双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质与流程

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质。

背景技术：

随着双目设备的逐渐普及，双目设备被广泛运用于机器人等其他技术领域。

其中，双目设备包含有两个放置于不同位置的相机，可用于同时拍摄同一个物体，从而获得两张图片；接着，根据物体在两张图片中成像位置的不同计算出两幅图的视差，进而根据视差原理计算出该物体在相机坐标系下的三维坐标。

为了确定物体的三维坐标进而根据该三维坐标处理与该物体相关的其他操作，在这个过程中，双目设备的视觉精度显得尤为重要。毕竟，视觉精度直接关系到双目设备获得到的物体的三维坐标是否符合实际状况。

但是，目前，并不能较好地判别双目设备的视觉精度。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明实施例提供双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种双目精度的检测方法，包括：

获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系；

根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；

根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。

优选地，所述根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系，具体包括：

根据所述机器坐标系下的第一三维坐标以及双目设备的第一预设坐标进行坐标系变换，以得到初始双目坐标系，所述第一三维坐标与所述第一预设坐标对应；

获取所述初始双目坐标系下的第二三维坐标；

根据所述第二三维坐标以及第二预设坐标进行坐标系的对齐操作，以得到与目标双目坐标系对应的第一转换矩阵，所述第二三维坐标与所述第二预设坐标对应；

通过所述第一转换矩阵建立坐标系，以得到所述目标双目坐标系。

优选地，所述根据所述机器坐标系下的第一三维坐标以及双目设备的第一预设坐标进行坐标系变换，以得到初始双目坐标系，具体包括：

根据所述机器坐标系下的第一三维坐标以及双目设备的第一预设坐标进行处理，以得到与初始双目坐标系对应的第二转换矩阵；

通过所述第二转换矩阵建立坐标系，以得到所述初始双目坐标系。

优选地，所述根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度，具体包括：

设定标准坐标；

获取所述目标双目坐标系下的第三三维坐标，并作为测量坐标，所述标准坐标与所述测量坐标对应；

根据所述标准坐标与所述测量坐标确定所述双目设备的双目检测精度。

优选地，所述双目检测精度为与单点对应的双目检测精度；

所述根据所述标准坐标与所述测量坐标确定所述双目设备的双目检测精度之后，所述双目精度的检测方法还包括：

根据与单点对应的双目检测精度构建双目误差分布图。

优选地，所述根据所述标准坐标与所述测量坐标确定所述双目设备的双目检测精度，具体包括：

从所述标准坐标中获取预设方向上的标准坐标分量；

从所述测量坐标中获取所述预设方向上的测量坐标分量；

根据所述标准坐标分量与所述测量坐标分量确定所述预设方向上的双目单点检测精度。

优选地，所述获取所述目标双目坐标系下的第三三维坐标，并作为测量坐标之后，所述双目精度的检测方法还包括：

根据所述测量坐标进行平面拟合，以得到与拟合平面对应的平面参数；

通过所述平面参数与预设平面参数之间的参数差确定系统误差。

第二方面，本发明实施例提供一种双目精度的检测系统，包括：

坐标值获取模块，用于获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系；

坐标系变换模块，用于根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；

精度检测模块，用于根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明第一方面提供的一种双目精度的检测方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面提供的一种双目精度的检测方法的步骤。

本发明实施例提供的双目精度的检测方法、系统、设备及存储介质，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种双目精度的检测方法的流程图；

图2为本发明又一实施例提供的一种双目精度的检测方法的流程图；

图3为本发明又一实施例提供的精度检测框架示意图；

图4为本发明又一实施例提供的机器坐标系转换为初始双目坐标系的坐标示意图；

图5为本发明又一实施例提供的初始双目坐标系转换至目标双目坐标系的坐标示意图；

图6为本发明再一实施例提供的一种双目精度的检测方法的流程图；

图7为本发明再一实施例提供的双目误差分布图；

图8为本发明另一实施例提供的一种双目精度的检测方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种双目精度的检测系统的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种双目精度的检测方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

s1，获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系。

首先，为了检测出双目设备的视觉精度，本发明实施例可使用一测量设备进行辅助检测，该测量设备可为三坐标测量机。

其中，双目设备可分为主动式和被动式两种设备类型，两种设备类型的计算方法相同，但前者能投射主动光源，如红外光源灯，后者没有主动光源。本发明实施例可以被动式双目设备为例进行说明。

