技术特征：
1.一种激光雷达点云数据的静态点去除方法，其特征在于，包括：激光雷达点云数据获取步骤，获取所述激光雷达扫描的激光雷达点云数据，所述激光雷达点云数据中包括表征被扫描物体的空间信息的多个点云点；点云地图获取步骤，获取与所述激光雷达所在位置相对应的点云地图，其中，所述点云地图中的点云点指示了静态物体的空间信息；邻近点搜索步骤，针对所述激光雷达点云数据中的多个点云点中的每个点云点，在所述点云地图中搜索该点云点的邻近范围内是否存在邻近点；静态点去除步骤，将搜索到所述邻近点的所述点云点从所述激光雷达点云数据中去除。2.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的静态点去除方法，其特征在于，包括主线程的处理和点云地图处理线程的处理，其中，在所述主线程的处理中进行所述激光雷达点云数据获取步骤、所述邻近点搜索步骤和所述静态点去除步骤，并且在所述点云地图处理线程的处理中进行所述点云地图获取步骤。3.根据权利要求1或2所述的激光雷达点云数据的静态点去除方法，其特征在于，还包括：激光雷达点云数据分割步骤：在所述激光雷达点云数据获取步骤之后并且在所述邻近点搜索步骤之前，对所述激光雷达点云数据进行分割，使得仅保留要处理的区域的点云数据。4.根据权利要求1或2所述的激光雷达点云数据的静态点去除方法，其特征在于，还包括：点云地图分割步骤：在所述点云地图获取步骤之后，对所述点云地图进行分割，使得仅保留与所述激光雷达扫描的激光雷达点云数据对应的范围内的所述点云地图中的点云点。5.根据权利要求4所述的激光雷达点云数据的静态点去除方法，其特征在于，还包括：点云地图的降采样步骤：在所述点云地图分割步骤之后，对所述点云地图中的点云点进行降采样处理，使得降低所述点云地图中的点云点的密度。6.根据权利要求5所述的激光雷达点云数据的静态点去除方法，其特征在于，还包括：点云地图的k-维树构建步骤：将所述点云地图构建为k-维树，使得k-维树的每个节点均为所述点云地图中的点云点，其中，在所述邻近点搜索步骤中，针对所述激光雷达点云数据中的每个点云点，在k-维树中搜索该点云点的所述邻近范围内的所述邻近点。7.根据权利要求1或2所述的激光雷达点云数据的静态点去除方法，其特征在于，所述邻近点搜索步骤还包括将搜索到所述邻近点的所述点云点标记为代表静态物体的静态点，并且在所述静态点去除步骤中将被标记的所述点云点从所述激光雷达点云数据中去除。8.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的静态点去除方法，其特征在于，在所述点云地图获取步骤中，根据如下判定条件判定是否更新所述点云地图：a)当第一次进入处理程序时，需要更新所述点云地图；b)当前一次请求的所述点云地图的位置与所述激光雷达的当前位置的距离大于距离
阈值时，需要更新所述点云地图；c)其余所有时刻均不更新所述点云地图。9.一种激光雷达点云数据的静态点去除装置，其特征在于，包括：激光雷达点云数据获取模块，获取所述激光雷达扫描的激光雷达点云数据，所述激光雷达点云数据中包括多个点云点；点云地图获取模块，获取与所述激光雷达所在位置相对应的点云地图，其中，所述点云地图中的点云点指示了静态物体的空间信息；邻近点搜索模块，针对所述激光雷达点云数据中的多个点云点中的每个点云点，在所述点云地图中搜索该点云点的邻近范围内是否存在邻近点；以及静态点去除步骤，将搜索到所述邻近点的所述点云点从所述激光雷达点云数据中去除。10.根据权利要求9所述的激光雷达点云数据的静态点去除装置，其特征在于，还包括：包括主线程处理模块和点云地图处理模块，其中，所述主线程处理模块包括所述激光雷达点云数据获取模块、所述邻近点搜索模块和所述静态点去除模块，并且所述点云地图处理模块包括所述点云地图获取模块。11.根据权利要求9或10所述的激光雷达点云数据的静态点去除装置，其特征在于，所述邻近点搜索模块还包括标记模块，该标记模块用于将搜索到所述邻近点的所述点云点标记为代表静态物体的静态点，并且在所述静态点去除模块中将被标记的所述点云点从所述激光雷达点云数据中去除。12.一种用于激光雷达点云数据的静态点去除的电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
技术总结
本发明公开了激光雷达点云数据的静态点去除方法和装置，包括：激光雷达点云数据获取步骤，获取所述激光雷达扫描的激光雷达点云数据，激光雷达点云数据中包括表征被扫描物体的空间信息的多个点云点；点云地图获取步骤，获取与所述激光雷达所在位置相对应的点云地图，点云地图中的点云点指示了静态物体的空间信息；邻近点搜索步骤，针对所述激光雷达点云数据中的多个点云点中的每个点云点，在所述点云地图中搜索该点云点的邻近范围内是否存在邻近点；以及静态点去除步骤，将搜索到邻近点的点云点从所述激光雷达点云数据中去除。该实施方式降低了激光雷达扫描结果中的静态目标被误标为动态目标的可能性，提高了激光雷达目标检测的准确性。检测的准确性。检测的准确性。
技术研发人员：李浩 许新玉
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：2020.03.09
技术公布日：2021/9/9