一种对象查找方法及装置与流程

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种对象查找方法及装置。

背景技术：

目前的提醒功能主要应用在诸如手机、智能音箱等终端设备中，得益于语音识别技术的发展，除常规的屏幕点击交互设置外，还可以通过语音交互、对用户意图进行解析、快捷设置提醒事件，如闹钟，而在闹钟执行时，除了传统的个性化音乐和声音，还能通过语音合成对闹钟中的提醒事件进行重述，比如“主人，该吃药了”。

然而，目前的提醒功能需要被提醒用户随身携带该终端设备，或在该终端设备，如智能音箱的工作范围内才能实现成功提醒，且无法在多用户中找出当前提醒服务对应的被提醒用户，给用户带来极大不便。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种对象查找方法及装置，解决了现有技术存在的上述问题，提高了用户对机器人的使用体验。

第一方面，提供了一种对象查找方法，该方法可以包括：

在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像；

若所述环境图像中目标对象的特征信息与所述目标提醒事件中提醒对象的特征信息匹配，则确定查找到所述提醒对象；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，并返回执行控制机器人采集当前工作区域的环境图像的步骤，直至确定查找到所述提醒对象。

在一个可能的实现中，在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像，包括：

在当前时刻为到达提醒时刻前的预设时刻时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

在一个可能的实现中，依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，包括：

根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径；

控制所述机器人按照所述当前移动路径，移动至所述当前移动路径的移动终止位置，并将所述移动终止位置所属的工作区域确定为新的当前工作区域。

在一个可能的实现中，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径，包括：

将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

计算确定的移动起始位置与未查找的每个工作区域的位置的距离；

将计算得到的最小距离对应的工作区域的位置确定为移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径，包括：

将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

根据所述未查找的至少一个工作区域的位置和预设的各对象对应的工作区域查找优先级，确定移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径，包括：

将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

根据所述未查找的至少一个工作区域的位置和预设的工作区域查找顺序，确定移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域之前，所述方法还包括：

控制所述机器人输出询问语音，所述询问语音用于询问是否为所述提醒对象；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，包括：

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且在预设时间段内未接收到回复语音，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，且所述否定的回复语音的声纹特征与所述提醒对象的声纹特征不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域。

在一个可能的实现中，所述方法还包括：

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，但接收到肯定的回复语音，则确定所述肯定的回复语音对应的对象为所述提醒对象；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，但所述否定的回复语音的声纹特征与所述提醒对象的声纹特征匹配，则确定所述否定的回复语音对应的对象为所述提醒对象。

在一个可能的实现中，确定查找到所述提醒对象之后，所述方法还包括：

控制所述机器人向所述提醒对象输出所述目标提醒事件的提醒内容。

在一个可能的实现中，控制机器人采集当前工作区域的环境图像之前，所述方法还包括：

检测存储的机器人服务对象列表中是否存在所述目标提醒事件中提醒对象的对象标识；所述机器人服务对象列表包括已注册对象的对象标识；

控制机器人采集当前工作区域的环境图像，包括：

在所述机器人服务对象列表中存在所述提醒对象的对象标识时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

第二方面，提供了一种对象查找装置，该装置可以包括：控制单元和确定单元；

所述控制单元，用于在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像；

所述确定单元，还用于若所述环境图像中目标对象的特征信息与所述目标提醒事件中提醒对象的特征信息匹配，则确定查找到所述提醒对象；

以及，若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，并触发所述控制单元采集当前工作区域的环境图像，直至确定查找到所述提醒对象。

在一个可能的实现中，所述控制单元，具体用于在当前时刻为到达提醒时刻前的预设时刻时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

在一个可能的实现中，所述确定单元，具体用于根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径；

所述控制单元，还用于控制所述机器人按照所述当前移动路径，移动至所述当前移动路径的移动终止位置；

所述确定单元，还具体用于将所述移动终止位置所属的工作区域确定为新的当前工作区域。

在一个可能的实现中，所述确定单元，具体用于将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

以及，计算确定的移动起始位置与未查找的每个工作区域的位置的距离；

将计算得到的最小距离对应的工作区域的位置确定为移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，所述确定单元，具体用于将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