在实现过程中，双目设备可被固定在三坐标测量机的机器平台上进行操作，而本发明实施例的执行主体为电子设备，该电子设备可与三坐标测量机进行连接。

其中，该电子设备可为一个人电脑。

可以理解的是，三坐标测量机将对双目设备的视觉精度进行检测，以得到双目检测精度，双目检测精度用于描述当应用双目设备去检测物体时得到的物体坐标的准确性。

在具体实现中，可在三坐标测量机上配置一待识别物体，该待识别物体可为一球形红宝石测针，可采集标记球形红宝石测针位置的三维坐标。比如，可采集第一三维坐标，第一三维坐标为三坐标测量机处检测得到的球形红宝石测针的三维坐标，第一三维坐标可记为i表示序号。

需要说明的是，上面的一个点仅作符号之间的区分，比如，上面存在着三个点，与表示不同状况下的同一数据类型，其他状况以此类推。

其中，机器坐标系为三坐标测量机检测物体时采用的坐标系。

此外，本发明实施例使用的待识别物体为一球形红宝石测针，这可以排除因三维物体在左右相机投影图像的质心位置不同而导致的双目计算结果的误差。

s2，根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系。

区别于机器坐标系，目标双目坐标系为双目设备检测物体时采用的坐标系，本发明实施例将把与测量设备对应的机器坐标系转换为目标双目坐标系。

s3，根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。

接着，将在目标双目坐标系下进行精度确认，以得到双目设备的双目检测精度。

此外，在获得该双目检测精度之后，可根据双目检测精度的数值调整双目设备的设备性能，或者，进行双目设备的选型。毕竟，不同应用场景下对于双目设备的操作误差要求不同。

本发明实施例提供的双目精度的检测方法，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。

图2为本发明又一实施例提供的一种双目精度的检测方法的流程图，本发明又一实施例基于上述图1所示的实施例。

本实施例中，所述s2，具体包括：

s21，根据所述机器坐标系下的第一三维坐标以及双目设备的第一预设坐标进行坐标系变换，以得到初始双目坐标系，所述第一三维坐标与所述第一预设坐标对应。

本发明实施例将给出一种由机器坐标系转换为双目设备对应的双目坐标系的具体例子，但不限于此。

首先，存在着精度检测过程中的理想坐标值，该理想坐标值为理想状态的双目坐标系下的坐标值，该理想状态的双目坐标系存在于预设模型中，可将理想状态的双目坐标系记为理想坐标系。最终得到的双目设备对应的双目坐标系的理想状态即为该理想坐标系，但通常实践中都是逼近该理想坐标系，即目标双目坐标系逼近该理想坐标系。

其中，理想坐标系可记录于预设模型中。

其中，理想坐标系的zp轴为通过双目设备中左侧相机透镜的光轴，可参见图3所述的精度检测框架，精度检测框架中的1-1表示三坐标测量机，1-2表示机器坐标系(x，y，z)，1-3表示球形红宝石测针，1-4表示双目设备，1-5表示理想坐标系(xp，yp，zp)。

在具体实现中，可先从预设模型的理想坐标系中选取15个坐标点作为理论点，该理论点的坐标处于理想坐标系下，可记为i表示序号。

接着，可基于理论点的坐标值移动三坐标测量机上的球形红宝石测针，并同时通过三坐标测量机与双目设备检测该球形红宝石测针的坐标值，三坐标测量机可得到机器坐标系下的第一三维坐标，可记为双目设备可得到第一预设坐标。明显地，第一三维坐标与第一预设坐标为对应的处于不同坐标系下的理论点。通过移动球形红宝石测针，期望双目设备处的坐标示数即第一预设坐标可以接近理论点的坐标值。

然后，可根据所述机器坐标系下的第一三维坐标以及双目设备的第一预设坐标进行坐标系变换，以得到初始双目坐标系。

其中，建立初始双目坐标系的目的在于先让测量设备确定双目设备的视野范围，便于后续进行双目坐标系的精确化确定。

此外，可参见图4，5-1表示机器坐标系(x，y，z)，5-2表示初始双目坐标系(xc，yc，zc)，5-3表示建立初始双目坐标系的15个坐标点，5-4表示将机器坐标系转换为初始双目坐标系涉及的旋转矩阵rc、平移矩阵tc，5-5表示理想坐标系(xp，yp，zp)。

s22，获取所述初始双目坐标系下的第二三维坐标。

为了进行双目坐标系的精确化确定，即为了获得目标双目坐标系，可再先从预设模型中自动化随机选取50个坐标点作为理论点，可将这50个坐标点记为

s23，根据所述第二三维坐标以及第二预设坐标进行坐标系的对齐操作，以得到与目标双目坐标系对应的第一转换矩阵，所述第二三维坐标与所述第二预设坐标对应。

接着，可基于理论点移动三坐标测量机上的球形红宝石测针，并同时通过三坐标测量机与双目设备检测该球形红宝石测针的坐标值，三坐标测量机可基于初始双目坐标系测得初始双目坐标系下的第二三维坐标，可记为此刻双目设备侧的显示读数可记为第二预设坐标，可简记为

