技术特征：
1.一种确定检测对象的三维信息的方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；所述待检测图像包括第一检测对象；确定所述第一检测对象的可通行区域边界，以及所述第一检测对象的触地线；所述可通行区域边界包括所述第一检测对象在所述待检测图像中的边界；所述触地线为所述第一检测对象与地面的交点的连线；根据所述可通行区域边界，以及所述触地线，确定所述第一检测对象的三维信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一检测对象的三维信息用于确定所述第一检测对象的大小、方向，以及相对位置中的至少一项。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一检测对象的可通行区域边界包括多个与第一标识对应的边界点，以及与多个第二标识对应的边界点；所述第一标识还对应于所述第一检测对象的第一侧面，所述第二标识还对应于所述第一检测对象的第二侧面；所述第一侧面和所述第二侧面为所述第一检测对象中两个相交的侧面；所述触地线中包括第一触地线和第二触地线；所述第一触地线为拟合所述多个与第一标识对应的边界点确定的触地线；所述第二触地线为拟合所述多个与第二标识对应的边界点确定的触地线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个与第一标识对应的边界点包括第一边界点；所述第一边界点为多个具有第一标识的边界点中，与所述第二触地线的距离最大的边界点；所述多个与第二标识对应的边界点包括第二边界点；所述第二边界点为所述多个具有第二标识的边界点中，与所述第一触地线的距离最大的边界点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一检测对象的三维信息包括：确定所述第一边界点在所述地面上的投影为第一个点；确定所述第二边界点在所述地面上的投影为第二个点；确定过所述第二边界点在所述地面上的投影，且与所述第二触地线平行的直线与所述第一触地线的交点为第三个点；确定所述第一个点和所述第三个点之间的连线为第一条线；确定所述第二个点和所述第三个点之间的连线为第二条线；根据所述第一个点，所述第二个点，所述第三个点，所述第一条线，以及所述第二条线，确定所述第一检测对象的三维信息。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一检测对象的可通行区域边界包括多个与第三标识对应的边界点；所述第三标识还对应于所述第一检测对象的第三侧面；所述第一检测对象的触地线中包括第三触地线；所述第三触地线为拟合所述多个与第三标识对应的边界点，确定的触地线。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个具有第三标识的边界点中包括第三边界点和第四边界点；所述第三边界点为所述多个具有第三标识的边界点中，距离所述第三触地线的一端最远的点；所述第四边界点为所述多个具有第三标识的边界点中，距离所述第三触地线的另一端
最远的点。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一检测对象的三维信息包括：确定所述第三边界点在所述地面上的投影为第一个点；确定所述第四边界点在所述地面上的投影为第二个点；确定所述第一个点和所述第二个点之间的连线为第一条线；根据所述第一个点，所述第二个点，以及所述第一条线，确定所述第一检测对象的三维信息。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第一检测对象的三维信息输入车体坐标系中，确定所述第一检测对象的大小、方向和相对位置中的至少一项。10.一种确定检测对象的三维信息的装置，其特征在于，包括：通信单元和处理单元；所述通信单元，用于获取待检测图像；所述待检测图像包括第一检测对象；所述处理单元，用于确定所述第一检测对象的可通行区域边界，以及所述第一检测对象的触地线；所述可通行区域边界包括所述第一检测对象在所述待检测图像中的边界；所述触地线为所述第一检测对象与地面的交点的连线；所述处理单元，还用于根据所述可通行区域边界，以及所述触地线，确定所述第一检测对象的三维信息。11.一种确定检测对象的三维信息的装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序和指令，所述处理器用于执行所述计算机程序和指令实现如权利要求1-9中任一项所述的确定检测对象的三维信息的方法。12.一种智能车辆，其特征在于，包括车辆本体、单目摄像头以及如权利要求10所述的确定检测对象的三维信息的装置，所述单目摄像头用于采集待检测图像；所述确定检测对象的三维信息的装置用于执行如权利要求1-9任一项所述的确定检测对象的三维信息的方法，确定检测对象的三维信息。13.根据权利要求12所述的智能车辆，其特征在于，还包括显示屏；所述显示屏用于显示所述检测对象的三维信息。14.一种高级驾驶辅助系统adas，包括如权利要求10所述的确定检测对象的三维信息的装置，所述确定检测对象的三维信息的装置用于执行如权利要求1-9任一项所述的确定检测对象的三维信息的方法，确定检测对象的三维信息。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9任意一项所述的确定检测对象的三维信息的方法。16.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9任意一项所述的确定检测对象的三维信息的方法。
技术总结
本申请提供一种确定检测对象的三维信息的方法及装置，涉及智能驾驶领域，用于确定检测对象的三维信息。该方法包括：获取待检测图像；待检测图像包括第一检测对象；确定第一检测对象的可通行区域边界，以及第一检测对象的触地线；可通行区域边界包括第一检测对象在待检测图像中的边界；触地线为第一检测对象与地面的交点的连线；根据可通行区域边界，以及触地线，确定第一检测对象的三维信息，能够通过单目摄像头获取的图片确定检测对象的三维信息，降低了确定第一检测对象的三维信息的硬件成本，并降低了第一车辆处理图像时的计算量。并降低了第一车辆处理图像时的计算量。并降低了第一车辆处理图像时的计算量。
技术研发人员：符张杰 杨臻 张维
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2020.08.11
技术公布日：2022/2/23