终端设备的信息同步方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本公开涉及电子信息技术领域，具体地，涉及一种终端设备的信息同步方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.随着社会的快速发展，机器人已经被广泛应用于生活的各个方面。现有的使用场景中，机器人大多是单机工作。由于单个机器人的能力有限，在一些比较复杂的使用场景中，经常需要多个机器人协同才能完成任务。当多个机器人在同一工作区域工作时，每个机器人的激光测距装置通常在同一水平面上，容易造成障碍识别的准确度降低的问题，并且单个机器人的运行速度较快，障碍识别的计算速度往往很难与之匹配，容易导致碰撞，或者在比较狭窄的过道中与其他机器人并行导致卡住等，降低了机器人的工作效率。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种终端设备的信息同步方法、装置、存储介质及电子设备，用于实现多台终端设备在同一工作区域的多机协作。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种终端设备的信息同步方法，应用于终端设备集群中的目标终端设备，所述终端设备集群包括多个终端设备，所述目标终端设备为任一个所述终端设备；所述方法包括：
5.通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表，所述同步信息列表包括所述第一终端设备的运行信息，所述第一终端设备为所述终端设备集群中除所述目标终端设备之外的任一终端设备；
6.根据所述目标终端设备当前的运行信息，更新所述同步信息列表；
7.根据更新后的所述同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和所述第二终端设备对应的第二接收通道，所述同步顺序列表包括每个所述终端设备的同步顺序；
8.将更新后的所述同步信息列表通过所述第二接收通道发送至所述第二终端设备。
9.可选地，在所述通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表之后，所述方法还包括：
10.根据所述同步顺序列表和所述第一终端设备，确定是否存在掉线终端设备，所述掉线终端设备的同步顺序，位于所述目标终端设备的同步顺序和所述第一终端设备的同步顺序之间；
11.若存在所述掉线终端设备，且所述同步信息列表中包括所述掉线终端设备的运行信息，将所述掉线终端设备的运行信息从所述同步信息列表中删除。
12.可选地，所述方法还包括：
13.向所述第一终端设备发送目标应答，所述目标应答用于指示所述目标终端设备接收到所述同步信息列表；
14.在所述将更新后的所述同步信息列表通过所述第二接收通道发送至所述第二终端设备之后，所述方法还包括：
15.检测是否接收到所述第二终端设备发送的第二应答，所述第二应答用于指示所述第二终端设备接收到更新后的所述同步信息列表；
16.若未接收到所述第二应答，存储所述第二终端设备的掉线记录，并根据所述同步顺序列表确定第三终端设备，和所述第三终端设备对应的第三接收通道，所述第三终端设备的同步顺序，在所述第二终端设备的同步顺序之后，且所述目标终端设备未存储所述第三终端设备的掉线记录；
17.将更新后的所述同步信息列表通过所述第三接收通道发送至所述第三终端设备，以使所述第三终端设备根据所述第三终端设备的运行信息，更新所述同步信息列表。
18.可选地，所述根据更新后的所述同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和所述第二终端设备对应的第二接收通道，包括：
19.若所述同步信息列表中包括待选终端设备的运行信息，所述待选终端设备的同步顺序在所述目标终端设备的同步顺序之后，且所述待选终端设备的同步顺序与所述目标终端设备的同步顺序的距离最短，将所述待选终端设备作为所述第二终端设备，并确定所述第二接收通道；
20.若所述同步信息列表中不包括所述待选终端设备的运行信息，所述目标终端设备未存储所述待选终端设备的掉线记录，且所述待选终端设备的同步顺序与所述目标终端设备的同步顺序的距离最短，将所述待选终端设备作为所述第二终端设备，并确定所述第二接收通道。
21.可选地，所述根据所述目标终端设备当前的运行信息，更新所述同步信息列表，包括：
22.若所述同步信息列表中包括所述目标终端设备的运行信息，利用所述目标终端设备当前的运行信息，替换所述同步信息列表中包括的所述目标终端设备的运行信息；
23.若所述同步信息列表中不包括所述目标终端设备的运行信息，将所述目标终端设备当前的运行信息，添加至所述同步信息列表。
24.可选地，所述根据所述目标终端设备当前的运行信息，更新所述同步信息列表，包括：
25.将所述目标终端设备存储的历史同步信息列表，与所述同步信息列表合并，以得到合并后的所述同步信息列表；
26.根据所述目标终端设备当前的运行信息，更新合并后的所述同步信息列表。
27.可选地，所述方法还包括：
28.若所述同步信息列表中包括上线终端设备的运行信息，所述历史同步信息列表中不包括所述上线终端设备的运行信息，且所述目标终端设备存储有所述上线终端设备的掉线记录，删除所述上线终端设备的掉线记录。
