板上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述背板靠近所述面板的一侧设置有若干凸条，所述光源设置在所述凸条上。

作为本实用新型的一种优选方案，若干所述凸条平行或呈网格状设置在所述背板上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述阵列图案设置在所述面板背离所述背板的一侧和/或所述面板靠近所述背板的一侧。

作为本实用新型的一种优选方案，所述外框的正面开设有第一凹槽，所述外框的背面开设有第二凹槽，所述面板及所述背板分别设置在所述第一凹槽和所述第二凹槽内。

作为本实用新型的一种优选方案，所述面板的边缘与所述第一凹槽粘接，所述背板的边缘与所述第二凹槽粘接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述反射层为漫反射涂料层或金属反射层。

本实用新型的有益效果：

1.设置在背板上的光源使本标定板能够在光线较暗的情况下，提供充足的照度，满足相机标定对于图像质量的要求；

2.设置在背板上的反射层使本标定板能对激光雷达进行标定，实现了相机和激光雷达的联合标定。

附图说明

图1为本实用新型实施例的爆炸图；

图2为本实用新型实施例外框的正视图；

图3为图2的A-A向剖视示意图。

图1-3中：

1、面板；2、外框；21、第一凹槽；22、第二凹槽；3、背板；31、反射层；32、光源；33、凸条。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之“上”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之“下”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

如图1所示，本实用新型的标定板包括面板1、外框2和背板3，面板1和背板3相互平行地固定在外框2内，面板1上设置有用于相机标定的阵列图案，背板3靠近面板1的一侧设置有若干光源32和用于激光雷达标定的反射层31。

在本实施例中，面板1、外框2和背板3均为矩形，以便于制作及组装。

在另一些实施例中，面板1、外框2和背板3的形状还可为圆形、三角形、平行四边形、梯形。

在本实施例中，阵列图案为由尺寸相同的若干黑方格和若干白方格形成的国际象棋棋盘图案。

在另一些实施例中，阵列图案为实心圆阵列或网格阵列。

如图2至图3所示，背板3靠近面板1的一侧设置有若干凸条33，凸条33上开设有若干等间距设置的安装孔或沿凸条33的长度方向贯穿开设有安装槽，光源32为点状光源或带状光源，设置在安装孔或安装槽内。

优选的，若干凸条33等间距且平行设置在背板3上，使光源32均匀分布在背板3上，从而使面板1靠近背板3一侧的各处照度相同，满足相机标定对于图像质量的要求。

可选的，若干凸条33呈网格状设置在背板3上，呈网格状设置的若干凸条33使光源32具有更多可选择的安装位置，更容易实现光源32的均匀分布。

反射层31采用具有强漫反射能力的材质，使得激光雷达能轻易识别本标定板以进行相机和激光雷达的联合标定。

优选的，反射层31铺设在背板3靠近面板1一侧及凸条33的整个表面，以获得最大的面积，增强对激光的漫反射能力。

可选的，反射层31为漫反射涂料层或金属反射层。

面板1采用玻璃等透光材料，阵列图案可设置在面板1背离背板3的一侧或面板1靠近背板3的一侧。

优选的，面板1上的阵列图案设置在面板1背离背板3的一侧，以减少反光。

可选的，面板1的两侧均设置有相同的阵列图案，用于对远心镜头的标定。

优选的，外框2的正面开设有第一凹槽21，外框2的背面开设有第二凹槽22，面板1设置在第一凹槽21内，背板3设置在第二凹槽22内。

进一步的，面板1的边缘与第一凹槽21粘接，背板3的边缘与第二凹槽22粘接。

优选的，粘接采用热熔胶粘接的方式，方便环保。

作为本实用新型优选的实施方案，在本说明书的描述中，参考术语“优选的”、“可选的”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上实施例仅用来说明本实用新型的详细方案，本实用新型并不局限于上述详细方案，即不意味着本实用新型必须依赖上述详细方案才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本实用新型的任何改进，对本实用新型产品各原料的等效替换及辅助成分的添加、具体方式的选择等，均落在本实用新型的保护范围和公开范围之内。