数据处理方法、装置及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达等监控装置和全球定位系统协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来实现将乘客从一个位置运输到另一个位置。一些自动驾驶车辆可能要来自操作者(诸如驾驶员、乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的辅助驾驶模式。自动驾驶技术能够有效避免人类驾驶员的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。
3.一般来说，l3级别自动驾驶(有条件自动驾驶)的实现需要使用高精度地图。传统的高精度地图制作过程中的数据采集依赖光雷达、摄像头、高精度组合惯导等传感器，且需要采图方具备一定的测绘资质和专业的测绘能力，因此，数据采集、处理以及维护成本极高。而随着道路不断修建，高精度地图的更新比地图的初始制作更为重要，传统采图手段受限于成本等因素无法满足高精度地图更新的需求。
4.目前，可以采用众包数据采集的方式对高精度地图进行更新，其实现过程可以描述为：服务器获取众包车辆上报的感知数据，然后，根据获取的感知数据确定现实情况与现有的高精度地图之间存在差异的地方，从而可以基于有差异的地方实现高精度地图的更新。众包车辆来源广泛且数量庞大，服务器获取每个车辆上报的感知数据后，对车辆不进行数据来源方面的区分，笼统的基于所有车辆上报的感知数据对高精度地图进行更新，无法保证数据的安全性和可靠性。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种数据处理方法、装置及计算机可读存储介质，可以提高用于生成高精度地图的数据的安全性和可靠性。
6.需要说明的是，本技术提供的各实施例中，各步骤的执行顺序可以有多种可能的实现方式，其中的部分或全部步骤可以先后执行或并行执行。
7.第一方面，提供了一种数据处理方法，该方法可以包括如下步骤：从车辆侧接收车辆类型指示信息，所述车辆类型指示信息用于指示第一车辆的类型；这里，车辆侧可以包括车辆，也可以包括车辆以及车辆云(通常为车厂部署的车辆服务器)；根据车辆类型指示信息为第一车辆分配标识码，标识码与针对所述第一车辆上报的第一感知数据的处理方式相关联，该处理方式可以是在分配标识码之前根据所述车辆类型指示信息确定的；将标识码发送给车辆侧；从车辆侧接收感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码；根据与标识码关联的处理方式处理第一感知数据。上述方法可
以应用于如下应用场景：场景一，地图云(通常为地图服务提供商部署的地图服务器)与车辆之间直接进行信息交互；场景二，地图云与车辆之间通过车辆云进行信息交互。在地图云与车辆之间直接进行信息交互的情况下，上述方法的执行主体为地图云，车辆侧为第一车辆(方案一)；在地图云与车辆之间通过车辆云进行信息交互的情况下，上述方法的执行主体为地图云，车辆侧为车辆云(方案二)。
8.实施本技术实施例，地图云通过为车辆分配标识码，并维护标识码与数据处理方式的对应关系，便于快速确定接收到的众包采集数据的处理方式，并针对来自不同类型车辆的数据进行不同的处理，从而提高数据的安全性和可靠性。
9.在一种可能的实现方式中，处理方式包括：设置第一感知数据的置信度为第一置信度，其中第一置信度与标识码相关联；或者确定第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中第一优先级与标识码相关联。
10.在一种可能的实现方式中，标识码唯一标识第一车辆，标识码与处理方式相关联，包括：存储标识码与处理方式的对应关系。
11.在一种可能的实现方式中，处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，标识码与处理方式相关联，包括：标识码用于指示第一类型处理方式。
12.在一种可能的实现方式中，车辆类型指示信息包括以下内容中的至少一项：第一车辆的属性信息；第一车辆的持有人信息；第一车辆中数据采集装置的型号或者配置参数；第一车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；或者，第一车辆支持的上报数据类型。所述属性信息例如可以为能够指示所述第一车辆是已注册过的众包数据采集车辆还是未在地图服务提供商处注册过的车辆的信息；所述属性信息又例如可以为能够指示所述第一车辆是属于出行公司或者地图服务提供商等统一管理的车辆还是社会闲散车辆的信息；还可以从其他角度对所述属性信息进行描述，本发明在此不做限定。
13.在一种可能的实现方式中，第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，车辆类型指示信息包括以下信息中的至少一项：众包数据采集单元的型号；众包数据处理单元的型号；众包数据采集单元的能力；众包数据处理单元的能力；第一车辆所属的公司的标识；第一车辆所属的个人的身份信息；第一车辆的制造商的标识；或者，云端与公司之间按照预定义规则产生的值。
14.在一种可能的实现方式中，第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置信度，第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。实施本技术实施例中，由于第一感知数据具有上述特性，当通过第一感知数据对高精度地图进行更新时，可以保证高精度地图的准确性。
15.在一种可能的实现方式中，第一车辆为未注册过的数据采集车辆，从车辆侧接收车辆类型指示信息包括：从车辆侧接收注册请求消息，注册请求消息中包括车辆类型指示信息。
16.第二方面，本技术实施例提供了一种数据处理方法，该方法可以包括如下步骤：向服务器侧发送车辆类型指示信息；从服务器侧接收标识码，标识码与针对第一车辆上报的感知数据的处理方式相关联；向服务器侧发送感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码。
17.上述方法可以应用于如下应用场景：场景一，地图云与车辆之间直接进行信息交
互；或者场景二，地图云与车辆之间通过车辆云进行信息交互。在地图云与车辆之间直接进行信息交互的情况下，上述方法的执行主体为第一车辆，服务器侧为地图云(方案三)；在地图云与车辆之间通过车辆云进行信息交互的情况下，上述方法的执行主体为第一车辆，服务器侧为车辆云(方案四)；在地图云与车辆之间通过车辆云进行信息交互的情况下，上述方法的执行主体还可以为车辆云，服务器侧为地图云(方案五)。
18.实施本技术实施例，地图云通过为车辆分配标识码，并维护标识码与数据处理方式的对应关系，便于快速确定接收到的众包采集数据的处理方式，并针对来自不同类型车辆的数据进行不同的处理，从而提高数据的安全性和可靠性。
19.在一种可能的实现方式中，上述处理方式包括：设置第一感知数据的置信度为第一置信度，其中第一置信度与标识码相关联；或者，确定第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中第一优先级与标识码相关联。
20.在一种可能的实现方式中，标识码唯一标识第一车辆。
21.在一种可能的实现方式中，处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，标识码与针对第一车辆上报的感知数据的处理方式相关联，包括：标识码用于指示第一类型处理方式。
22.在一种可能的实现方式中，车辆类型指示信息包括以下内容中的至少一项：第一车辆的属性信息；第一车辆的持有人信息；第一车辆中数据采集装置的型号或者配置参数；第一车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；或者，第一车辆支持的上报数据类型。所述属性信息例如可以为能够指示所述第一车辆是已注册过的众包数据采集车辆还是未在地图服务提供商处注册过的车辆的信息；所述属性信息又例如可以为能够指示所述第一车辆是属于出行公司或者地图服务提供商等统一管理的车辆还是社会闲散车辆的信息；还可以从其他角度对所述属性信息进行描述，本发明在此不做限定。
23.在一种可能的实现方式中，第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，车辆类型指示信息包括以下信息中的至少一项：众包数据采集单元的型号；众包数据处理单元的型号；众包数据采集单元的能力；众包数据处理单元的能力；第一车辆所属的公司的标识；第一车辆所属的个人的身份信息；第一车辆的制造商的标识；或者，云端与公司之间按照预定义规则产生的值。