以及，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置和预设的各对象对应的工作区域查找优先级，确定移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，所述确定单元，具体用于将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

以及，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置和预设的工作区域查找顺序，确定移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，所述控制单元，还用于控制所述机器人输出针对所述提醒对象的询问语音；

所述确定单元，具体用于若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且在预设时间段内未接收到回复语音，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，且所述否定的回复语音的声纹特征与所述提醒对象的声纹特征不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域。

在一个可能的实现中，所述确定单元，还用于若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，但接收到肯定的回复语音，则确定所述肯定的回复语音对应的对象为所述提醒对象；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，但所述否定的回复语音的声纹特征与所述提醒对象的声纹特征匹配，则确定所述否定的回复语音对应的对象为所述提醒对象。

在一个可能的实现中，所述控制单元，还用于控制所述机器人向所述提醒对象输出所述目标提醒事件的提醒内容。

在一个可能的实现中，所述装置还包括：检测单元；

所述检测单元，用于检测存储的机器人服务对象列表中是否存在所述目标提醒事件中提醒对象的对象标识；所述机器人服务对象列表包括已注册对象的对象标识；

所述控制单元，具体用于在所述机器人服务对象列表中存在所述提醒对象的对象标识时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

第三方面，提供了一种对象查找设备，该对象查找设备包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中任一所述的方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法步骤。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被对象查找设备调用执行时，可使所述对象查找设备执行上述第一方面中任一所述的方法步骤。

本发明实施例提供的机器人控制方法在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像；若环境图像中目标对象的特征信息与目标提醒事件中提醒对象的特征信息匹配，则确定查找到提醒对象；若环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，并返回执行控制机器人采集当前工作区域的环境图像的步骤，直至确定查找到提醒对象。与现有技术相比，该方法可以在脱离随身终端设备以及避免全工作区域监控的场景下，主动找到目标提醒用户，从而实现对该用户的提醒服务，提高了机器人的智能化，以及用户对机器人的使用体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种对象查找方法的流程示意图；

图2a为本发明实施例提供的一种路径规划示意图；

图2b为本发明实施例提供的另一种路径规划示意图；

图2c为本发明实施例提供的再一种路径规划示意图；

图2d为本发明实施例提供的再一种路径规划示意图；

图3为本发明实施例提供的一种对象查找装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种对象查找设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明实施例提供的对象查找方法可以但不限于应用在机器人控制设备中。

机器人控制设备根据目标提醒事件的提醒服务触发条件是否被满足，判断是否控制机器人采集当前工作区域的环境图像；若环境图像中存在目标对象的特征信息与目标提醒事件中提醒对象的特征信息匹配，则确定查找到提醒对象；若环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，并返回执行控制机器人采集当前工作区域的环境图像的步骤，即依次查找未查找的每个工作区域，直至确定查找到提醒对象。其中，未查找的至少一个工作区域为机器人工作环境信息中除已查找的工作区域之外的其他工作区域。

其中，该机器人控制设备可以是机器人内部的控制设备，也可以是机器人外部的控制设备，如与机器人通信连接的服务器。

本发明实施例中的机器人工作环境信息是指机器人通过自身建图功能或者从服务器获取的工作环境地图，该工作环境地图包括但不限于激光地图、视觉地图。其中，在该工作环境地图可以包括已标记的至少一个工作区域的位置、每个工作区域的标记等信息。

若工作环境地图为家庭场景室内地图，每个房间为一个工作区域，则该工作环境地图中包括每个房间的位置、每个房间的标记，如厨房，客厅，主卧室，次卧室等，以及奶奶的卧室、父母的卧室等。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种对象查找方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括：

步骤s110、判断目标提醒事件的提醒服务触发条件是否被满足。

具体实施中，预先接收用户设置的提醒事件和相应提醒事件对应的提醒服务触发条件。同时查看存储的机器人服务对象列表中是否存在提醒事件中提醒对象的对象标识，若存在，则输出提醒事件设置成功的指示信息，若不存在，则输出提醒对象不存在的指示信息，以指示用户在机器人服务对象列表中注册提醒对象。