29.根据本公开实施例的第二方面，提供一种终端设备的信息同步装置，应用于终端设备集群中的目标终端设备，所述终端设备集群包括多个终端设备，所述目标终端设备为任一个所述终端设备；所述装置包括：
30.接收模块，用于通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表，所述
同步信息列表包括所述第一终端设备的运行信息，所述第一终端设备为所述终端设备集群中除所述目标终端设备之外的任一终端设备；
31.更新模块，用于根据所述目标终端设备当前的运行信息，更新所述同步信息列表；
32.第一确定模块，用于根据更新后的所述同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和所述第二终端设备对应的第二接收通道，所述同步顺序列表包括每个所述终端设备的同步顺序；
33.第一发送模块，用于将更新后的所述同步信息列表通过所述第二接收通道发送至所述第二终端设备。
34.可选地，所述装置还包括：
35.第二确定模块，用于在所述通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表之后，根据所述同步顺序列表和所述第一终端设备，确定是否存在掉线终端设备，所述掉线终端设备的同步顺序，位于所述目标终端设备的同步顺序和所述第一终端设备的同步顺序之间；
36.第一删除模块，用于若存在所述掉线终端设备，且所述同步信息列表中包括所述掉线终端设备的运行信息，将所述掉线终端设备的运行信息从所述同步信息列表中删除。
37.可选地，所述装置还包括：
38.第二发送模块，用于向所述第一终端设备发送目标应答，所述目标应答用于指示所述目标终端设备接收到所述同步信息列表；
39.检测模块，用于在所述将更新后的所述同步信息列表通过所述第二接收通道发送至所述第二终端设备之后，检测是否接收到所述第二终端设备发送的第二应答，所述第二应答用于指示所述第二终端设备接收到更新后的所述同步信息列表；
40.第三确定模块，用于若未接收到所述第二应答，存储所述第二终端设备的掉线记录，并根据所述同步顺序列表确定第三终端设备，和所述第三终端设备对应的第三接收通道，所述第三终端设备的同步顺序，在所述第二终端设备的同步顺序之后，且所述目标终端设备未存储所述第三终端设备的掉线记录；
41.所述第一发送模块，还用于将更新后的所述同步信息列表通过所述第三接收通道发送至所述第三终端设备，以使所述第三终端设备根据所述第三终端设备的运行信息，更新所述同步信息列表。
42.可选地，所述第一确定模块用于：
43.若所述同步信息列表中包括待选终端设备的运行信息，所述待选终端设备的同步顺序在所述目标终端设备的同步顺序之后，且所述待选终端设备的同步顺序与所述目标终端设备的同步顺序的距离最短，将所述待选终端设备作为所述第二终端设备，并确定所述第二接收通道；
44.若所述同步信息列表中不包括所述待选终端设备的运行信息，所述目标终端设备未存储所述待选终端设备的掉线记录，且所述待选终端设备的同步顺序与所述目标终端设备的同步顺序的距离最短，将所述待选终端设备作为所述第二终端设备，并确定所述第二接收通道。
45.可选地，所述更新模块包括：
46.替换子模块，用于若所述同步信息列表中包括所述目标终端设备的运行信息，利
用所述目标终端设备当前的运行信息，替换所述同步信息列表中包括的所述目标终端设备的运行信息；
47.添加子模块，用于若所述同步信息列表中不包括所述目标终端设备的运行信息，将所述目标终端设备当前的运行信息，添加至所述同步信息列表。
48.可选地，所述更新模块还包括：
49.合并子模块，用于将所述目标终端设备存储的历史同步信息列表，与所述同步信息列表合并，以得到合并后的所述同步信息列表；
50.更新子模块，用于根据所述目标终端设备当前的运行信息，更新合并后的所述同步信息列表。
51.可选地，所述装置还包括：
52.第二删除模块，用于若所述同步信息列表中包括上线终端设备的运行信息，所述历史同步信息列表中不包括所述上线终端设备的运行信息，且所述目标终端设备存储有所述上线终端设备的掉线记录，删除所述上线终端设备的掉线记录。
53.根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面中任一项所述方法的步骤。
54.根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
55.存储器，其上存储有计算机程序；
56.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例的第一方面中任一项所述方法的步骤。
57.通过上述技术方案，本公开通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表，并根据目标终端设备当前的运行信息，更新同步信息列表。之后，根据更新后的同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和第二终端设备对应的第二接收通道。最后，将更新后的同步信息列表通过第二接收通道发送至第二终端设备。本公开中终端设备集群中的每个终端设备对应各自的接收通道，以接收其他终端设备发送的同步信息列表，并根据当前的运行信息更新同步信息列表，最后将更新后的同步信息列表按照同步顺序列表发送至下一个终端设备，使得终端设备集群中每个终端设备都能够获取到其他终端设备的运行信息，实现了终端设备信息的同步，避免了碰撞、卡住等问题，提高了机器人的工作效率。