24.在一种可能的实现方式中，第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置信度，第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。
25.在一种可能的实现方式中，第一车辆为未注册过的数据采集车辆，第一车辆向服务器侧发送车辆类型指示信息包括：向服务器侧发送注册请求消息，注册请求消息中包括车辆类型指示信息。
26.第三方面，本技术实施例提供了一种数据处理装置，该数据处理装置可以包括接收模块、处理模块和发送模块；其中，接收模块，用于从车辆侧接收车辆类型指示信息，所述车辆类型指示信息用于指示第一车辆的类型；处理模块，用于根据车辆类型指示信息为第一车辆分配标识码，标识码与针对所述第一车辆上报的第一感知数据的处理方式相关联，该处理方式可以是在分配标识码之前根据所述车辆类型指示信息确定的；发送模块，用于将标识码发送给车辆侧；接收模块，还用于从车辆侧接收感知数据上报消息，感知数据上报
消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码；处理模块，还用于根据与标识码关联的处理方式处理第一感知数据。
27.在一种可能的实现方式中，处理方式包括：设置第一感知数据的置信度为第一置信度，其中第一置信度与标识码相关联；或者，确定第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中第一优先级与标识码相关联。
28.在一种可能的实现方式中，标识码唯一标识第一车辆，标识码与处理方式相关联，包括：存储标识码与处理方式的关联关系。
29.在一种可能的实现方式中，处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，标识码与处理方式相关联，包括：标识码用于指示第一类型处理方式。
30.在一种可能的实现方式中，车辆类型指示信息包括以下内容中的至少一项：第一车辆的属性信息；第一车辆的持有人信息；第一车辆中数据采集装置的型号或者配置参数；第一车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；或者，第一车辆支持的上报数据类型。
31.在一种可能的实现方式中，第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，车辆类型指示信息包括以下信息中的至少一项：众包数据采集单元的型号；众包数据处理单元的型号；众包数据采集单元的能力；众包数据处理单元的能力；第一车辆所属的公司的标识；第一车辆所属的个人的身份信息；第一车辆的制造商的标识；或者，云端与公司之间按照预定义规则产生的值。
32.在一种可能的实现方式中，第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置信度，第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。
33.在一种可能的实现方式中，第一车辆为未注册过的数据采集车辆，接收模块，具体用于：从车辆侧接收注册请求消息，注册请求消息中包括车辆类型指示信息。
34.第四方面，本技术实施例提供了一种数据处理装置，该数据处理装置可以包括发送模块和接收模块；其中，发送模块，用于向服务器侧发送车辆类型指示信息；接收模块，从服务器侧接收标识码，标识码与针对第一车辆上报的感知数据的处理方式相关联；发送模块，还用于向服务器侧发送感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码。
35.在一种可能的实现方式中，处理方式包括：设置第一感知数据的置信度为第一置信度，其中第一置信度与标识码相关联；或者，确定第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中第一优先级与标识码相关联。
36.在一种可能的实现方式中，标识码唯一标识第一车辆。
37.在一种可能的实现方式中，处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，标识码与针对第一车辆上报的感知数据的处理方式相关联，包括：标识码用于指示第一类型处理方式。
38.在一种可能的实现方式中，车辆类型指示信息包括以下内容中的至少一项：第一车辆的属性信息；第一车辆的持有人信息；第一车辆中数据采集装置的型号或者配置参数；第一车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；或者，第一车辆支持的上报数据类型。
39.在一种可能的实现方式中，车辆类型指示信息包括以下信息中的至少一项：众包数据采集单元的型号；众包数据处理单元的型号；众包数据采集单元的能力；众包数据处理
单元的能力；第一车辆所属的公司的标识；第一车辆所属的个人的身份信息；第一车辆的制造商的标识；或者，云端与公司之间按照预定义规则产生的值。
40.在一种可能的实现方式中，第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置信度，第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。
41.在一种可能的实现方式中，第一车辆为未注册过的数据采集车辆，发送模块，具体用于：向服务器侧发送注册请求消息，注册请求消息中包括车辆类型指示信息。
42.第五方面，本技术实施例提供了另一种数据处理装置，该数据处理装置可以包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器执行该计算机程序以实现上述第一方面或者上述第一方面的任意一种实现方式的方法。
43.第六方面，本技术实施例提供了另一种数据处理装置，该数据处理装置可以包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器执行该计算机程序以实现上述第二方面或者上述第二方面的任意一种实现方式的方法。
44.基于上述关于第一方面的介绍中描述的场景一中的方案一和场景二中的方案二，上述第三方面和第五方面的数据处理装置可以为单一部署的地图服务器，或者是分布式部署的多台地图服务器，还可以是地图服务器内的部件或者芯片。基于上述关于第二方面的介绍中描述的场景一中的方案三和场景二中的方案四、方案五，上述第四方面和第六方面的数据处理装置可以为车辆，或者车辆内的部件或芯片(针对方案三)，还可以为车辆服务器，或者车辆服务期内的部件或芯片(针对方案四和方案五)。
45.第七方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时使处理器执行上述第一方面或者上述第一方面的任意一种实现方式的方法。
46.第八方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时使处理器执行上述第二方面或者上述第二方面的任意一种实现方式的方法。
47.第九方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，使上述第一方面或者上述第一方面的任意一种实现方式的方法被执行。
48.第十方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，使上述第二方面或者上述第二方面的任意一种实现方式的方法被执行。
附图说明
49.图1a、图1b、图1c、图1d分别为本技术实施例提供的一种高精度地图的示意图；
50.图2为本技术实施例提供的第一应用场景的示意图；
51.图3为本技术实施例提供的第二应用场景的示意图；
52.图4为本技术实施例提供的一种车辆400的功能性框图；
53.图5为本技术实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；
54.图6为本技术实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；
55.图7为本技术实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；