提醒事件对应的提醒服务触发条件可以为判断当前时刻是否为到达提醒时刻前的预设时刻，如当前时刻是否为到达提醒时刻前五分钟的时刻。

在当前时刻为到达提醒时刻前的预设时刻时，确定提醒服务触发条件被满足。

其中，对于提醒事件的设置，至少可以包括以下方式：

方式一，采用闹铃设置指令的方式。

用户可以直接对机器人发语音设置指令“提醒奶奶两点钟吃药”；或者，用户手机和机器人相连，通过手机设置闹钟，“周六上午10点给父母打电话”；或者，用户直接在机器人屏幕上手动设置闹钟。

机器人可以从闹钟设置的指令中提取到“提醒对象”、“提醒时刻”、“提醒内容”，在提取信息时可以设置一定的规则对提醒事件的信息进行补全。例如，如果无法从命令中获取到“提醒对象”，可以将发出命令的对象作为提醒对象；或者，可以采用多轮交互的方式确认提醒对象，如“是主人需要周六上午10点给父母打电话么”。

方式二，采用机器人中的ifttt引擎设置ifttt任务的方式。

ifttt任务设置是通过“ifthisthenthat”的句式，分别设置相应任务的触发条件(this)和相应动作(that)。当检查到触发条件达成时，自动执行该触发条件对应的动作。

用户可以对机器人发语音设置指令设置相应的ifttt任务，也可以通过与机器人相连的手机上的ifttt模板设置ifttt任务，或者，用户可以直接选择目标应用程序推荐的ifttt任务生效即可。

需要说明的是，无论是闹钟设置方式，还是ifttt任务设置方式，都需要将获取到的“提醒对象”、“提醒时刻”、“提醒内容”等基本信息进行记录和抽取，生成机器人待执行任务。机器人在处于开机工作状态时、需要实时检测是否满足任务执行条件，即实时检测是否满足提醒服务触发条件。

其中，提醒事件除了闹钟设置方式和ifttt任务设置方式，还可以有其他设置方式，如孩子的学习计划设置方式、学习日程表设置方式等，本发明实施例在此不做限定。

步骤s120、在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

具体实施中，在执行该步骤之前，需要校验目标提醒事件的提醒对象是否存在于机器人的服务对象列表中，包括：

检测存储的机器人服务对象列表中是否存在目标提醒事件中提醒对象的对象标识。

若机器人服务对象列表中不存在提醒对象的对象标识，则结束本次流程。

若机器人服务对象列表中存在提醒对象的对象标识，则控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

其中，机器人控制设备可以在当前工作区域内的当前位置，控制机器人旋转机身，如360度旋转机身对当前工作区域进行环境图像的采集，或者控制机器人移动至当前工作区域的预设定位点后，控制机器人旋转机身对当前工作区域进行环境图像的采集。机器人旋转机身是指机器人原地转动改变朝向角度。

步骤s130、根据环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息的匹配结果，确定是否查找到提醒对象。

机器人控制设备可以将采集的环境图像上传至服务器，以使服务器对环境图像进行特征检测，得到检测结果并发送至机器人控制设备，其中，特征检测可以包括人体特征检测和人脸特征检测，即人体识别和人脸识别；

若检测结果为环境图像中目标对象的特征信息与目标提醒事件中提醒对象的特征信息匹配，则确定查找到提醒对象；

若检测结果为环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配，则确定未查找到提醒对象，并依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，并返回执行控制机器人采集当前工作区域的环境图像的步骤，直至确定查找到提醒对象。

具体实施中，对环境图像进行人体特征检测，若人体特征检测结果包括检测出的对象和相应对象的位置，则机器人控制设备可以根据人体特征检测结果中对象的位置，判断该对象是否处于机器人的可识别区域内，若是，则对该对象进行人脸特征检测，判断该对象是不是要查找的提醒对象。