58.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
59.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
60.图1是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的信息同步方法的流程图；
61.图2是根据图1实施例示出的信息同步方法的示意图；
62.图3是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图；
63.图4是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图；
64.图5是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图；
65.图6是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图；
66.图7是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图；
67.图8是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图；
68.图9是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的信息同步装置的框图；
69.图10是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图；
70.图11是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图；
71.图12是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图；
72.图13是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图；
73.图14是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图；
74.图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
75.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
76.图1是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的信息同步方法的流程图，应用于终端设备集群中的目标终端设备，终端设备集群包括多个终端设备，目标终端设备为任一个终端设备。如图1所示，该方法包括：
77.步骤101，通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表，同步信息列表包括第一终端设备的运行信息，第一终端设备为终端设备集群中除目标终端设备之外的任一终端设备。
78.举例来说，本公开的应用场景可以是终端设备集群中的多个终端设备。可以为每个终端设备设置对应的同步顺序，相应的多个终端设备按照预先设定的同步顺序和同步周期，同步各自的运行信息，其中，终端设备例如可以是机器人，机器人可以是任一种智能设备，例如：扫地机器人、智能助手、机械手臂、智能售货机等，本公开对此不作具体限定。运行信息的同步周期例如可以是0.05s。本公开的执行主体可以是终端设备集群中的目标终端设备，其中，目标终端设备为终端设备集群中的任一个终端设备。每个终端设备上可以设置有一个无线串口用来接收和发送运行信息，每个终端设备上设置的无线串口对应一个固定的接收通道，并且该无线串口对应的接收通道不同，即每个终端设备对应一个唯一的接收通道，其中，不同的接收通道可以是按照不同步的接收频率来划分的。具体的，目标终端设备对应的接收通道即为目标接收通道，后文提及的第一终端设备对应的接收通道即为第一接收通道，后文提及的第二终端设备对应的接收通道即为第二接收通道。需要说明的是，本公开中提及的“第一”、“第二”、“第三”等概念仅用于对不同的终端设备或模块进行区分，并非用于限定这些终端设备或模块所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
79.首先，目标终端设备可以通过对应的目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表。其中，同步信息列表可以包括第一终端设备的运行信息，运行信息例如可以包括：第一终端设备的位置、速度、姿态、方向等。进一步的，同步信息列表还可以包括终端设备集群中除第一终端设备之外的其他终端设备的运行信息，这些运行信息可以是第一终端设备在当前时刻之前从其他终端设备获取的。其中，第一终端设备，可以理解为终端设备集
群中，目标终端设备的上一跳，也就是说，第一终端设备为，终端设备集群中向目标终端设备发送同步信息列表的终端设备。第一终端设备可以是终端设备集群中除目标终端设备之外的任一终端设备。
80.步骤102，根据目标终端设备当前的运行信息，更新同步信息列表。
