1.一种基于点云匹配的位姿计算方法,其特征在于,包括以下步骤:
获取探测设备检测目标物的当前帧点云;
将当前帧点云设置为参考帧;
再次获取探测设备检测的新帧点云;
计算由当前帧点云变换至新帧点云的变换矩阵;
根据变换矩阵的计算结果,更新参考帧,以计算目标物的下一个位姿。
2.根据权利要求1所述的基于点云匹配的位姿计算方法,其特征在于,所述步骤“计算由当前帧点云变换至新帧点云的变换矩阵”中计算变换矩阵的算法包括:icp算法和ndt算法。
3.根据权利要求2所述的基于点云匹配的位姿计算方法,其特征在于,所述所述ipc算法包括以下步骤:
点云预处理,以便滤波和清理数据;
进行点云配准,求解变换矩阵以寻找最近点;
加权处理,所述加权处理用于调整对应点的权重;
剔除不合理的配准点云,以降低噪声影响;
计算loss函数,根据loss函数获得最优变化矩阵。
4.根据权利要求2所述的基于点云匹配的位姿计算方法,其特征在于,所述ndt算法包括以下步骤:
将扫描占用的空间细分为单元网格,基于单元网格内的点云分布计算每个单元的pdf;
根据每个单元的pdf扫描的点云的每个点进行转移矩阵变换;
根据矩阵变换结果,计算响应的概率分布函数;
根据概率分布函数,获得最优变换矩阵。
5.一种基于点云匹配的位姿计算的装置,其特征在于,包括:
当前帧点云获取单元,用于获取探测设备检测目标物的当前帧点云;
参考帧设置单元,用于将当前帧点云设置为参考帧;
新帧点云获取单元,用于再次获取探测设备检测的新帧点云;
变换矩阵计算单元,用于计算由当前帧点云变换至新帧点云的变换矩阵;
位姿计算单元,用于根据变换矩阵的计算结果,更新参考帧,以计算目标物的下一个位姿。
6.根据权利要求5所述的基于点云匹配的位姿计算的装置,其特征在于,所述变换矩阵计算单元运算并执行icp算法或ndt算法。
7.根据权利要求5所述的基于点云匹配的位姿计算的装置,其特征在于,所述变换矩阵计算单元包括:
预处理单元,用于点云预处理,以便滤波和清理数据;
点云配准单元,用于进行点云配准,求解变换矩阵以寻找最近点;
加权单元,用于加权处理,所述加权处理用于调整对应点的权重;
剔除单元,用于剔除不合理的配准点云,以降低噪声影响;
函数计算单元,用于计算loss函数,根据loss函数获得最优变化矩阵。
8.根据权利要求5所述的基于点云匹配的位姿计算的装置,其特征在于,所述变换矩阵计算单元包括:
pdf计算单元,用于将扫描占用的空间细分为单元网格,基于单元网格内的点云分布计算每个单元的pdf;
转移矩阵变换单元,用于根据每个单元的pdf扫描的点云的每个点进行转移矩阵变换;
分布函数计算单元,用于根据矩阵变换结果,计算响应的概率分布函数;
最优矩阵计算单元,用于根据概率分布函数,获得最优变换矩阵。
9.一种计算机设备,其特征在于,所述计算机设备包括存储器及处理器,所述存储器上存储有计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一项所述基于点云匹配的位姿计算方法。
10.一种存储介质,其特征在于,所述存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序包括程序指令,所述程序指令当被处理器执行时可实现如权利要求1-4中任一项所述基于点云匹配的位姿计算方法。