物流配送方法、系统、处理器及存储介质与流程

本发明涉及物流领域，具体地涉及一种物流配送方法、系统、处理器及存储介质。

背景技术：

当前，无人机应用在物流行业中用于物流配送比较常见，由于无人机的续航能力有限，通常只能进行近距离配送。在城市的禁飞区，受相关政策的限制，例如在城市等人口密集区域受到禁飞政策的限制，无人机在禁飞区飞行涉及到安全性和隐私等问题。因此，无人机在城市内进行物流配送时，由于禁飞区的存在可能导致无人机需要绕行，从而导致飞行路程的增加，而无人机有限的续航能力对于长距离配送存在较大考验。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种物流配送方法、系统、处理器、存储介质及计算机程序产品，可以解决现有的无人机配送距离较短的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种物流配送方法，包括：

确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置；

确定无人机到达起始位置的抵达时间；

根据起始位置和抵达时间确定无人车的作业起点和开始作业时间；

根据终点位置和起始位置确定禁飞航段的航段长度；

根据航段长度确定无人车的配送作业时间；

控制无人车根据作业起点、开始作业时间以及配送作业时间执行禁飞航段的物流配送作业；

在无人车完成禁飞航段的物流配送作业之后，控制无人机执行物流配送作业。

在本发明实施例中，确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置包括：获取无人机的飞行路线；根据飞行路线和禁飞区分布信息确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置。

在本发明实施例中，还包括：接收无人机发送的协作请求，其中协作请求包括无人机的当前位置；获取在当前位置预设范围内的无人车的状态信息；将满足预设条件的状态信息发送至无人机以供选择。

在本发明实施例中，禁飞航段的数量为多个，物流配送方法还包括：根据状态信息和禁飞航段的航段长度确定禁飞航段相对应的无人车分配信息；根据无人车分配信息控制无人车作业。

在本发明实施例中，还包括：获取多个相邻禁飞航段之间的距离；在距离小于第一阈值且距离与对应的禁飞航段的航段长度的和小于第二阈值的情况下，将多个禁飞航段组合为一个禁飞航段。

在本发明实施例中，无人车分配信息包括了设备标识对照表，物流配送方法还包括：在无人机到达禁飞航段的起始位置的情况下，控制无人机基于设备标识对照表执行无人机与无人车之间的配对。

本发明第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述任意一项的物流配送方法。

本发明第三方面提供一种物流配送系统，系统包括无人车、无人机以及处理器。

在本发明实施例中，无人车用于对无人机充电。

本发明第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行根据上述任意一项的物流配送方法。

本发明第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据上述任意一项的物流配送方法。

上述技术方案，通过确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置，确定无人机到达起始位置的抵达时间，根据起始位置和抵达时间确定无人车的作业起点和开始作业时间，根据终点位置和起始位置确定禁飞航段的航段长度，进而确定无人车的配送作业时间，控制无人车根据作业起点、开始作业时间以及配送作业时间执行禁飞航段的物流配送作业，在无人车完成禁飞航段的物流配送作业之后，控制无人机执行物流配送作业。上述方法针对禁飞航段，采用无人车替代无人机完成禁飞航段的物流配送作业，通过无人车辅助配送过渡禁飞区，避免绕行距离，精准控制无人车的作业时间，在完成禁飞航段的物流配送作业之后，继续采用无人机进行配送，延长了无人机的配送距离，提高了无人机的长距离配送能力。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明一实施例的物流配送方法的流程示意图；

图2示意性示出了根据本发明一实施例的无人机发送协作请求步骤的流程示意图；

图3示意性示出了根据本发明一实施例的物流配送系统的示意图。

附图标记说明

310无人机320无人车

330处理器

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1示意性示出了根据本发明一实施例的物流配送方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供一种物流配送方法，以该方法应用于处理器为例进行说明，该方法可以包括以下步骤：

步骤s110，确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置。

可以理解，禁飞航段为无人机禁止飞行的航线区域。

具体地，处理器确定无人机的禁飞航段的起始位置(例如，起始位置的地理坐标)和终点位置(例如，终点位置的地理坐标)，例如可以根据无人机的飞行路线或者禁飞区信息确定无人机的禁飞航段的起始位置。

在一个实施例中，确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置包括：获取无人机的飞行路线；根据飞行路线和禁飞区分布信息确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置。