81.示例的，目标终端设备在接收到第一终端设备发送的同步信息列表之后，可以获取目标终端设备当前的运行信息，运行信息例如可以包括：目标终端设备的位置、速度、姿态、方向等。例如，目标终端设备上可以设置有多种信息采集装置来获取当前的运行信息，信息采集装置例如可以是：定位装置、陀螺仪、速度传感器等。之后，目标终端设备可以判断同步信息列表中是否存在目标终端设备的历史运行信息，其中，历史运行信息可以理解为，目标终端设备在上一个同步周期的运行信息。如果同步信息列表中存在历史运行信息，那么可以用当前的运行信息替换历史运行信息，从而将同步信息列表中目标终端设备的运行信息更新为当前的运行信息。如果不存在历史运行信息，可以理解为目标终端设备为新加入终端设备集群的终端设备，即目标终端设备的运行信息还未添加至同步信息列表，那么可以将当前的运行信息添加至同步信息列表。
82.步骤103，根据更新后的同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和第二终端设备对应的第二接收通道，同步顺序列表包括每个终端设备的同步顺序。
83.步骤104，将更新后的同步信息列表通过第二接收通道发送至第二终端设备。
84.示例的，可以根据更新后的同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，其中，同步顺序列表包括了预先为每个终端设备设置的同步顺序。例如，可以预先为每个终端设备分配一个id，同步顺序可以为按照终端设备的id从小到大的顺序，或者从大到小的顺序来确定，本公开对此不作具体限定。具体的，可以通过查找同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定对应的运行信息存在于同步信息列表中，同步顺序在目标终端设备之后，且同步顺序与目标终端设备的同步顺序的距离最短的终端设备，并将该终端设备作为第二终端设备。第二终端设备可以理解为根据更新后的同步信息列表和同步顺序列表确定的，目标终端设备的下一跳，也就是说，第二终端设备为，终端设备集群中目标终端设备将同步信息列表发送至的终端设备。需要说明的是，在终端设备集群包括至少三个终端设备的场景中，第一终端设备和第二终端设备是不同的终端设备。
85.之后，可以在预设的接收通道表格中查找第二终端设备对应的第二接收通道，其中，接收通道表格可以理解为，存储终端设备集群中每个终端设备，与每个终端设备对应的接收通道之间的对应关系的表格。
86.最后，可以将更新后的同步信息列表通过第二接收通道发送至第二终端设备，第二终端设备在接收到更新后的同步信息列表之后，可以重复执行上述的步骤。以此类推，终端设备集群中的每个在线的终端设备均按照同步周期，重复执行上述步骤，也就是说，每个终端设备从上一跳的终端设备接收同步信息列表，并对同步信息列表进行更新，之后再向下一跳的终端设备发送更新后的同步信息列表，这样，终端设备集群中的所有终端设备形成一个闭环，该闭环中每个终端设备都能够按照同步周期更新并传递同步信息列表，使得同步信息列表可以不断地被更新，并在闭环中的每个终端设备之间传递，实现了各个终端设备信息的同步。
87.具体的，如图2所示，以终端设备集群中包括3个终端设备为例，在第一个同步周期
之前，终端设备集群中的每个终端设备之间还未建立信息同步的分布式网络，因此每个终端设备只能获知自己的运行信息，并不能获知其他终端设备的运行信息。在第一个同步周期，第1个终端设备(即id为1的终端设备)将包括第一运行信息的同步信息列表，发送给第2个终端设备(即id为2的终端设备)，第2个终端设备将包括第二运行信息的同步信息列表，发送给第3个终端设备(即id为3的终端设备)，第3个终端设备将包括第三运行信息的同步信息列表，发送给第1个终端设备。其中，第一运行信息可以理解为，第一终端设备对应的运行信息，第二运行信息可以理解为，第二终端设备对应的运行信息，第三运行信息可以理解为，第三终端设备对应的运行信息。
88.在第二个同步周期，第1个终端设备根据当前的第一运行信息更新同步信息列表，并将更新后的同步信息列表发送给第2个终端设备，其中，更新后的同步信息列表包括：当前的第一运行信息，和第一个同步周期从第3个终端设备接收到的第三运行信息。以此类推，第2个终端设备将更新后的同步信息列表发送给第3个终端设备，第3个终端设备将更新后的同步信息列表，发送给第1个终端设备。
89.在第三个同步周期，第1个终端设备根据当前的第一运行信息更新同步信息列表，并将更新后的同步信息列表发送给第2个终端设备，其中，更新后的同步信息列表包括：当前的第一运行信息，第二个同步周期从第3个终端设备接收到的第二运行信息和第三运行信息。以此类推，第2个终端设备将更新后的同步信息列表发送给第3个终端设备，第3个终端设备将更新后的同步信息列表，发送给第1个终端设备。
90.在第三个同步周期之后，每个终端设备上的同步信息列表中包括终端设备集群中的每个终端设备的运行信息，每经过一个同步周期，每个终端设备根据当前的运行信息更新一次同步信息列表，并将更新后的同步信息列表发送给下一个终端设备，使得每个终端设备的运行信息可以实时更新，并在终端设备集群中的每个终端设备之间传递。