其中，就得到的过程而言，将移动三坐标测量机上的球形红宝石测针，期望可以接近理论点在操作完后，此时双目设备上的具体示数可记为

然后，可根据所述第二三维坐标以及第二预设坐标进行坐标系的对齐操作，以希望将初始双目坐标系转换为最终的目标双目坐标系。

具体地，就坐标系的对齐操作而言，可通过点云精确对齐的最近迭代点(icp，iterativeclosestpoint)算法进行坐标系的对齐操作，icp算法的输入为第二三维坐标以及第二预设坐标两组数据，将得到的输出结果为第一转换矩阵。

其中，第一转换矩阵表示着将初始双目坐标系转换为目标双目坐标系的转换矩阵。

其中，第一转换矩阵可具体表现为旋转矩阵rcb和平移矩阵tcb，即第一转换矩阵可包括第一旋转矩阵和第一平移矩阵。

此外，可给出一种此处双目设备侧的显示读数即第二预设坐标的计算方式。

比如，可先由双目设备的左右相机分别检测球形红宝石，分别获得球心在左右图像坐标系的坐标点为(ul,vl)和(ur,vr)，单位为像素。

接着，可运用下列公式，

其中，fxl、fxr、fyl、fyr表示左右单目相机的焦距，u0l、v0l、u0r以及v0r表示左右单目相机的主点，均可通过张正友标定法对单目相机进行初步标定来获得。

其中，表示红宝石球在单目相机坐标系下的三维坐标值，则表示红宝石球在单目相机坐标系下的三维坐标值归化之后得到的数值。

接着，可通过此对应点计算出双目设备侧的显示读数即第二预设坐标，可见下式，

其中，(xe，ye，ze)即为第二预设坐标，表示左相机到右相机的旋转矩阵，表示左相机到右相机的平移矩阵。

s24，通过所述第一转换矩阵建立坐标系，以得到所述目标双目坐标系。

接着，可通过第一旋转矩阵和第一平移矩阵建立坐标系，以得到目标双目坐标系。

可见，在实际确定精度之前，将先对齐理想坐标系与目标双目坐标系。

此外，可参见图5，6-1表示将初始双目坐标系转换至目标双目坐标系的旋转矩阵rcb和平移矩阵tcb，6-2表示初始双目坐标系(xc，yc，zc)，6-3表示建立目标双目坐标系的50个坐标点，6-4表示目标双目坐标系(xb，yb，zb)，6-5表示理想坐标系(xp，yp，zp)。

此外，本发明实施例在获取双目设备处的坐标之前，比如获取双目设备的第一预设坐标之前，可先对双目设备进行标定，从而获得双目设备内的相机的内部参数和外部参数，再利用该参数并通过视差图计算得到三维坐标值，比如，可得到双目设备的第一预设坐标。

需要说明的是，标定过程获取的参数的准确性会影响到最终计算得到的三维坐标值的准确性。

其中，就标定操作而言，可通过张正友法标定双目，以确定球形红宝石在双目坐标系下的三维坐标值。

本发明实施例提供的双目精度的检测方法，给出了一种双目设备对应的双目坐标系的建立方式，具体为，先将机器坐标系转换为表征视野范围的初始双目坐标系，接着，将初始双目坐标系转换为后续精度确定时待使用的目标双目坐标系。可见，基于建立出的目标双目坐标系去确定检测精度，可以进一步地保证检测精度的准确性。