56.图8为本技术实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；
57.图9为本技术实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；
58.图10为本技术实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图；
59.图11为本技术实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图；
60.图12为本技术实施例提供的另一种数据处理装置的结构示意图。
具体实施方式
61.下面结合附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
62.本技术的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区分不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。此外，本技术的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一些列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。需要说明的是，本技术实施例中，“示例性地”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性地”或者“例如”的任何实施例或设计方法不应被解释为比其他实施例或设计方案更优地或更具优势。确切而言，使用“示例性地”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。在本技术实施例中，“a和/或b”表示a和b，a或b两个含义。“a，和/或b，和/或c”表示a、b、c中的任一个，或者，表示a、b、c中的任两个，或者，表示a和b和c。
63.为了便于理解本技术所描述的技术方案，下面对本技术中的部分用语进行解释说明：
64.(1)自动驾驶车辆(autonomous vehicles)，又称无人驾驶汽车、智能驾驶车辆、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能汽车。在实际应用中，自动驾驶车辆通过人工智能、监控装置(视觉传感器、雷达等)和全球定位系统协同合作，让计算机设备可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
65.(2)高精度地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多、实时性更强的电子地图。精度更高体现在高精度地图可以精确到车道级甚至厘米级别，数据维度更多体现在高精度地图中不论是地图元素还是地图元素的信息都更丰富，实时性更强体现在高精度地图更新的频率相对于传统导航地图大幅度提升。具体地，高精度地图中可以包含静态图层，也可以包含动态图层。举例来说，静态图层承载的信息可以为：道路之间的连接关系、车道线的位置、车道线的数量以及道路周围的其他对象等；再例如，静态图层承载的信息可以为：交通标识的信息(例如，红绿灯的位置、高度、标识的内容、限速标识、连续弯路或慢行等)、道路周围的树木、建筑物信息等。举例来说，动态图层承载的信息包括动态交通信息或动态事件，该信息可以与时间点(或时间段)关联，也可以与时间点(或时间段)无关。在一些实现方式中，动态图层信息的格式可以为：时间戳+路段+信息。如，某个时刻或某个时间段内路段1的天气信息，某个时刻或某个时间段内路段1的路面信息(例如，道路中断情况，道路维修情况、道路遗撒情况、道路积水情况)等等。
66.在本技术实施例中，高精度地图的使用对象往往为具有自动驾驶能力的车辆。
67.在本技术实施例中，图1a-图1d为本技术实施例提供的一种高精度地图的示意图。以路段1为例，如图1a所示，高精度地图中包含车道线信息、车道数、道路边界信息、道路行驶参数等静态图层信息。以路段2为例，如图1b所示，高精度地图中包含车道线信息、车道数、道路边界信息、绿化带信息等静态图层信息，还包括横倒在路面的树木等动态图层信息；以路段3为例，如图1c所示，高精度地图中包含车道线信息、车道数、道路边界信息、绿化带信息等静态图层信息，还包含天气信息(例如，在t1时刻点，小雪转大雪)等动态图层信息；以路段4为例，如图1d所示，高精度地图中包含车道线信息、车道数、道路边界信息、绿化带信息、数字化信息设备等静态图层信息，还包含天气信息(在t1时刻点，晴转阴)、行人和非机动车的历史穿行概率60％、中度拥堵等动态图层信息。
68.高精度地图可以有效克服传统硬件传感器的感知缺陷，例如，传感器获取的数据有限，传感器检测的范围有限，以及传感器的检测容易受环境的影响。
69.下面对本技术实施例的应用场景进行描述。需要说明的是，本技术描述的应用场景是为了更加清楚的说明本技术的技术方案，并不构成对于本技术提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新应用场景的出现，本技术提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
70.请参见图2，图2是本技术实施例提供的第一应用场景的示意图。如图2所示，在该应用场景中，车辆201与地图云202之间可以通过有线或无线方式进行直接通信。
71.在一些实施例中，车辆201可以向地图云202发送车辆类型指示信息，例如，车辆类型指示信息可以包括以下内容中的至少一项：车辆的属性信息；车辆的持有人信息；车辆中数据采集装置的型号或配置参数；车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；车辆支持的上报数据类型；地图云202在接收到上述车辆类型指示信息之后，可以根据车辆201上报的车辆类型指示信息确定针对车辆上报的感知数据的处理方式，并为车辆201分配标识码，其中，上述标识码与处理方式相关联，之后，地图云202将上述标识码发送给车辆101，从而车辆201可以接收到地图云202发送的标识码，当车辆201向地图云发送感知数据上报消息时，感知数据上报消息中包括车辆获得的第一感知数据和标识码，从而地图云202可以根据标识码对应的处理方式处理车辆201上报的第一感知数据。在一些实施例中，地图云根据与标识码关联的处理方式对车辆上报的第一感知数据进行处理，以基于第一感知数据对高精度地图进行更新。
72.在一些实施例中，地图云202可以通过高精度地图中包含的多维度的数据，运行其存储的控制汽车自动驾驶相关的程序对车辆201进行控制(例如，通过驾驶策略指示车辆如何行驶)。
73.在一些实施例中，地图云202可以实现密钥的配置和管理。例如，车辆201可以根据来自地图云202的密钥对第一感知数据进行加密，得到加密后的第一感知数据；之后，将加密后的第一感知数据上报给地图云202，从而地图云202可以根据密钥对上述加密后的第一感知数据进行解密。
74.在一些实施例中，云端服务器向自动驾驶车辆指示如何在给定场景中行驶。地图云202获取用于描述车辆201行驶的路段(例如，第一路段)的地图图层信息之后，根据该地图图层信息为自动驾驶车辆指定驾驶策略，并将该驾驶策略发送给该自动驾驶车辆。例如，
通过动态图层信息确定自动驾驶车辆前方存在障碍物，并告知自动驾驶车辆如何绕开障碍物；又例如，通过动态图层信息确定路面积水情况，告知自动驾驶车辆如何在积水路面上驾驶；又例如，云端服务器基于关于第一路段的地图图层信息，可以确认道路前方具有临时停车标志的存在，并告知自动驾驶车辆可以根据需求在相应的位置临时停车。
75.请参见图3，图3是本技术实施例提供的第二应用场景的示意图。如图3所示，在该应用场景中，车辆303与车辆云304之间可以通过有线或无线方式直接进行通信，车辆云304与地图云305之间可以通过有线或无线方式直接进行通信；对车辆303和地图云305来说，车辆303可以间接通过车辆云304与地图云305进行通信。