91.这样，终端设备集群中的每个终端设备对应各自的接收通道，以接收其他终端设备发送的同步信息列表，并根据当前的运行信息更新同步信息列表，使得同步信息列表中能够包括当前的运行信息。最后将更新后的同步信息列表按照同步顺序列表发送至下一个终端设备。每个终端设备都执行上述步骤，使得每个终端设备都能够获取到其他终端设备的运行信息，从而实现终端设备信息的同步，避免了碰撞、卡住等问题，提高了机器人的工作效率。
92.综上所述，本公开通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表，并根据目标终端设备当前的运行信息，更新同步信息列表。之后，根据更新后的同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和第二终端设备对应的第二接收通道。最后，将更新后的同步信息列表通过第二接收通道发送至第二终端设备。本公开中终端设备集群中的每个终端设备对应各自的接收通道，以接收其他终端设备发送的同步信息列表，并根据当前的运行信息更新同步信息列表，最后将更新后的同步信息列表按照同步顺序列表发送至下一个终端设备，使得终端设备集群中每个终端设备都能够获取到其他终端设备的运行信息，实现了终端设备信息的同步，避免了碰撞、卡住等问题，提高了机器人的工作效率。
93.图3是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图，如图3所示，在步骤101之后，该方法还包括：
94.步骤105，根据同步顺序列表和第一终端设备，确定是否存在掉线终端设备，掉线
终端设备的同步顺序，位于目标终端设备的同步顺序和第一终端设备的同步顺序之间。
95.步骤106，若存在掉线终端设备，且同步信息列表中包括掉线终端设备的运行信息，将掉线终端设备的运行信息从同步信息列表中删除。
96.示例的，目标终端设备在接收到第一终端设备发送的同步信息列表之后，可以先确定第一终端设备在同步顺序列表中的位置，如果第一终端设备在同步顺序列表中，与目标终端设备间隔一个或多个终端设备，那么可以确定第一终端设备与目标终端设备之间的一个或多个终端设备为掉线终端设备。进一步的，如果同步信息列表中包括掉线终端设备的运行信息，那么表示掉线终端设备的运行信息已经过期，不具有参考意义，此时可以将掉线终端设备的运行信息从同步信息列表中删除。这样，在一个终端设备掉线之后，其他机器人可以根据同步信息列表获知该终端设备掉线，因此可以保证同步信息列表继续在其他未掉线的终端设备中传递，并且保证同步信息列表中存储的运行信息是其他未掉线的终端设备的运行信息。
97.具体的，以目标终端设备为同步顺序列表中的第7个终端设备为例，如果第一终端设备为同步顺序列表中的第6个终端设备，那么可以确定不存在掉线终端设备。如果第一终端设备为同步顺序列表中的第5个终端设备，那么可以确定第6个终端设备为掉线终端设备，进一步的，如果同步信息列表中包括第6个终端设备的运行信息，可以将第6个终端设备的运行信息从同步信息列表中删除。如果第一终端设备为同步顺序列表中的第4个终端设备，那么可以确定第5、6个终端设备为掉线终端设备，进一步的，如果同步信息列表中包括第5、6个终端设备的运行信息，可以将第5、6个终端设备的运行信息从同步信息列表中删除。
98.图4是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图，如图4所示，该方法还包括：
99.步骤107，向第一终端设备发送目标应答，目标应答用于指示目标终端设备接收到同步信息列表。
100.在步骤104之后，该方法还包括：
101.步骤108，检测是否接收到第二终端设备发送的第二应答，第二应答用于指示第二终端设备接收到更新后的同步信息列表。
102.步骤109，若未接收到第二应答，存储第二终端设备的掉线记录，并根据同步顺序列表确定第三终端设备，和第三终端设备对应的第三接收通道，第三终端设备的同步顺序，在第二终端设备的同步顺序之后，且目标终端设备未存储第三终端设备的掉线记录。
103.步骤110，将更新后的同步信息列表通过第三接收通道发送至第三终端设备，以使第三终端设备根据第三终端设备的运行信息，更新同步信息列表。
104.示例的，目标终端设备在成功接收到同步信息列表之后，可以向第一终端设备发送目标应答，其中，目标应答用于指示目标终端设备接收到同步信息列表。这样，第一终端设备在接收到目标应答之后，可以获知目标终端设备未掉线。
105.进一步的，在将更新后的所述同步信息列表发送至第二终端设备之后，如果第二终端设备成功接收到同步信息列表，会向目标终端设备发送第二应答。因此，目标终端设备可以通过检测是否接收到第二终端设备发送的第二应答，来确定第二终端设备是否掉线。其中，第二应答用于指示第二终端设备接收到更新后的同步信息列表。如果未接收到第二
应答，那么可以确定第二终端设备掉线，并存储第二终端设备的掉线记录。之后可以根据同步顺序列表确定第三终端设备，和第三终端设备对应的第三接收通道。其中，第三终端设备的同步顺序，在第二终端设备的同步顺序之后，且目标终端设备未存储第三终端设备的掉线记录。这样，第二终端设备掉线之后，目标终端设备可以根据同步顺序列表将同步信息列表发送给未掉线的第三终端设备，因此可以保证同步信息列表继续在其他未掉线的终端设备中传递。