在上述实施例的基础上，优选地，所述根据所述机器坐标系下的第一三维坐标以及双目设备的第一预设坐标进行坐标系变换，以得到初始双目坐标系，具体包括：

根据所述机器坐标系下的第一三维坐标以及双目设备的第一预设坐标进行处理，以得到与初始双目坐标系对应的第二转换矩阵；

通过所述第二转换矩阵建立坐标系，以得到所述初始双目坐标系。

本发明实施例可给出一类从机器坐标系转换至初始双目坐标系的具体转换方式，但是，不限于此类转换方式。

转换方式具体如下，可通过奇异值分解法(svd，singularvaluedecomposition)确定从机器坐标系转换至初始双目坐标系的转换矩阵。

其中，此处得到的第二转换矩阵可具体表现为旋转矩阵rc和平移矩阵tc，即第二转换矩阵可包括第二旋转矩阵和第二平移矩阵。

接着，可通过第二旋转矩阵和第二平移矩阵建立坐标系，以得到初始双目坐标系。

可见，本发明实施例给出了一类进行坐标系变换的具体变换方式，可建立出初始双目坐标系，而建立出的初始双目坐标系可保障后续操作的顺畅实现。

图6为本发明再一实施例提供的一种双目精度的检测方法的流程图，本发明再一实施例基于上述图1所示的实施例。

本实施例中，所述s3，具体包括：

s31，设定标准坐标。

s32，获取所述目标双目坐标系下的第三三维坐标，并作为测量坐标，所述标准坐标与所述测量坐标对应。

为了确定该双目设备自身在检测物体时的整体检测精度，可先在双目设备的自身工作范围内获取等间距分布的100个点作为理论点，可将这100个坐标点记为后续用于评估双目检测精度。

其中，此处的理论点可作为标准坐标以供检测设备精度。

接着，可基于理论点移动三坐标测量机上的球形红宝石测针，并通过双目设备检测该球形红宝石测针的坐标值，双目设备可得到目标双目坐标系下的三维坐标，可记为

其中，就双目设备得到的过程而言，将移动三坐标测量机上的球形红宝石测针，希望使得此刻，双目设备上的具体示数为可记为第三三维坐标，并作为测量坐标。

s33，根据所述标准坐标与所述测量坐标确定所述双目设备的双目检测精度。

然后，可通过如下公式确定双目设备的双目检测精度，

通过上述公式可计算标准坐标与测量坐标之间的误差，以及该误差可衡量双目设备的双目检测精度。若误差越小，则双目检测精度越高，设备性能越优秀。

可见，本发明实施例中谈及的双目检测精度可具体为双目整体精度，而且，该双目整体精度为在整体性上评价双目设备的检测精度。

在上述实施例的基础上，优选地，所述双目检测精度为与单点对应的双目检测精度；

所述根据所述标准坐标与所述测量坐标确定所述双目设备的双目检测精度之后，所述双目精度的检测方法还包括：

根据与单点对应的双目检测精度构建双目误差分布图。

可以理解的是，本发明实施例还可基于此处求得的整体性误差制作误差分布图，可参见图7。

需要说明的是，此处使用的双目检测精度可单独基于每个单点，这与常规精度的检测方式存在较大差异，常规精度的检测方式将混合着大量点从而得出一个整体性的检测精度。

在得到每个单点对应的双目检测精度，可基于大量单点对应的双目检测精度绘制出该双目误差分布图。

此外，本发明实施例还可基于此处求得的误差计算各个轴上的误差均值及误差标准差σ，以作为衡量双目整体精度的标准。

具体而言，

其中，表示x轴上的误差均值，表示y轴上的误差均值，表示z轴上的误差均值，n表示误差数量；σx表示x轴上的误差标准差，σy表示z轴上的误差标准差，σz表示y轴上的误差标准差。

本发明实施例提供的双目精度的检测方法，不仅可评估双目设备自身在检测物体时的整体检测精度，还可基于单点对应的检测精度绘制出误差分布图，可以较为全面地判别双目设备的视觉精度。

此外，提及到的预设模型为预设相机检测模型，通过分析该预设相机检测模型可知，双目设备的检测精度会受到单目参数标定的精度、双目参数标定的精度、双目基线距、光轴夹角、被测物以及相机距离等多个因素的影响。虽然，常规研究中指出了过程误差的来源，但并没有提供一种较好的评价双目精度的方法，也没有较好的误差补偿方法。但是，本发明实施例给出了一种较好的评价双目精度的方法，此外，本发明实施例还可基于得到的误差进行误差补偿，以提高双目设备运行时的识别准确性。