可以理解，飞行路线为循环路线，可以由用户输入或者根据用户输入的出发地址和目标地址确定，目标地址的数量可以为多个，可按照一定配送先度进行排序，例如从无人机所在的配送站出发依次经过多个目标地址坐标，最后回到配送站。禁飞区分布信息为禁止无人机飞行的区域分布信息，例如可以包括禁飞区的地理坐标信息。

具体地，处理器可以获取用户输入或者事先存储的无人机的飞行路线，根据飞行路线和禁飞区分布信息的重叠区域的范围确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置。

步骤s120，确定无人机到达起始位置的抵达时间。

具体地，处理器可以获取预先存储的无人机的飞行速度(例如，预设飞行速度或者历史平均速度)，进一步确定禁飞航段的起始位置与无人机的当前位置(例如，无人机所在的配送站)之间的距离，根据无人机的飞行速度和距离确定无人机到达禁飞航段的起始位置的飞行时间，根据当前时间和飞行时间确定无人机到达起始位置的抵达时间。

步骤s130，根据起始位置和抵达时间确定无人车的作业起点和开始作业时间。

可以理解，作业起点为无人车的配送作业起点位置，开始作业时间为无人车开始作业的时间点信息。

具体地，处理器可以将无人机的禁飞航段的起始位置作为无人车的作业起点，将抵达时间作为无人车的开始作业时间。

步骤s140，根据终点位置和起始位置确定禁飞航段的航段长度。

具体地，处理器可以终点位置和起始位置的坐标信息确定禁飞航段的航段长度。

步骤s150，根据航段长度确定无人车的配送作业时间。具体地，处理器可以获取无人车的行驶速度(例如，预设行驶速度或者历史平均速度)，从而根据航段长度与行驶速度确定无人车的配送作业时间，

步骤s160，控制无人车根据作业起点、开始作业时间以及配送作业时间执行禁飞航段的物流配送作业。

具体地，处理器在确定无人车的作业起点、开始作业时间以及配送作业时间之后，设置无人车的工作时长为配送作业时间，控制无人车按照作业起点、开始作业时间以及配送作业时间执行禁飞航段的物流配送作业。

在一个示例中，无人车在执行禁飞航段的物流配送作业的时候，可以由无人车搭载无人机过渡禁飞航段，即可以采用无人车搭载无人机完成物流配送作业，其中，无人机在停靠无人车的过程中，可以利用无人车对无人机进行电量补充。

步骤s170，在无人车完成禁飞航段的物流配送作业之后，控制无人机执行物流配送作业。

具体地，在无人车完成禁飞航段的物流配送作业之后，处理器可以控制无人机继续执行非禁飞区(或者非禁飞航段)的物流配送作业，也就是说，当无人车行驶完禁飞航段的所在区域时，可以由无人机继续起飞以完成物流配送作业。上述物流配送方法，通过确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置，确定无人机到达起始位置的抵达时间，根据起始位置和抵达时间确定无人车的作业起点和开始作业时间，根据终点位置和起始位置确定禁飞航段的航段长度，进而确定无人车的配送作业时间，控制无人车根据作业起点、开始作业时间以及配送作业时间执行禁飞航段的物流配送作业，在无人车完成禁飞航段的物流配送作业之后，控制无人机执行物流配送作业。上述方法针对禁飞航段，采用无人车替代无人机完成禁飞航段的物流配送作业，通过无人车辅助配送过渡禁飞区，避免绕行距离，精准控制无人车的作业时间，在完成禁飞航段的物流配送作业之后，继续采用无人机进行配送，延长了无人机的配送距离，提高了无人机的长距离配送能力。

在一个实施例中，如图2所示，物流配送方法还可以包括以下步骤：

步骤s210，接收无人机发送的协作请求，其中协作请求包括无人机的当前位置。

可以理解，协作请求为无人机发出的请求无人车支援配送禁飞航段的配送任务的请求，可以在无人机抵达禁飞航段的起始位置或者距离起始位置预设距离(较短距离，例如300米)的位置发送。

具体地，处理器(或者服务器)接收无人机发送的协作请求，并解析协作请求中的无人机的当前位置。

步骤s220，获取在当前位置预设范围内的无人车的状态信息。

可以理解，预设范围为距离当前位置某一距离阈值(例如，500米)的范围。

具体地，处理器获取在无人机的当前位置预设范围(例如，500米)内的无人车的状态信息，状态信息例如可以是无人车的位置信息。

在一个实施例中，状态信息可以包括以下中的至少一者：位置信息、空余车辆情况、电量情况以及可行驶距离。

可以理解，状态信息可以包括位置信息、无人车的空余车辆情况、无人车的电量情况以及无人车的可行驶距离中的一种或者多种信息。

本实施例中，通过设置不同的状态信息，可以增大无人车的可选范围，提高无人车与无人机的配对效率。

步骤s230，将满足预设条件的状态信息发送至无人机以供选择。

可以理解，预设条件为预先设置的配送条件，例如电量为95％。

具体地，处理器在获取到无人车的状态信息后，其中无人车的数量可以为多个或者一个，将满足预设条件(例如，电量为95％)的状态信息发送至无人机，以供无人机选择支援的无人车车辆。