106.具体的，以目标终端设备为同步顺序列表中的第7个终端设备、第二终端设备为同步顺序列表中的第8个终端设备，同步顺序为从小到大为例，如果第二终端设备掉线，那么可以确定目标终端设备中是否存储第9个终端设备的掉线记录。如果目标终端设备中没有存储第9个终端设备的掉线记录，那么可以确定第9个终端设备为第三终端设备。如果目标终端设备中存储有第9个终端设备的掉线记录，那么可以确定目标终端设备中是否存储第10个终端设备的掉线记录，如果目标终端设备中没有存储第10个终端设备的掉线记，那么可以确定第10个终端设备为第三终端设备。
107.图5是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图，如图5所示，步骤103可以通过以下步骤来实现：
108.步骤1031，若同步信息列表中包括待选终端设备的运行信息，待选终端设备的同步顺序在目标终端设备的同步顺序之后，且待选终端设备的同步顺序与目标终端设备的同步顺序的距离最短，将待选终端设备作为第二终端设备，并确定第二接收通道。
109.步骤1032，若同步信息列表中不包括待选终端设备的运行信息，目标终端设备未存储待选终端设备的掉线记录，且待选终端设备的同步顺序与目标终端设备的同步顺序的距离最短，将待选终端设备作为第二终端设备，并确定第二接收通道。
110.示例的，在更新同步信息列表之后，需要在终端设备集群中确定第二终端设备。首先，可以确定同步信息列表中是否包括待选终端设备信息的运行信息，其中，待选终端设备的同步顺序在目标终端设备的同步顺序之后，且待选终端设备的同步顺序与目标终端设备的同步顺序的距离最短。如果同步信息列表中包括待选终端设备的运行信息，那么可以将待选终端设备作为第二终端设备，并确定第二终端设备对应的第二接收通道。如果同步信息列表中不包括待选终端设备的运行信息，目标终端设备未存储待选终端设备的掉线记录，且待选终端设备的同步顺序与目标终端设备的同步顺序的距离最短，那么可以理解为待选终端设备为新加入终端设备集群的终端设备，此时待选终端设备的运行信息还未加入同步信息列表，可以将待选终端设备作为第二终端设备，并确定第二终端设备对应的第二接收通道。如果同步信息列表中不包括待选终端设备的运行信息，且目标终端设备记录过待选终端设备掉线，表示待选终端设备掉线，可以继续按照同步顺序列表和同步信息列表确定下一个待选终端设备是否为第二终端设备。
111.具体的，以目标终端设备为同步顺序列表中的第7个终端设备为例，如果同步信息列表中包括第8个终端设备，那么可以将第8个终端设备作为第二终端设备。如果同步信息列表中不包括第8个终端设备，目标终端设备未存储第8个终端设备的掉线记录，那么表示当前正处于初始化阶段，第8个终端设备的运行信息还未加入同步信息列表，可以将第8个终端设备作为第二终端设备。如果同步信息列表中不包括第8个终端设备，目标终端设备记录了第8个终端设备的掉线记录，那么可以继续确定第9个终端设备是否为第二终端设备，
以此类推，直至找到第二终端设备。
112.图6是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图，如图6所示，步骤102可以通过以下步骤来实现：
113.步骤1021，若同步信息列表中包括目标终端设备的运行信息，利用目标终端设备当前的运行信息，替换同步信息列表中包括的目标终端设备的运行信息。
114.步骤1022，若同步信息列表中不包括目标终端设备的运行信息，将目标终端设备当前的运行信息，添加至同步信息列表。
115.示例的，目标终端设备在接收到第一终端设备发送的同步信息列表之后，可以获取目标终端设备当前的运行信息，并判断同步信息列表中是否包括目标终端设备的历史运行信息。如果同步信息列表中包括目标终端设备的运行信息，那么可以利用目标终端设备当前的运行信息，替换同步信息列表中包括的目标终端设备的运行信息，从而将同步信息列表中目标终端设备的运行信息更新为当前的运行信息。如果同步信息列表中不包括目标终端设备的运行信息，可以理解为目标终端设备为新加入终端设备集群的终端设备，那么可以将目标终端设备当前的运行信息，添加至同步信息列表。
116.图7是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图，如图7所示，步骤102可以通过以下步骤来实现：
117.步骤1023，将目标终端设备存储的历史同步信息列表，与同步信息列表合并，以得到合并后的同步信息列表。
118.步骤1024，根据目标终端设备当前的运行信息，更新合并后的同步信息列表。
119.示例的，目标终端设备中可以存储有历史同步信息列表，其中，历史同步信息列表可以理解为，目标终端设备在上一个同步周期更新的同步信息列表(历史同步信息列表可能是目标终端设备在上一个同步周期发送给第二终端设备的，也可能是发送给其他终端设备的)。目标终端设备在接收到第一终端设备发送的同步信息列表之后，可以将目标终端设备存储的历史同步信息列表，与同步信息列表进行合并。
120.具体的，如果同步信息列表中包括历史同步信息列表中不存在的终端设备，那么表明此时存在新加入终端设备集群的终端设备，或者有掉线的终端设备重新上线，那么可以将同步信息列表和历史同步信息列表中的运行信息合并，得到合并后的同步信息列表。例如同步信息列表中包括第1、2、3个终端设备的运行信息，历史同步信息列表中包括第4、5个终端设备的运行信息，那么将同步信息列表和历史同步信息列表合并之后，得到的合并后的同步信息列表包括第1、2、3、4、5个终端设备的运行信息。如果历史同步信息列表和同步信息列表中包括的运行信息对应的终端设备相同，那么可以合并历史同步信息列表和同步信息列表中的运行信息，对于同一终端设备在历史同步信息列表和同步信息列表对应不同的运行信息的情况，保留同步信息列表中的运行信息。例如，历史同步信息列表和同步信息列表中均存储有第1、2、3、4、5个终端设备的运行信息，其中第1、3个终端设备在历史同步信息列表和同步信息列表中对应的运行信息不同，那么可以将第1、3个终端设备在同步信息列表中对应的运行信息存储至合并后的同步信息列表。