其中，若该对象处于机器人的可识别区域内，则控制机器人保持不动；若该对象与机器人的距离高于机器人的可识别区域，则控制机器人靠近该对象，以使该对象处于机器人的可识别区域内；若该对象与机器人的距离低于机器人的可识别区域，则控制机器人远离该对象，以使该对象处于机器人的可识别区域内。

若人脸特征检测结果中目标对象的人脸特征与存储的提醒对象的人脸特征匹配，则确定在当前工作区域内查找到提醒对象。同时，在确定查找到提醒对象后，停止对其余未查找的工作区域的遍历。

若人体特征检测结果表明环境图像中不存在对象，或者人脸特征检测结果中各对象的人脸特征与存储的提醒对象的人脸特征均不匹配，则确定在当前工作区域内未查找到提醒对象。此时需要依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，以实现对其余未查找的工作区域的遍历查找，直至确定查找到提醒对象。

基于上述实施例，具体实施中，可以根据未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径；可以理解的是，当前移动路径为最短的无障碍路径。

控制机器人按照当前移动路径，移动至当前移动路径的移动终止位置，并将移动终止位置所属的工作区域确定为新的当前工作区域，以查找每个未查找工作区域。

其中，根据未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径的方式，至少可以包括：

方式一，为了提高查找效率，可以查找距离当前工作区域距离最近的目标工作区域，以确定当前工作区域与目标工作区域间的当前移动路径，包括：

将机器人的当前位置确定为移动起始位置；

计算确定的移动起始位置与未查找的每个工作区域的位置的距离；

将计算得到的最小距离对应的工作区域的位置确定为移动终止位置；

基于移动起始位置和移动终止位置，确定当前移动路径。

例如，存在三个工作区域：工作区域a、工作区域b和工作区域c，且机器人当前位置为工作区域a中的p点，工作区域b和工作区域c均为未查找的工作区域。

如图2a所示，在工作区域a内未查找到提醒对象，则计算当前位置分别与工作区域b的位置和工作区域c的位置间的距离d(p-b)和距离d(p-c)，并进行比较确定最小距离，将机器人当前位置确定为移动起始位置，将最小距离d(p-b)对应的工作区域b的位置确定为移动终止位置，从而确定当前移动路径，并控制机器人按照当前移动路径，移动至工作区域b内，以实现在工作区域b内查找提醒对象。若在工作区域b内也未查找到提醒对象，则再次确定当前移动路径移动至工作区域c内，以实现在工作区域c内查找提醒对象。

在一种可能的实施例中，若最小距离对应两个工作区域，则可以随机选择工作区域的位置作为移动终止位置，也可以按照预先设置的工作区域优先级顺序，选择两个工作区域中优先级高的工作区域的位置作为移动终止位置，或采用其他选择方式选择工作区域，本发明实施例在此不做限定。

方式二，将机器人的当前位置确定为移动起始位置；

根据未查找的至少一个工作区域的位置和预设的各对象对应的工作区域查找优先级，确定移动终止位置；

基于移动起始位置和移动终止位置，确定当前移动路径。

若提醒对象为妈妈，则需要在预设的各对象对应的工作区域查找优先级中查找妈妈对应的工作区域查找优先级：工作区域a、工作区域c、工作区域b。即针对妈妈而言，工作区域a、工作区域c、工作区域b的查找优先级依次降低。

如图2b所示，以当前工作区域为工作区域a，工作区域b和工作区域c均为未查找的工作区域为例，若在工作区域a内未查找到妈妈，则按照查找到的工作区域查找优先级，将未查找的工作区域c确定为移动终止位置，即将查找优先级最高的未查找的工作区域c确定为移动终止位置，从而确定当前移动路径，控制机器人按照当前移动路径，移动至工作区域c内，以实现在工作区域c内查找妈妈。若在工作区域c内也未查找到妈妈，则再次确定当前移动路径移动至工作区域b内，以实现在工作区域b内查找妈妈。