在一个示例中，处理器获取到的状态信息包括位置信息(例如，距离无人机的当前位置100米)和电量情况(例如，电量为100％)，预设条件例如可以为距离无人机的当前位置500米和/或电量不少于90％，由于获取到的状态信息满足以上预设条件，则可以将该状态信息发反馈至无人机，由无人机接收无人车的响应信号并选择作为支援车辆的无人车。

在一个实施例中，物流配送方法还可以包括：将无人车行驶路线发送至无人机以供选择，其中，无人车行驶路线包括禁飞航段的起始位置和终点位置。

可以理解，无人车行驶路线为根据禁飞航段的起始位置和终点位置确定的无人车的行驶路线，其中无人车行驶路线的数量根据用时长短以及红绿灯数量可以为一条或者多条。

具体地，处理器可以将无人车行驶路线发送至无人机，以供无人机选择满足需求的无人车行驶路线。

在一个实施例中，物流配送方法还可以包括：接收无人机选择的无人车；控制无人车在开始作业时间之前到达起始位置等候。

具体地，处理器在接收到无人机选择的无人车后，控制该无人车在开始作业时间之前抵达禁飞航段的起始位置等候。

在一个实施例中，禁飞航段的数量为多个，物流配送方法还包括：根据状态信息和禁飞航段的航段长度确定禁飞航段相对应的无人车分配信息；根据无人车分配信息控制无人车作业。

可以理解，若存在多个禁飞航段，处理器可以根据无人车的状态信息(例如，可行驶距离)和各个禁飞航段的航段长度确定每个禁飞航段相对应的无人车分配信息，即不同航段长度的禁飞航段可以对应不同状态信息的无人车，从而根据无人车分配信息控制无人车在对应的禁飞航段进行作业。

在一个示例中，若飞行路线中包括多个禁飞航段，则获取所有飞入端点坐标和所有飞出端点坐标并标记顺序，处理器可以按照顺序依次为每个禁飞航段匹配无人车，具体可以通过获取无人车行驶路径长度和前进速度等参数，计算到达禁飞航段的终点位置和下一个禁飞航段的起始位置的时间，再获取下一个禁飞航段的起始位置附近的无人车位置信息，直至所有禁飞航段都分配完成。

在一个实施例中，物流配送方法还包括：获取多个相邻禁飞航段之间的距离；在距离小于第一阈值且距离与对应的禁飞航段的航段长度的和小于第二阈值的情况下，将多个禁飞航段组合为一个禁飞航段。

可以理解，第一阈值为相邻禁飞航段之间的距离的最小阈值，第二阈值为相邻的禁飞航段的长度加上禁飞航段之间的非禁飞航段的长度的最小阈值。第一阈值的设置是避免无人机多余的起飞降落动作，第二阈值的设置是防止无人车连续承载无人机行驶过多航段而超出无人车行程范围。

在一个示例中，处理器获取多个相邻禁飞航段之间的距离，在距离小于第一阈值且存在禁飞航段与禁飞航段的航段长度加上禁飞航段之间的非禁飞航段的长度小于第二阈值的情况下，处理器将多个禁飞航段组合为一个禁飞航段。例如，第一禁飞航段与第二禁飞航段相邻且距离小于第一阈值(也就是两个禁飞航段之间的非禁飞航段的长度小于第一阈值)，并且第一禁飞航段与第二禁飞航段的航段长度加上第一禁飞航段与第二禁飞航段之间的非禁飞航段的长度的数值小于第二阈值，处理器则可以将第一禁飞航段与第二禁飞航段组合为一个禁飞航段，该合并的禁飞航段可以由同一台无人车进行支援完成配送。其中多个可以是两个或者两个以上，

在一个实施例中，无人车分配信息包括了设备标识对照表，物流配送方法还包括：在无人机到达禁飞航段的起始位置的情况下，控制无人机基于设备标识对照表执行无人机与无人车之间的配对。