121.进一步的，可以获取目标终端设备当前的运行信息，并用当前的运行信息替换合并后的同步信息列表中目标终端设备的运行信息。
122.图8是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步方法的流程图，如
图8所示，该方法还包括：
123.步骤111，若同步信息列表中包括上线终端设备的运行信息，历史同步信息列表中不包括上线终端设备的运行信息，且目标终端设备存储有上线终端设备的掉线记录，删除上线终端设备的掉线记录。
124.示例的，目标终端设备在接收到同步信息列表之后，可以确定同步信息列表和历史同步信息列表中是否包括上线终端设备的运行信息，并且确定目标终端设备是否存储有上线终端设备的掉线记录。如果同步信息列表中包括上线终端设备的运行信息，历史同步信息列表中不包括上线终端设备的运行信息，并且目标终端设备存储有上线终端设备的掉线记录，表示上线终端设备在掉线之后重新上线，那么可以删除上线终端设备的掉线记录。
125.具体的，以同步信息列表中包括第2、3、5、7个终端设备的运行信息，历史同步信息列表中包括第2、3、7个终端设备的运行信息，并且目标终端设备存储有第5个终端设备的掉线记录，表示第5个终端设备(上线终端设备)在掉线之后重新上线，那么可以删除第5个终端设备的掉线记录。
126.综上所述，本公开通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表，并根据目标终端设备当前的运行信息，更新同步信息列表。之后，根据更新后的同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和第二终端设备对应的第二接收通道。最后，将更新后的同步信息列表通过第二接收通道发送至第二终端设备。本公开中终端设备集群中的每个终端设备对应各自的接收通道，以接收其他终端设备发送的同步信息列表，并根据当前的运行信息更新同步信息列表，最后将更新后的同步信息列表按照同步顺序列表发送至下一个终端设备，使得终端设备集群中每个终端设备都能够获取到其他终端设备的运行信息，实现了终端设备信息的同步，避免了碰撞、卡住等问题，提高了机器人的工作效率。
127.图9是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的信息同步装置的框图，应用于终端设备集群中的目标终端设备，终端设备集群包括多个终端设备，目标终端设备为任一个终端设备。如图9所示，该装置200包括：
128.接收模块201，用于通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表，同步信息列表包括第一终端设备的运行信息，第一终端设备为终端设备集群中除目标终端设备之外的任一终端设备。
129.更新模块202，用于根据目标终端设备当前的运行信息，更新同步信息列表。
130.第一确定模块203，用于根据更新后的同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和第二终端设备对应的第二接收通道，同步顺序列表包括每个终端设备的同步顺序。
131.第一发送模块204，用于将更新后的同步信息列表通过第二接收通道发送至第二终端设备。
132.图10是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图，如图10所示，该装置200还包括：
133.第二确定模块205，用于在通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表之后，根据同步顺序列表和第一终端设备，确定是否存在掉线终端设备，掉线终端设备的同步顺序，位于目标终端设备的同步顺序和第一终端设备的同步顺序之间。
134.第一删除模块206，用于若存在掉线终端设备，且同步信息列表中包括掉线终端设
备的运行信息，将掉线终端设备的运行信息从同步信息列表中删除。
135.图11是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图，如图11所示，该装置200还包括：
136.第二发送模块207，用于向第一终端设备发送目标应答，目标应答用于指示目标终端设备接收到同步信息列表。
137.检测模块208，用于在将更新后的同步信息列表通过第二接收通道发送至第二终端设备之后，检测是否接收到第二终端设备发送的第二应答，第二应答用于指示第二终端设备接收到更新后的同步信息列表。
138.第三确定模块209，用于若未接收到第二应答，存储第二终端设备的掉线记录，并根据同步顺序列表确定第三终端设备，和第三终端设备对应的第三接收通道，第三终端设备的同步顺序，在第二终端设备的同步顺序之后，且目标终端设备未存储第三终端设备的掉线记录。