如图2c所示，以当前工作区域为工作区域c，工作区域a和工作区域b均为未查找的工作区域为例，若在工作区域c内未查找到妈妈，则按照查找到的工作区域查找优先级，将未查找的工作区域a确定为移动终止位置，即将查找优先级最高的未查找的工作区域a确定为移动终止位置，从而确定当前移动路径，控制机器人按照当前移动路径，移动至工作区域a内，以实现在工作区域a内查找妈妈。若在工作区域a内也未查找到妈妈，则再次确定当前移动路径移动至工作区域b内，以实现在工作区域b内查找妈妈。

需要说明的是，各对象对应的工作区域查找优先级可以是结合各对象在各工作区域的活动频次配置的，也可以是根据各时间段内各对象的在各工作区域的活动情况配置的，如上午7点-8点妈妈在厨房，上午9点-10点爸爸在书房等，本发明实施例在此不做限定。

方式三，将机器人的当前位置确定为移动起始位置；

根据未查找的至少一个工作区域的位置和预设的工作区域查找顺序，确定移动终止位置；其中，预设的工作区域查找顺序为查找任何对象都需要遵循的查找工作区域的统一顺序。

基于移动起始位置和移动终止位置，确定当前移动路径。

需要说明的是，该工作区域查找顺序可以是机器人空闲时遍历各工作区域的顺序确定的，也可以是用户预设的，其中，机器人空闲时遍历各工作区域的方式可以与现有扫地机工作时的遍历方式相同，本发明实施例在此不做赘述。

例如，预设的工作区域查找顺序为：工作区域a、工作区域c、工作区域b依次循环。

如图2d所示，以当前工作区域为工作区域c，工作区域a和工作区域b均为未查找的工作区域为例，若在工作区域c内未查找到提醒对象，则按照预设的工作区域查找顺序，将未查找的工作区域b确定为移动终止位置，从而确定当前移动路径，控制机器人按照当前移动路径，移动至工作区域b内，以实现在工作区域b内查找提醒对象。若在工作区域b内也未查找到提醒对象，则再次确定当前移动路径移动至工作区域a内，以实现在工作区域a内查找提醒对象。

以当前工作区域为工作区域b，工作区域a和工作区域c均为未查找的工作区域为例，若在工作区域b内未查找到提醒对象，则按照预设的工作区域查找顺序，将未查找的工作区域a确定为移动终止位置，从而确定当前移动路径，控制机器人按照当前移动路径，移动至工作区域a内，以实现在工作区域a内查找提醒对象。若在工作区域a内也未查找到提醒对象，则再次确定当前移动路径移动至工作区域c内，以实现在工作区域c内查找提醒对象。

基于上述实施方式，为了进一步提高对象查找的准确性，可以在确定当前工作区域的环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配之后，且在依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域之前，控制机器人输出询问语音，该询问语音用于询问是否为提醒对象；

例如，该询问语音的句式可以为：“你好，小豹在找【who】，请问你是【who】吗？”。

(1)若环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配，且在预设时间段内未接收到回复语音，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域；

(2)若环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，如“我不是”，且否定的回复语音的声纹特征与提醒对象的声纹特征不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域。

(3)若环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配，但接收到肯定的回复语音，如“我是”，则确定肯定的回复语音对应的对象为提醒对象；

由于同一对象的声纹特征会因某些情况发生改变，如感冒、嗓子发炎、戴口罩等情况，故在接收到肯定回复时，不论声纹特征是否匹配，均确定该肯定的回复语音对应的对象为提醒对象。

(4)若环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，但否定的回复语音的声纹特征与提醒对象的声纹特征匹配，则确定否定的回复语音对应的对象为提醒对象。该方式可以避免用户故意回复否定的回复语音。

基于上述任一实施方式，在确定查找到提醒对象后，也可以控制机器人输出用于询问是否为提醒对象的询问语音，以实现对提醒对象的二次确认，进一步提高了对象查找的准确性；

需要说明的是，机器人的操作屏可支持用户点击操作，针对询问语音，对象可以点击操作屏上的回复按钮，以使机器人接收对象输入的回复信息；若回复信息为肯定的回复信息，则确定该操作对象为提醒对象；若回复信息为否定的回复信息，则输出指示操作对象进行语音回复的指示，以根据回复语音的声纹特征与提醒对象的声纹特征的匹配结果，确定该操作对象是否为提醒对象。