图8为本发明另一实施例提供的一种双目精度的检测方法的流程图，本发明另一实施例基于上述图6所示的实施例。

本实施例中，所述s33，具体包括：

s331，从所述标准坐标中获取预设方向上的标准坐标分量。

s332，从所述测量坐标中获取所述预设方向上的测量坐标分量。

本发明实施例还可评估z方向上的检测精度。

具体而言，就双目设备而言，双目设备上读取到的示数若记为与的坐标值实际上是由计算得出的，因此，双目z方向上的检测精度可作为一个重要的评价指标。

其中，此处所指的预设方向可为z方向，但不限于此。

接着，若将标准坐标记为将测量坐标记为则z方向上的标准坐标分量为z方向上的测量坐标分量为i表示序号。

s333，根据所述标准坐标分量与所述测量坐标分量确定所述预设方向上的双目单点检测精度。

可基于如下公式计算根据所述标准坐标分量与所述测量坐标分量确定所述预设方向上的双目单点检测精度，

其中，表示z方向上的误差，可用于描述z方向上的双目检测精度。

此外，还可求得的范围以及的标准差

的范围以及的标准差均可描述z方向上的双目检测精度。

本发明实施例提供的双目精度的检测方法，可评估特定方向上的检测精度。

在上述实施例的基础上，优选地，所述设定标准坐标，具体包括：

确定理想坐标系，并确定所述理想坐标系中的理想方向；

建立垂直于所述理想方向的待使用平面，并从所述待使用平面中设定标准坐标。

就本发明实施例使用的标准坐标而言，可从待使用平面中获取到。

具体而言，在理想状态下，当被测平面垂直于双目设备的理想坐标系的zp轴时，双目设备测到的值相同。

故而，可预设模型中选取一待使用平面，使该平面垂直于zp轴，zp轴即为理想坐标系中的z方向。同时，该待使用平面可通过点

接着，可在该平面上取点

在上述实施例的基础上，优选地，所述获取所述目标双目坐标系下的第三三维坐标，并作为测量坐标之后，所述双目精度的检测方法还包括：

根据所述测量坐标进行平面拟合，以得到与拟合平面对应的平面参数；

通过所述平面参数与预设平面参数之间的参数差确定系统误差。

应当理解的是，本发明实施例还可确定系统误差。

具体而言，可将测得的测量坐标拟合成一个拟合平面，该拟合平面为

在理想状态下，拟合平面中的平面参数的理想值分别为a＝0、b＝0、c＝1以及

接着，可获取实际拟合平面对应的平面参数，并分别记为以及可求出该平面参数与上述的理想值即预设平面参数之间的参数差，该参数差即为测量z方向数值时的系统误差。

下文可给出上述系统误差的详细计算方式，可具体参考下列的计算公式，如下，

令

其中，以及均表示均值；

接着，可对a做奇异值分解，使a＝uλv^t，

其中，λ是对角阵，u和v^t是酉矩阵。

v＝[v1,v2,…,vn]，可解出a，b，c＝(vn,1,vn,2,vn,3)，

此处得到的a、b、c以及d的数值即为上文提及的以及

可见，本发明实施例可评估特定方向上的误差。

此外，本发明实施例还可计算各点至拟合平面上的距离，

其中，表示第i个点至拟合平面的距离。

接着，可基于下式求出随机误差的标准差，

其中，σd表示标准差，表示的均值，i表示序号。

可见，本发明实施例可通过标准差评价双目设备的稳定性。

图9为本发明实施例提供的一种双目精度的检测系统的结构示意图，如图9所示，该系统包括：坐标值获取模块301、坐标系变换模块302以及精度检测模块303；

坐标值获取模块301，用于获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系；

坐标系变换模块302，用于根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；

精度检测模块303，用于根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。

本发明实施例提供的双目精度的检测系统，先获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系；根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。可见，本发明实施例将先通过机器坐标系来确定双目设备自身采用的坐标系，进而在目标双目坐标系下进行双目检测精度的确定，从而可以较为准确地判别双目设备的视觉精度。

本发明实施例提供的系统实施例是为了实现上述各方法实施例的，具体流程和详细内容请参照上述方法实施例，此处不再赘述。

图10为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(communicationsinterface)402、存储器(memory)403和总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过总线404完成相互间的通信。通信接口402可以用于电子设备的信息传输。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行包括如下的方法：

获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系；

根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；

根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。

此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明上述各方法实施例的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：

获取第一三维坐标，并确定所述第一三维坐标所处的机器坐标系；

根据所述机器坐标系进行坐标系变换，以得到与双目设备对应的目标双目坐标系；

根据所述目标双目坐标系确定所述双目设备的双目检测精度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。