139.第一发送模块204，还用于将更新后的同步信息列表通过第三接收通道发送至第三终端设备，以使第三终端设备根据第三终端设备的运行信息，更新同步信息列表。
140.在一种应用场景中，第一确定模块203用于：
141.若同步信息列表中包括待选终端设备的运行信息，待选终端设备的同步顺序在目标终端设备的同步顺序之后，且待选终端设备的同步顺序与目标终端设备的同步顺序的距离最短，将待选终端设备作为第二终端设备，并确定第二接收通道。
142.若同步信息列表中不包括待选终端设备的运行信息，目标终端设备未存储待选终端设备的掉线记录，且待选终端设备的同步顺序与目标终端设备的同步顺序的距离最短，将待选终端设备作为第二终端设备，并确定第二接收通道。
143.图12是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图，如图12所示，更新模块202包括：
144.替换子模块2021，用于若同步信息列表中包括目标终端设备的运行信息，利用目标终端设备当前的运行信息，替换同步信息列表中包括的目标终端设备的运行信息。
145.添加子模块2022，用于若同步信息列表中不包括目标终端设备的运行信息，将目标终端设备当前的运行信息，添加至同步信息列表。
146.图13是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图，如图13所示，更新模块202还包括：
147.合并子模块2023，用于将目标终端设备存储的历史同步信息列表，与同步信息列表合并，以得到合并后的同步信息列表。
148.更新子模块2024，用于根据目标终端设备当前的运行信息，更新合并后的同步信息列表。
149.图14是根据一示例性实施例示出的另一种终端设备的信息同步装置的框图，如图14所示，该装置200还包括：
150.第二删除模块210，用于若同步信息列表中包括上线终端设备的运行信息，历史同步信息列表中不包括上线终端设备的运行信息，且目标终端设备存储有上线终端设备的掉线记录，删除上线终端设备的掉线记录。
151.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法
的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
152.综上所述，本公开通过目标接收通道接收第一终端设备发送的同步信息列表，并根据目标终端设备当前的运行信息，更新同步信息列表。之后，根据更新后的同步信息列表和预设的同步顺序列表，确定第二终端设备，和第二终端设备对应的第二接收通道。最后，将更新后的同步信息列表通过第二接收通道发送至第二终端设备。本公开中终端设备集群中的每个终端设备对应各自的接收通道，以接收其他终端设备发送的同步信息列表，并根据当前的运行信息更新同步信息列表，最后将更新后的同步信息列表按照同步顺序列表发送至下一个终端设备，使得终端设备集群中每个终端设备都能够获取到其他终端设备的运行信息，实现了终端设备信息的同步，避免了碰撞、卡住等问题，提高了机器人的工作效率。
153.图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1500的框图。如图15所示，该电子设备1500可以包括：处理器1501，存储器1502。该电子设备1500还可以包括多媒体组件1503，输入/输出(i/o)接口1504，以及通信组件1505中的一者或多者。
154.其中，处理器1501用于控制该电子设备1500的整体操作，以完成上述的终端设备的信息同步方法中的全部或部分步骤。存储器1502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1502或通过通信组件1505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口1504为处理器1501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1505用于该电子设备1500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件1505可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
155.在一示例性实施例中，电子设备1500可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的终端设备的信息同步方法。
156.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的终端设备的信息同步方法的步骤。例如，该计算机可
读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1502，上述程序指令可由电子设备1500的处理器1501执行以完成上述的终端设备的信息同步方法。
157.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
158.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
159.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。