76.在一些实施例中，车辆303可以向车辆云304发送车辆类型指示信息，例如，车辆类型指示信息可以包括以下内容中的至少一项：车辆的属性信息；车辆的持有人信息；车辆中数据采集装置的型号或配置参数；车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；车辆支持的上报数据类型；车辆云304在接收到上述车辆类型指示信息之后，可以将上述车辆类型指示信息转发给地图云305，从而地图云305可以根据车辆303上报的车辆类型指示信息确定针对车辆上报的感知数据的处理方式，并为车辆303分配标识码，其中，上述标识码与处理方式相关联，具体地，地图云305将标识码发送给车辆云304，之后，车辆云304将上述标识码转发给车辆303，从而车辆303可以接收到来自地图云305发送的标识码。当车辆303向车辆云304发送感知数据上报消息时，感知数据上报消息中包括车辆获得的第一感知数据和标识码，车辆云304将上述感知数据上报消息转发给地图云305，从而地图云305可以根据标识码对应的处理方式处理车辆303上报的第一感知数据。在一些实施例中，地图云305根据与标识码关联的处理方式对车辆上报的第一感知数据进行处理了之后，可以基于第一感知数据对高精度地图进行更新。
77.在一些实施例中，车辆云304可以实现密钥的配置和管理。例如，车辆303可以根据来自车辆云304的密钥对第一感知数据进行加密，得到加密后的第一感知数据；之后，将加密后的第一感知数据上报给车辆云304，从而车辆云304可以根据密钥对上述加密后的第一感知数据进行解密。当车辆云304将上述加密后的第一感知数据转发给地图云305时，由于车辆云304与地图云305之间建立有通信连接，车辆云304可以辅助地图云305实现第一感知数据的解密。
78.为了更好的理解上述应用场景，下面结合图4介绍本技术实施例涉及的车辆400。在一些实施方式中，可以将车辆400配置为完全自动驾驶模式或部分地自动驾驶模式，亦或是人工驾驶模式。以sae提出的自动驾驶分级为例，完全自动驾驶模式可以为l5，表示由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需保持注意力；部分地自动驾驶模式可以为l1、l2、l3、l4，其中，l1表示车辆对方向盘和加减速中的一项操作提供驾驶，人类驾驶员负责其余的驾驶操作；l2表示车辆对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶，人类驾驶员负责其余的驾驶动作；l3表示由车辆完成绝大部分驾驶操作，人类驾驶员需保持注意力集中以备不时之需；l4表示由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需保持注意力，但限定道路和环境条件；人工驾驶模式可以为l0，表示由人类驾驶者全权驾驶汽车。
79.在本技术实施例中，车辆400可以至少包括如下子系统：传感子系统401，决策子系统402和执行子系统403。传感子系统401至少可以包括传感器。具体地，传感器可以包括内部传感器和外部传感器；其中，内部传感器用来监测车辆的状态，可以包括车辆速度传感
器、加速度传感器、角速度传感器等中的至少一种。外部传感器主要用来监测车辆周围的外部环境，示例性的，可以包括视觉传感器和雷达传感器；视觉传感器通过获取图像数据来监测车辆周围环境的图像数据；雷达传感器通过发射电磁波，然后接收周围物体反射的电磁波来检测周围物体与车辆的距离、周围物体的外形等各项数据。
80.例如，多个雷达传感器分布在整个车辆400的外部。多个雷达传感器中的部分传感器耦合到车辆400的前部，从而定位车辆400前方的对象。一个或多个其他雷达传感器可位于车辆400的后部，从而定位车辆400后方的对象。其他雷达传感器可位于车辆400的侧面，从而定位从侧面靠近车辆400的对象。
81.再例如，将lidar传感器安装在车辆400顶部的旋转结构中，lidar传感器能通过360度的旋转感应车辆400周围的对象。
82.再例如，照相机、摄像机或其他图像传感器可安装在车辆400上，从而随着车辆400的移动捕获图像。
83.再例如，全球定位系统(global positioning system，gps)传感器可位于车辆400上，从而向控制器提供车辆400的地理位置坐标和坐标的生成时间。gps包括用于接收gps卫星信号的天线以及耦合到天线的gps接收器。
84.决策子系统402至少可以包括电子控制单元(electronic control unit，ecu)、地图数据库、对象数据库。具体来说，ecu，又称“行车电脑”、“车载电脑”等，是汽车专用的微机控制器，ecu与总线相连，并通过总线与其他设备进行通信。例如，ecu可以获取传感器、地图数据或人机接口(human machine interface，hmi)传递的信息，并输出信息到hmi或执行器。例如，ecu加载存储在rom中的程序到ram，运行ram中的程序，来实现自动驾驶功能。ecu可以识别车辆周围静态的和/或动态的目标，例如，基于外部传感器，监测周围目标的速度或方向等。ecu可以获取到车辆自身状态信息，基于内部传感器的输出信息。ecu根据这些信息，对驾驶路径进行规划，并输出相应的控制信号到执行器，由执行器执行相应的操作。
85.在本技术实施例中，通信单元用于与周围车辆、路边通信设备或服务器进行数据交互。例如，耦合到天线的无线电可位于车辆中，从而为系统提供无线通信。通信单元可以基于任何无线通信技术或无线标准进行操作，包括但不限于v2x(vehicle to everything)、wifi(ieee802.11)、全球移动通信系统(global system for mobile communications，gsm)、码分多址(code division multiple access，cdma)、时分多址(time division multiple access，tdma)、长期演进(long term evolution，lte)、新空口(new radio)中的一种或多种。
86.在本技术实施例中，地图数据库用于存放地图信息；在一些可行的实施例中，可以使用硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)作为地图数据库的数据存储设备。地图数据库可以存储于单一的地图服务器，也可以存储于基于云存储技术实现的地图服务器。
87.执行子系统403至少可以包括执行器，执行器用于控制车辆400进行横向和/或纵向运动。例如，刹车执行器根据从ecu接收的控制信号，控制刹车系统和刹车的力度；转向执行器通过来自ecu的控制信号控制转向系统；在一些可行的实施例中，转向系统可以是电子转向系统，或者是机械转向系统。
88.需要说明的是，图4中的系统的元件仅出于说明目的，包括更多或更少组件的其他系统可用于执行本技术公开的任何方法。
89.参见图5，图5为本技术实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图，具体阐述了在上述图2所示的应用场景(车辆与地图云之间进行直接通信)中，地图云是如何对车辆上报的感知数据进行处理的，该方法可以包括但不限于如下步骤：
90.步骤s501、第一车辆向地图云发送车辆类型指示信息。
91.在本技术实施例中，车辆类型指示信息可以包括以下内容中的至少一项：第一车辆的属性信息；第一车辆的持有人信息；第一车辆中数据采集装置的型号或配置参数；第一车辆中数据处理装置的型号或配置参数；或者第一车辆支持的上报数据类型。
92.在本技术实施例中，属性信息例如可以为，能够指示第一车辆是已注册过的众包数据采集车辆，还是未在地图服务提供商处注册过的车辆的信息；属性信息又例如可以为，能够指示第一车辆是属于出行公司或者地图服务提供商等统一管理的车辆，还是社会闲散车辆的信息。
93.示例性地，车辆的持有人信息可以包括车辆的自然人归属信息或者车辆的法人归属信息等。
94.示例性地，车辆中数据采集装置的型号或配置参数可以为传感器的型号或配置参数。
95.示例性地，车辆中数据处理装置的型号或配置阐述可以为处理器的型号或配置参数。
96.示例性地，车辆支持上报的数据类型可以为业界标准支持的多种数据类型中的至少一种，例如，车辆支持的上传数据类型可以为字符型；又例如，车辆支持的上传数据类型可以为整型；又例如，车辆基于某种特定标准的规定对数据包进行配置。
97.步骤s502、地图云从第一车辆接收车辆类型指示信息。
98.步骤s503、地图云根据车辆类型指示信息确定针对第一车辆上报的感知数据的处理方式。
99.在本技术实施例中，上述处理方式可以包括：设置第一感知数据的置信度为第一置信度，其中第一置信度与标识码相关联；或者，确定第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中第一优先级与标识码相关联。需要说明的是，上述第一置信度以及第一优先级只是一种示例，不应构成限定。通过这一实现方式，丰富了对第一感知数据的处理方式，以便后续可以有针对性地对第一感知数据进行处理。