基于上述任一实施方式，在确定查找到提醒对象后，可以控制机器人向该提醒对象输出目标提醒事件的提醒内容。

具体实施中，在查找到提醒对象后，可以控制机器人语音播放提醒内容。若收到提醒对象的停止命令，如“我知道了”“谢谢提醒”等表明提醒对象已接收提醒内容的类似指令、则控制机器人停止播放，提醒服务结束，此时机器人可以自主导航回到默认位置，或控制机器人回到默认位置。

同时，还可以向提醒对象的随身终端设备，如手机发送提醒内容。

若遍历各个工作区域均未查找到提醒对象，则可以通过设定方式发送提醒内容，如找到与该提醒对象关联的其他对象，如该提醒对象的其他家庭成员，对其进行提醒，和/或向提醒对象的随身终端设备，如手机发送提醒内容。

基于上述任一实施例，可以实时记录机器人执行对象查找的状态信息，该状态信息可以包括机器人正在查找提醒对象的状态、机器人成功查找到提醒对象的状态和机器人查找提醒对象失败的状态。

本发明实施例提供的对象查找方法在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像；若环境图像中目标对象的特征信息与目标提醒事件中提醒对象的特征信息匹配，则确定查找到提醒对象；若环境图像中各对象的特征信息与提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，并返回执行控制机器人采集当前工作区域的环境图像的步骤，直至确定查找到提醒对象。与现有技术相比，与现有技术相比，该方法可以在脱离随身终端设备以及避免全工作区域监控的场景下，主动找到目标提醒用户，从而实现对该用户的提醒服务，提高了机器人的智能化，以及用户对机器人的使用体验。

与上述方法对应的，本发明实施例还提供一种机器人控制装置，如图3所示，该机器人控制装置包括：控制单元310和确定单元320；

控制单元310，用于在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像；

确定单元320，还用于若所述环境图像中目标对象的特征信息与所述目标提醒事件中提醒对象的特征信息匹配，则确定查找到所述提醒对象；

以及，若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，并触发所述控制单元采集当前工作区域的环境图像，直至确定查找到所述提醒对象。

在一个可能的实现中，控制单元310，具体用于在当前时刻为到达提醒时刻前的预设时刻时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

在一个可能的实现中，确定单元320，具体用于根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径；

控制单元310，还用于控制所述机器人按照所述当前移动路径，移动至所述当前移动路径的移动终止位置；

确定单元320，还具体用于将所述移动终止位置所属的工作区域确定为新的当前工作区域。

在一个可能的实现中，确定单元320，具体用于将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

以及，计算确定的移动起始位置与未查找的每个工作区域的位置的距离；

将计算得到的最小距离对应的工作区域的位置确定为移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，确定单元320，具体用于将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

以及，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置和预设的各对象对应的工作区域查找优先级，确定移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，确定单元320，具体用于将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

以及，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置和预设的工作区域查找顺序，确定移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，控制单元310，还用于控制所述机器人输出针对所述提醒对象的询问语音；

确定单元320，具体用于若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且在预设时间段内未接收到回复语音，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，且所述否定的回复语音的声纹特征与所述提醒对象的声纹特征不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域。

在一个可能的实现中，确定单元320，还用于若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，但接收到肯定的回复语音，则确定所述肯定的回复语音对应的对象为所述提醒对象；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，但所述否定的回复语音的声纹特征与所述提醒对象的声纹特征匹配，则确定所述否定的回复语音对应的对象为所述提醒对象。

在一个可能的实现中，控制单元310，还用于控制所述机器人向所述提醒对象输出所述目标提醒事件的提醒内容。

在一个可能的实现中，所述装置还包括：检测单元330；

检测单元330，用于检测存储的机器人服务对象列表中是否存在所述目标提醒事件中提醒对象的对象标识；所述机器人服务对象列表包括已注册对象的对象标识；

控制单元310，具体用于在所述机器人服务对象列表中存在所述提醒对象的对象标识时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