可以理解，设备标识对照表包括了无人车的标识信息与分配的禁飞航段的对照关系表。

具体地，处理器在完成禁飞航段与无人车的分配之后，可以存储设备标识对照表，在无人机抵达每个禁飞航段的起始位置的时候，执行与无人车的配对步骤，也就是根据预先存储的设备标识对照表核对无人车信息，以实现无人车与无人机的完美配合，完成精准的物流配送作业。

图3示意性示出了根据本发明一实施例的物流配送系统的示意图。如图3所示，在本发明实施例中，提供了一种物流配送系统，包括：无人机310、无人车320以及处理器330，其中：

无人机310，被配置成向处理器330发送协作请求；根据满足预设条件的状态信息选择无人车320以及对应的无人车行驶路线；以及基于设备标识对照表执行无人机310与无人车320之间的配对。

无人车320，被配置成根据作业起点、开始作业时间以及配送作业时间执行禁飞航段的物流配送作业；在开始作业时间之前到达起始位置等候。

处理器330，被配置成确定无人机310的禁飞航段的起始位置和终点位置；确定无人机310到达起始位置的抵达时间；根据起始位置和抵达时间确定无人车320的作业起点和开始作业时间；根据终点位置和起始位置确定禁飞航段的航段长度；根据航段长度确定无人车320的配送作业时间；控制无人车320根据作业起点、开始作业时间以及配送作业时间执行禁飞航段的物流配送作业；在无人车320完成禁飞航段的物流配送作业之后，控制无人机310执行物流配送作业。

上述物流配送系统，通过处理器确定无人机的禁飞航段的起始位置和终点位置，确定无人机到达起始位置的抵达时间，根据起始位置和抵达时间确定无人车的作业起点和开始作业时间，根据终点位置和起始位置确定禁飞航段的航段长度，进而确定无人车的配送作业时间，控制无人车根据作业起点、开始作业时间以及配送作业时间执行禁飞航段的物流配送作业，在无人车完成禁飞航段的物流配送作业之后，控制无人机执行物流配送作业。针对禁飞航段，采用无人车替代无人机完成禁飞航段的物流配送作业，通过无人车辅助配送过渡禁飞区，避免绕行距离，精准控制无人车的作业时间，在完成禁飞航段的物流配送作业之后，继续采用无人机进行配送，延长了无人机的配送距离，提高了无人机的长距离配送能力。在一个实施例中，处理器330进一步被配置成：获取无人机310的飞行路线；根据飞行路线和禁飞区分布信息确定无人机310的禁飞航段的起始位置和终点位置。

在一个实施例中，处理器330进一步被配置成：接收无人机310发送的协作请求，其中协作请求包括无人机310的当前位置；获取在当前位置预设范围内的无人车320的状态信息；将满足预设条件的状态信息发送至无人机310以供选择。

在一个实施例中，状态信息包括以下中的至少一者：位置信息、空余车辆情况、电量情况以及可行驶距离。

在一个实施例中，处理器330进一步被配置成：将无人车行驶路线发送至无人机310以供选择，其中，无人车行驶路线包括禁飞航段的起始位置和终点位置。

在一个实施例中，处理器330进一步被配置成：接收无人机310选择的无人车320；控制无人车320在开始作业时间之前到达起始位置等候。

在一个实施例中，禁飞航段的数量为多个，处理器330进一步被配置成：根据状态信息和禁飞航段的航段长度确定禁飞航段相对应的无人车分配信息；根据无人车分配信息控制无人车320作业。

在一个实施例中，处理器330进一步被配置成：获取多个相邻禁飞航段之间的距离；在距离小于第一阈值且距离与对应的禁飞航段的航段长度的和小于第二阈值的情况下，将多个禁飞航段组合为一个禁飞航段。

在一个实施例中，无人车分配信息包括了设备标识对照表，处理器330进一步被配置成：在无人机310到达禁飞航段的起始位置的情况下，控制无人机310基于设备标识对照表执行无人机310与无人车320之间的配对。

在一个实施例中，无人车320可以用于对无人机310充电。在完成禁飞航段的物流配送作业时，可以采用无人车320搭载无人机310完成物流配送作业，其中，无人机310在停靠无人车320的过程中，可以利用无人车320对无人机310进行电量补充。当无人车320行驶完禁飞航段的所在区域时，由无人机310继续起飞以完成物流配送作业。

本发明实施例提供了一种处理器，被配置成执行根据上述实施方式中的物流配送方法。

本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行根据上述实施方式中的物流配送方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据上述实施方式中的物流配送方法。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(cpu)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。