100.步骤s504、地图云为第一车辆分配标识码，标识码与处理方式相关联。
101.在一些实施例中，标识码可以用来唯一标识第一车辆。标识码与处理方式相关联可以表示为标识码与处理方式之间有对应关系。在实际应用中，可以建立标识码与处理方式之间的对应关系，并存储标识码与处理方式之间的对应关系。例如，标识码与处理方式之间的对应关系可以如表1所示：
102.标识码处理方式id1处理方式1id2处理方式2id3处理方式3
103.表1
104.本领域技术人员可知，表1只是一种对应关系的可能的表现形式，表格中的参数的
个数和类型以及参数的具体数值都可以进行适应性修改，本技术对此不作具体限定。
105.在一些实施例中，处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，标识码与处理方式相关联可以表示为通过标识码指示第一类型处理方式。
106.步骤s505、地图云将标识码发送给第一车辆。
107.步骤s506、第一车辆从地图云接收标识码。
108.步骤s507、第一车辆向地图云发送感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码。
109.在本技术实施例中，感知数据是指，车辆通过传感器获取的数据，并由车辆上报给地图云。
110.步骤s508、地图云从第一车辆接收感知数据上报消息。
111.步骤s509、地图云根据与标识码关联的处理方式处理第一感知数据。
112.例如，标识码指示了处理方式1，此时，通过处理方式1处理第一感知数据；又例如，标识码指示了处理方式2，此时，通过处理方式2处理第一感知数据。
113.实施本技术实施例，在车辆与地图云之间进行直接通信的应用场景中，地图云针对不同来源的车辆分别进行处理，并为其分配相应的标识码，由于车辆发送的感知数据上报消息中包括车辆获得的感知数据和标识码，可以提升地图云使用感知数据时的安全性和可靠性。
114.需要说明的是，在图2所示的应用场景中，地图云可以实现密钥的配置和管理，对第一车辆来说，第一车辆可以根据来自地图云的密钥对传感器获取的数据进行加密，得到第一感知数据，然后，第一车辆向地图云发送感知数据上报消息，此时，感知数据上报消息中包括第一车辆通过密钥加密后得到的第一感知数据和标识码，从而地图云可以根据上述密钥对第一感知数据进行解密，并根据与标识码关联的处理方式处理解密后的第一感知数据。应理解本文中的密钥可以是私钥，也可以是公钥加密的对称密钥或者数字认证证书。通过这一实现方式，可以提高各个交互端间信息交互的安全性。
115.下面具体阐述在地图云与车辆之间直接进行信息交互的应用场景下，针对车辆为已注册过的众包数据采集车辆，地图云是如何对车辆上报的感知数据进行处理的，可以包括但不限于如下步骤：
116.步骤s1-1、第一车辆向地图云发送车辆类型指示信息。
117.具体实现中，车辆类型指示信息可以包括以下信息中的至少一项：众包数据采集单元的型号；众包数据处理单元的型号；众包数据采集单元的能力；众包数据处理单元的能力；第一车辆所属的公司的标识；第一车辆所属的个人的身份信息；第一车辆的制造商的标识；或者，云端与公司之间按照预定义规则产生的值。示例性地，云端与公司之间按照预定义规则产生的值可以为1，也可以为其他任意数值，此处只是一种示例。
118.步骤s1-2、地图云从第一车辆接收车辆类型指示信息。
119.步骤s1-3、地图云根据车辆类型指示信息确定针对第一车辆上报的感知数据的处理方式。
120.具体实现中，上述处理方式可以包括：设置第一感知数据的置信度为第一置信度，其中第一置信度与地图云分配给车辆的标识码相关联；进一步地，对应于该车辆为已注册过的众包数据采集车辆，该第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置
信度。确定第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中第一优先级与标识码相关联；进一步地，对应于该车辆为已注册过的众包数据采集车辆，该第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。通过这一实现方式，由于第一感知数据具有上述特性，当通过第一感知数据对高精度地图进行更新时，可以提高高精度地图的准确性。
121.步骤s1-4、地图云为第一车辆分配标识码，标识码与处理方式相关联。
122.步骤s1-5、地图云将标识码发送给第一车辆。
123.步骤s1-6、第一车辆从地图云接收标识码。
124.步骤s1-7、第一车辆向地图云发送感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码。
125.步骤s1-8、地图云从第一车辆接收感知数据上报消息。
126.步骤s1-9、地图云根据与标识码关联的处理方式处理第一感知数据。
127.可以理解的是，在图3所示的应用场景中，针对车辆为已注册过的众包数据采集车辆，上述方法的交互对端为车辆侧和地图云，其中，车辆侧包括车辆和车辆云，此时，车辆间接通过车辆云与地图云进行通信，关于其具体实现请参考前述实施例的相关描述，此处不多加赘述。
128.参见图6，图6为本技术实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图，具体阐述了在上述图3所示的应用场景(车辆间接通过车辆云与地图云进行通信)，地图云是如何对车辆上报的感知数据进行处理的，该方法可以包括但不限于如下步骤：
129.步骤s601a、第一车辆向车辆云发送车辆类型指示信息。
130.步骤s601b、车辆云向地图云发送车辆类型指示信息。
131.关于车辆类型指示信息的具体表现形态请参考前述阐述，此处不多加赘述。
132.步骤s602、地图云从车辆云接收车辆类型指示信息。
133.步骤s603、地图云根据车辆类型指示信息确定针对第一车辆上报的感知数据的处理方式。
134.步骤s604、地图云为第一车辆分配标识码，标识码与处理方式相关联。
135.步骤s605a、地图云将标识码发送给车辆云。
136.步骤s605b、车辆云将标识码发送给第一车辆。
137.步骤s606、第一车辆从车辆云接收标识码。
138.步骤s607a、第一车辆向车辆云发送感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码。
139.步骤s607b、车辆云向地图云发送感知数据上报消息。
140.步骤s608、地图云从车辆云接收感知数据上报消息。
141.步骤s609、地图云根据与标识码关联的处理方式处理第一感知数据。
142.实施本技术实施例，在车辆间接通过车辆云与地图云进行通信的应用场景中，地图云针对不同来源的车辆分别进行处理，并为其分配相应的标识码，由于车辆发送的感知数据上报消息中包括车辆获得的感知数据和标识码，可以提高地图云使用感知数据的安全性和可靠性。
143.需要说明的是，在图3所示的应用场景中，车辆云可以实现密钥的配置和管理，车辆云与地图云之间通过握手建立通信连接，例如，车辆云与地图云之间基于某种密钥规则
实现握手，对第一车辆来说，第一车辆可以根据来自车辆云的密钥对传感器获取的数据进行加密，得到第一感知数据，然后，第一车辆将感知数据上报消息发送给车辆云，此时，感知数据上报消息中包括第一车辆通过密钥加密后得到的第一感知数据和标识码，车辆云将上述感知数据上报消息转发给地图云，由于车辆云与地图云之间通过握手建立有通信连接，车辆云可以辅助地图云实现第一感知数据的解密。应理解本实施例中的密钥可以是私钥，也可以是公钥加密的对称密钥或者数字认证证书。通过这一实现方式，可以提高各个交互端间信息交互的安全性。
144.参见图7，图7为本技术实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图，具体阐述了在上述图2所示的应用场景(地图云与车辆之间直接进行信息交互)，针对车辆为未注册过的众包数据采集车辆，地图云是如何对车辆上报的感知数据进行处理的，可以包括但不限于如下步骤：
145.步骤s701、第一车辆向地图云发送注册请求消息，其中，注册请求消息中包括车辆类型指示信息。
146.步骤s702、地图云从第一车辆接收注册请求信息。
147.步骤s703、地图云根据注册请求信息中包含的车辆类型指示信息为第一车辆分配标识码，该标识码关联了针对第一车辆上报的感知数据的处理方式；
148.在一些实施例中，地图云为第一车辆分配的标识码为用于指示第一车辆为已注册成功的众包数据采集车辆。