本发明上述实施例提供的机器人控制装置的各功能单元的功能，可以通过上述各方法步骤来实现，因此，本发明实施例提供的机器人控制装置中的各个单元的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

本发明实施例还提供了一种对象查找设备，该对象查找设备具体可以但不限于为机器人内部或外部的控制设备。

如图4所示，包括处理器410、通信接口420、存储器430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。

存储器430，用于存放计算机程序；

处理器410，用于执行存储器430上所存放的程序时，实现如下步骤：

在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像；

若所述环境图像中目标对象的特征信息与所述目标提醒事件中提醒对象的特征信息匹配，则确定查找到所述提醒对象；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，并返回执行控制机器人采集当前工作区域的环境图像的步骤，直至确定查找到所述提醒对象。

在一个可能的实现中，在目标提醒事件的提醒服务触发条件被满足时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像，包括：

在当前时刻为到达提醒时刻前的预设时刻时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

在一个可能的实现中，依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，包括：

根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径；

控制所述机器人按照所述当前移动路径，移动至所述当前移动路径的移动终止位置，并将所述移动终止位置所属的工作区域确定为新的当前工作区域。

在一个可能的实现中，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径，包括：

将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

计算确定的移动起始位置与未查找的每个工作区域的位置的距离；

将计算得到的最小距离对应的工作区域的位置确定为移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径，包括：

将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

根据所述未查找的至少一个工作区域的位置和预设的各对象对应的工作区域查找优先级，确定移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，根据所述未查找的至少一个工作区域的位置，确定当前移动路径，包括：

将所述机器人的当前位置确定为移动起始位置；

根据所述未查找的至少一个工作区域的位置和预设的工作区域查找顺序，确定移动终止位置；

基于所述移动起始位置和所述移动终止位置，确定当前移动路径。

在一个可能的实现中，依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域之前，所述方法还包括：

控制所述机器人输出询问语音，所述询问语音用于询问是否为所述提醒对象；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域，包括：

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且在预设时间段内未接收到回复语音，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，且所述否定的回复语音的声纹特征与所述提醒对象的声纹特征不匹配，则依次将未查找的至少一个工作区域确定为新的当前工作区域。

在一个可能的实现中，所述方法还包括：

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，但接收到肯定的回复语音，则确定所述肯定的回复语音对应的对象为所述提醒对象；

若所述环境图像中各对象的特征信息与所述提醒对象的特征信息均不匹配，且接收到否定的回复语音，但所述否定的回复语音的声纹特征与所述提醒对象的声纹特征匹配，则确定所述否定的回复语音对应的对象为所述提醒对象。

在一个可能的实现中，确定查找到所述提醒对象之后，所述方法还包括：

控制所述机器人向所述提醒对象输出所述目标提醒事件的提醒内容。

在一个可能的实现中，控制机器人采集当前工作区域的环境图像之前，所述方法还包括：

检测存储的机器人服务对象列表中是否存在所述目标提醒事件中提醒对象的对象标识；所述机器人服务对象列表包括已注册对象的对象标识；

控制机器人采集当前工作区域的环境图像，包括：

在所述机器人服务对象列表中存在所述提醒对象的对象标识时，控制机器人采集当前工作区域的环境图像。

上述提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述对象查找设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

由于上述实施例中对象查找设备的各器件解决问题的实施方式以及有益效果可以参见图1所示的实施例中的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的对象查找设备的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的对象查找方法步骤。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，该计算机程序产品在被对象查找设备调用执行时，可使对象查找设备执行上述实施例中任一所述的对象查找方法步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例中的实施例可提供为方法、设备、或计算机程序产品。因此，本申请实施例中可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例中可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例中是参照根据本申请实施例中实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例中范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例中实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例中实施例的精神和范围。这样，倘若本申请实施例中实施例的这些修改和变型属于本申请实施例中权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请实施例中也意图包含这些改动和变型在内。