149.步骤s704、地图云向第一车辆发送注册反馈消息，其中，注册反馈消息中包含为第一车辆分配的标识码；
150.步骤s705、第一车辆从地图云接收注册反馈信息。
151.步骤s706、第一车辆向地图云发送感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码。
152.步骤s707、地图云从第一车辆接收感知数据上报消息。
153.步骤s708、地图云根据与标识码关联的处理方式处理第一感知数据。
154.可以理解的是，在图3所示的应用场景中，针对车辆为未注册过的众包数据采集车辆，上述方法的交互对端为车辆侧和地图云，其中，车辆侧包括车辆和车辆云，此时，车辆间接通过车辆云与地图云进行通信，关于其具体实现请参考前述实施例的相关描述，此处不多加赘述。
155.需要说明的是，在图6所示的方法实施例中阐述了车辆云作为中间传递媒介，实现车辆与地图云之间的信息传递，该实现仅作为一种示例，不应构成限定。在一些实施例中，车辆云在获取到第一车辆发送的车辆类型指示信息之后，车辆云对上述获取到的车辆类型指示信息进行处理，例如，该处理可以包括在车辆类型指示信息中增加标签信息，之后，将上述车辆类型指示信息与标签信息进行封装，并将封装后的车辆类型指示信息与标签信息发送给地图云，以便地图云执行如图6所示的其他处理步骤。在一些实施例中，上述车辆类型指示信息可以为车辆云基于第一车辆与车辆云之间的信息交互生成的，在这种情况下，车辆云可以将上述车辆类型指示信息发送给地图云，以通过地图云根据车辆类型指示信息确定针对第一车辆上报的感知数据的处理方式。在一些实施例中，当地图云将标识码发送给了车辆云时，车辆云可以存储该标识码，并不将标识码转发给第一车辆。当第一车辆将获
得的第一感知数据上报给车辆云时，车辆云可以对第一车辆上报的第一感知数据以及车辆云存储的第一车辆的标识码一起封装成感知数据上报消息，之后，将上述封装好的感知数据上报消息发送给地图云，以通过地图云执行后续处理步骤。下面结合上述其中一种示例进行具体阐述，请参见图8，为本技术实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图，具体阐述了在上述图3所示的应用场景(车辆间接通过车辆云与地图云进行通信)，地图云是如何对车辆上报的感知数据进行处理的，该方法可以包括但不限于如下步骤：
156.步骤s801、车辆云向地图云发送车辆类型指示信息。
157.在一些实施例中，车辆类型指示信息可以为车辆云生成的，因为车辆云作为车辆的管理者，会存储车辆的一些基本信息，可以指示车辆的种类、身份或者能力。
158.步骤s802、地图云从车辆云接收车辆类型指示信息。
159.步骤s803、地图云根据车辆类型指示信息确定针对第一车辆上报的感知数据的处理方式。
160.步骤s804、地图云为第一车辆分配标识码，标识码与处理方式相关联。
161.步骤s805、地图云将标识码发送给车辆云。
162.步骤s806、车辆云从地图云接收标识码。具体实现中，车辆云在接收到地图云发送的标识码后，可以仅存储上述标识码，而不将上述标识码发送给车辆。
163.步骤s807、第一车辆向车辆云发送第一感知数据。
164.步骤s808、车辆云从第一车辆接收第一感知数据。
165.步骤s809、车辆云向地图云发送感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的感知数据和标识码。
166.具体实现中，车辆云在获取到第一车辆上报的第一感知数据后，可以将第一车辆上报的第一感知数据以及车辆云存储的第一车辆的标识码一起封装成感知数据上报消息，然后，将封装好的感知数据上报消息发送给地图云。
167.步骤s8010、地图云从车辆云接收感知数据上报消息。
168.步骤s8011、地图云根据标识码关联的处理方式处理第一感知数据。
169.需要说明的是，在图7所示的方法实施例中阐述了车辆云是如何与地图云进行信息交互，以实现针对第一车辆上报的感知数据的处理的，相较于图6所示的方法实施例来说，车辆云不再只是作为一种中间传递媒介，而是实质性的参与了感知数据的处理。
170.需要说明的是，在前述图5-图8所示的方法实施例中，感知数据可以为车辆上报的车道级别的数据，对地图云来说，在获取到多个车辆上报的感知数据后，地图云可以基于多个车辆上报的感知数据对高精度地图进行更新，从而可以准确及时地得到车道级别的高精度地图。进一步地，上述多个车辆可以为行驶在某个特定区域的车辆，对地图云来说，可以有针对性地对局部区域进行更新，提高了高精度地图的更新速度，还可以降低更新信息的采集成本。
171.在实际应用中，在地图云更新了高精度地图之后，地图云可以向第一车辆发送更新后的高精度地图。在一种可行的实施例中，以图3所示的应用场景为例，地图云在向第一车辆发送更新后的高精度地图之前，确定第一车辆可以接受的地图格式，如果地图云更新后的高精度地图为第一车辆可以接受的文格式，此时，地图云直接向第一车辆发送更新后的高精度地图；如果地图云更新后的高精度地图不是第一车辆可以接受的文件格式，此时，
地图云需要将更新后的高精度地图转换为第一车辆可以接受的地图格式，从而第一车辆可以基于更新后的高精度图进行自动驾驶，或者，驾驶员可以根据更新后的高精度地图进行驾驶。
172.另外，第一车辆还可以主动请求地图更新，地图云在接收到第一车辆发送的地图更新请求之后，会向第一车辆发送更新后的高精度地图数据，第一车辆可以根据该地图数据判断是否需要进行地图更新。
173.地图云也可以直接向第一车辆发送更新后的高精度地图更新文件的版本，对第一车辆来说，如果第一车辆确定自身存储的高精度地图为最新版本时，不需要进行更新；如果第一车辆确定自身存储的高精度地图不是最新版本时，可以根据上述地图更新文件进行地图更新。
174.例如，第一车辆现有的高精度地图版本为1.0的版本，而地图云经过更新后，生成的地图更新文件为1.1版本，地图云首先将上述1.1版本的地图更新文件发送给第一车辆，第一车辆将该版本号1.1与自身存储的高精度地图版本号相比较，确定自身存储的高精度地图版本不是最新版本，此时，第一车辆可以根据上述地图更新文件进行地图更新。继而，第一车辆可以基于更新后的高精度图进行自动驾驶，或者，驾驶员可以根据更新后的高精度地图进行驾驶。
175.前述实施例重点阐述了地图云如何对车辆上报的感知数据进行处理的，接下来具体介绍本技术涉及的装置。需要说明的是，对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。可以理解的是，各个装置为了实现上述对应的功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本技术的范围。
176.本技术实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
177.在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图9示出了装置的一种可能的逻辑结构示意图，该装置可以是上述的数据处理装置，或者可以是该数据处理装置中的芯片，或者可以是该数据处理装置中的处理系统等。
178.如图9所示，本技术实施例提供了一种数据处理装置，该数据处理装置90可以包括接收模块901、处理模块902和发送模块903，其中：
179.上述接收模块901，用于从车辆侧接收车辆类型指示信息，所述车辆类型指示信息用于指示第一车辆的类型；
180.上述处理模块902，用于根据该车辆类型指示信息确定针对第一车辆上报的感知数据的处理方式；为第一车辆分配标识码，标识码与处理方式相关联；
181.上述发送模块903，用于将标识码发送给车辆侧；
182.上述接收模块901，还用于从车辆侧接收感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码；
183.上述处理模块902，还用于根据与标识码关联的处理方式处理第一感知数据。
184.在一种可能的实现方式中，上述处理方式包括：
185.设置第一感知数据的置信度为第一置信度，其中第一置信度与标识码相关联；或者
186.确定第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中第一优先级与标识码相关联。
187.在一种可能的实现方式中，上述标识码唯一标识第一车辆，且该标识码与处理方式相关联，包括：存储标识码与处理方式的关联关系。
188.在一种可能的实现方式中，上述处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，标识码与处理方式相关联，包括：
189.标识码用于指示第一类型处理方式。
190.在一种可能的实现方式中，上述车辆类型指示信息包括以下内容中的至少一项：
191.第一车辆的属性信息；
192.第一车辆的持有人信息；
193.第一车辆中数据采集装置的型号或者配置参数；
194.第一车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；或者
195.第一车辆支持的上报数据类型。
196.在一种可能的实现方式中，针对第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，车辆类型指示信息包括以下信息中的至少一项：
197.众包数据采集单元的型号；
198.众包数据处理单元的型号；
199.众包数据采集单元的能力；
200.众包数据处理单元的能力；
201.第一车辆所属的公司的标识；
202.第一车辆所属的个人的身份信息；
203.第一车辆的制造商的标识；或者
204.云端与公司之间按照预定义规则产生的值。
205.在一种可能的实现方式中，针对第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置信度，第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。
206.在一种可能的实现方式中，针对第一车辆为未注册过的数据采集车辆，接收模块901，具体用于：从车辆侧接收注册请求消息，注册请求消息中包括车辆类型指示信息。
207.需要说明的是，各个单元的实现还可以对应参照图5-图8所示的实施例的相应描述。
208.在本技术实施例中，图10示出了装置的一种可能的逻辑结构示意图，该装置可以是上述的数据处理装置，或者可以是该数据处理装置中的芯片，或者可以是该数据处理装置中的处理系统等。如图10所示，本技术实施例提供了一种数据处理装置，该数据处理装置
100可以包括发送模块1001和接收模块1002，其中：
209.上述发送模块1001，用于向服务器侧发送车辆类型指示信息；
210.上述接收模块1002，从服务器侧接收标识码，标识码与针对第一车辆上报的感知数据的处理方式相关联；
211.上述发送模块1001，还用于向服务器侧发送感知数据上报消息，感知数据上报消息中包括第一车辆上报的第一感知数据和标识码。
212.在一种可能的实现方式中，上述处理方式包括：
213.设置第一感知数据的置信度为第一置信度，其中第一置信度与标识码相关联；或者
214.确定第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中第一优先级与标识码相关联。
215.在一种可能的实现方式中，上述标识码唯一标识第一车辆。
216.在一种可能的实现方式中，上述处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，标识码与针对第一车辆上报的感知数据的处理方式相关联，包括：
217.标识码用于指示第一类型处理方式。
218.在一种可能的实现方式中，上述车辆类型指示信息包括以下内容中的至少一项：
219.第一车辆的属性信息；
220.第一车辆的持有人信息；
221.第一车辆中数据采集装置的型号或者配置参数；
222.第一车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；或者
223.第一车辆支持的上报数据类型。
224.在一种可能的实现方式中，上述车辆类型指示信息包括以下信息中的至少一项：
225.众包数据采集单元的型号；
226.众包数据处理单元的型号；
227.众包数据采集单元的能力；
228.众包数据处理单元的能力；
229.第一车辆所属的公司的标识；
230.第一车辆所属的个人的身份信息；
231.第一车辆的制造商的标识；或者
232.云端与公司之间按照预定义规则产生的值。
233.在一种可能的实现方式中，针对第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置信度，第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。
234.在一种可能的实现方式中，针对第一车辆为未注册过的数据采集车辆，发送模块1001，具体用于：向服务器侧发送注册请求消息，注册请求消息中包括车辆类型指示信息。
235.需要说明的是，各个单元的实现还可以对应参照图5-图8所示的实施例的相应描述。
236.请参见图11，图11为本技术实施例提供的一种数据处理装置110的结构示意图，该数据处理装置110包括至少一个处理器1101以及至少一个通信接口1103。可选的，还可以包
括至少一个存储器1102。该云端服务器还可以包括天线等通用部件，在此不再详述。在实际应用中，基于本技术描述的场景一中的方案一和场景二中的方案二，上述数据处理装置110可以为单一部署的地图服务器，或者是分布式部署的多台地图服务器，还可以是地图服务器内的部件或者芯片。
237.处理器1101可以是通用中央处理器(cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。
238.通信接口1103，用于与其他设备或通信网络通信。
239.存储器1102，可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
240.其中，所述存储器1102用于存储执行以上方案的应用程序代码，并由处理器1101来控制执行。所述处理器1101用于执行所述存储器1102中存储的应用程序代码。例如，存储器1102存储的代码可执行以上图5-图8提供的数据处理方法。
241.具体地，处理器1101用于调用存储器中的数据和程序代码，执行：
242.通过通信接口1103从车辆侧接收车辆类型指示信息，所述车辆类型指示信息用于指示第一车辆的类型；
243.根据所述车辆类型指示信息确定针对第一车辆上报的感知数据的处理方式；
244.为所述第一车辆分配标识码，所述标识码与所述处理方式相关联；
245.通过通信接口1103将所述标识码发送给所述车辆侧；
246.通过通信接口1103从所述车辆侧接收感知数据上报消息，所述感知数据上报消息中包括所述第一车辆上报的第一感知数据和所述标识码；
247.根据与所述标识码关联的处理方式处理所述第一感知数据。
248.其中，所述处理方式包括：
249.设置所述第一感知数据的置信度为第一置信度，其中所述第一置信度与所述标识码相关联；或者
250.确定所述第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中所述第一优先级与所述标识码相关联。
251.其中，所述标识码唯一标识所述第一车辆，所述标识码与所述处理方式相关联，包括：
252.存储所述标识码与所述处理方式的对应关系。
253.其中，所述处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，所述标识码与所述处理方式相关联，包括：
254.所述标识码用于指示所述第一类型处理方式。
255.其中，所述车辆类型指示信息包括以下内容中的至少一项：
256.所述第一车辆的属性信息；
257.所述第一车辆的持有人信息；
258.所述第一车辆中数据采集装置的型号或者配置参数；
259.所述第一车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；或者
260.所述第一车辆支持的上报数据类型。
261.其中，所述车辆类型指示信息指示所述第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，所述车辆类型指示信息包括以下信息中的至少一项：
262.众包数据采集单元的型号；
263.众包数据处理单元的型号；
264.众包数据采集单元的能力；
265.众包数据处理单元的能力；
266.所述第一车辆所属的公司的标识；
267.所述第一车辆所属的个人的身份信息；
268.所述第一车辆的制造商的标识；或者
269.云端与所述公司之间按照预定义规则产生的值。
270.其中，所述车辆类型指示信息指示所述第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，所述第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置信度，所述第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。
271.其中，所述第一车辆为未注册过的数据采集车辆，所述通过通信接口1103从车辆侧接收车辆类型指示信息包括：
272.通过通信接口1103从所述车辆侧接收注册请求消息，所述注册请求消息中包括所述车辆类型指示信息。
273.需要说明的是，本技术实施例中所描述的数据处理装置110的功能可参见上述图5-图8中的所述的方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
274.请参见图12，图12为本技术实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图。该数据处理装置120包括至少一个处理器1201以及至少一个通信接口1203。可选的，还可以包括至少一个存储器1202。该数据处理装置120还可以包括天线等通用部件，在此不再详述。在实际应用中，基于本技术描述的场景一中的方案三和场景二中的方案四、方案五，上述第四方面和第六方面，上述数据处理装置120可以为车辆，或者车辆内的部件或芯片(针对方案三)，还可以为车辆服务器，或者车辆服务期内的部件或芯片(针对方案四和方案五)。
275.处理器1201可以是通用中央处理器(cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。
276.通信接口1203，用于与其他设备或通信网络通信。
277.存储器1202，可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器
(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
278.其中，所述存储器1202用于存储执行以上方案的应用程序代码，并由处理器1201来控制执行。所述处理器1201用于执行所述存储器1202中存储的应用程序代码。例如，存储器1202存储的代码可执行以上数据处理方法。
279.具体地，处理器1201用于调用存储器中的数据和程序代码，执行：
280.通过通信接口1203向服务器侧发送车辆类型指示信息；
281.通过通信接口1203从所述服务器侧接收标识码，所述标识码与针对所述第一车辆上报的感知数据的处理方式相关联；
282.通过通信接口1203向所述服务器侧发送感知数据上报消息，所述感知数据上报消息中包括所述第一车辆上报的第一感知数据和所述标识码。
283.其中，所述处理方式包括：
284.设置所述第一感知数据的置信度为第一置信度，其中所述第一置信度与所述标识码相关联；或者
285.确定所述第一感知数据的使用优先级为第一优先级，其中所述第一优先级与所述标识码相关联。
286.其中，所述标识码唯一标识所述第一车辆。
287.其中，所述处理方式为多种类型处理方式中的第一类型处理方式，所述标识码与针对所述第一车辆上报的感知数据的处理方式相关联，包括：
288.所述标识码用于指示所述第一类型处理方式。
289.其中，所述车辆类型指示信息包括以下内容中的至少一项：
290.所述第一车辆的属性信息；
291.所述第一车辆的持有人信息；
292.所述第一车辆中数据采集装置的型号或者配置参数；
293.所述第一车辆中数据处理装置的型号或者配置参数；或者
294.所述第一车辆支持的上报数据类型。
295.其中，所述车辆类型指示信息指示所述第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，所述车辆类型指示信息包括以下信息中的至少一项：
296.众包数据采集单元的型号；
297.众包数据处理单元的型号；
298.众包数据采集单元的能力；
299.众包数据处理单元的能力；
300.所述第一车辆所属的公司的标识；
301.所述第一车辆所属的个人的身份信息；
302.所述第一车辆的制造商的标识；或者
303.云端与所述公司之间按照预定义规则产生的值。
304.其中，所述车辆类型指示信息指示所述第一车辆为注册过的众包数据采集车辆，所述第一置信度高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的置信度，所述第一优先级高于未注册过的数据采集车辆上报的感知数据的优先级。
305.其中，所述第一车辆为未注册过的数据采集车辆，所述通过通信接口1203向服务器侧发送车辆类型指示信息包括：
306.通过通信接口1203向所述服务器侧发送注册请求消息，所述注册请求消息中包括所述车辆类型指示信息。
307.需要说明的是，本技术实施例中所描述的数据处理装置120的功能可参见上述图5-图8中的所述的方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
308.本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个实施例所述方法中的一个或多个步骤。上述装置的各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在所述计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机产品存储在计算机可读存储介质中。
309.上述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的设备的内部存储单元，例如硬盘或内存。上述计算机可读存储介质也可以是上述设备的外部存储设备，例如配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，上述计算机可读存储介质还可以既包括上述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。上述计算机可读存储介质用于存储上述计算机程序以及上述设备所需的其他程序和数据。上述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
310.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。
311.本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
312.本技术实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
313.可以理解，本领域普通技术人员可以意识到，结合本技术各个实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
314.本领域技术人员能够领会，结合本技术各个实施例中公开描述的各种说明性逻辑框、模块和算法步骤所描述的功能可以硬件、软件、固件或其任何组合来实施。如果以软件来实施，那么各种说明性逻辑框、模块、和步骤描述的功能可作为一或多个指令或代码在计算机可读媒体上存储或传输，且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读媒体可包含计算机可读存储媒体，其对应于有形媒体，例如数据存储媒体，或包括任何促进将计算机程序从
一处传送到另一处的媒体(例如，根据通信协议)的通信媒体。以此方式，计算机可读媒体大体上可对应于(1)非暂时性的有形计算机可读存储媒体，或(2)通信媒体，例如信号或载波。数据存储媒体可为可由一或多个计算机或一或多个处理器存取以检索用于实施本技术中描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用媒体。计算机程序产品可包含计算机可读媒体。
315.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
316.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
317.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
318.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
319.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
320.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。