电子地图绘制方法、装置、设备以及自动驾驶车辆与流程

1.本公开涉及智能交通和自动驾驶技术领域，尤其涉及电子地图绘制的技术领域。


背景技术：

2.为了提升电子地图的渲染效果，通常需要对地图数据进行规整化的处理和优化，以确保基于处理和优化的地图数据能够渲染出更加平滑的地图图形。然而，地图数据本身的数据量较大，再经过处理和优化之后，会导致地图数据的数据量激增，在电子地图的绘制过程中需要加载大量的数据，从而严重地影响电子地图的渲染效率。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种电子地图绘制方法、装置、设备以及自动驾驶车辆。
4.根据本公开的一方面，提供了一种电子地图绘制方法，包括：
5.在电子地图的数据集中，确定出与对称图形对应的图形数据；
6.基于所述图形数据生成用于绘制所述对称图形的关键对称数据，其中，所述关键对称数据至少包含所述对称图形中的基础图形的数据，并且所述关键对称数据的数据量小于所述图形数据的数据量；
7.在需要渲染所述电子地图中的所述对称图形期间，基于所述关键对称数据绘制所述对称图形。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种电子地图绘制装置，包括：
9.图形数据确定模块，用于在电子地图的数据集中，确定出与对称图形对应的图形数据；
10.关键对称数据生成模块，用于基于所述图形数据生成用于绘制所述对称图形的关键对称数据，其中，所述关键对称数据至少包含所述对称图形中的基础图形的数据，并且所述关键对称数据的数据量小于所述图形数据的数据量；
11.图形绘制模块，用于在需要渲染所述电子地图中的所述对称图形期间，基于所述关键对称数据绘制所述对称图形。
12.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项电子地图绘制方法。
15.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一项电子地图绘制方法。
16.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项电子地图绘制方法。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开提供的电子设备。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
19.本公开提供的技术方案带来的有益效果是：
20.本公开实施例提的方案，对于电子地图中的对称图形，可以基于对称图形的数据生成数据量较少的关键对称数据，基于该关键对称数据来生成完整的对称图像，对称图形的数据中除关键对称数据以外的数据可以舍弃，这可以显著地减少电子地图的绘制过程所需要加载的数据量，提升电子地图的渲染效率和实时性。
21.另外，基于包含了基础图形数据的关键对称数据来绘制完整的对称图形，实际上就是将基础图形通过对称来得到完整的对称图，这可以确保对称图形中具有重复规律的部分的一致性，提升对称图形的平滑性。
附图说明
22.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
23.图1示出了本公开实施例提供的一种电子地图绘制方法的流程示意图；
24.图2示出了本公开实施例提供的另一种电子地图绘制方法的流程示意图；
25.图3示出了本公开实施例提供的一种电子地图渲染装置的结构示意图之一；
26.图4示出了本公开实施例提供的一种电子地图渲染装置的结构示意图之二；
27.图5示出了可以用来实施本公开的实施例电子地图绘制方法的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
28.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
29.为了提升电子地图的渲染效果，通常需要对地图数据进行规整化的处理和优化，比如曲线平滑处理、贝塞尔曲线优化和直线优化等，基于处理和优化后的地图数据能够渲染出更加平滑的地图图形。然而，地图数据本身的数据量较大，再经过处理和优化之后，会导致地图数据的数据量激增，这会严重地影响电子地图的渲染效率。
30.例如，在无人驾驶领域，需要在无人车的人机交互界面渲染电子地图，为了确保驾驶安全，通常在车辆行驶过程中能够高实时性地进行地图渲染，以保证能够及时地提供驾驶数据。在人机交互设备的硬件条件有限在情况下，地图数据的数据量越大，人机交互设备所承担的渲染压力就会越大，从而会严重地电子地图的渲染效率和实时性。
31.本公开实施例提供的电子地图绘制方法、装置、设备以及自动驾驶车辆，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。
32.图1示出了本公开实施例提供的一种电子地图绘制方法的流程示意图，如图1所示，该方法主要可以包括以下步骤：
33.s110：在电子地图的数据集中，确定出与对称图形对应的图形数据。
34.这里，电子地图可以是任一场景中的地图，如自动驾驶场景中无人车的人机交互
界面所展示的地图、导航应用中的导航地图和电子游戏中的游戏地图等。可以理解，电子地图可以包含多个表征地图中的物体或区域的图形，这些物体或区域可以是建筑物、自然景观(绿地、河流和山地等)和道路等。电子地图的数据集包含每个图形的图形数据，可以图形数据绘制出对应的图形。
35.电子地图中的各个图形按照是否具备对称性可以分为对称图形和非对称图形。在该步骤中，可以在电子地图识别出对称图形，之后在电子地图的数据集中筛选出与对称图形对应的图形数据。本公开实施例可以根据多种预设的规则来从数据集中确定出与对称图形对应的图形数据，下面介绍两种确定对称图形对应的图形数据的方式。
36.第一种确定对称图形对应的图形数据的方式：在电子地图中确定出符合预设对称图形类型的对称图形，在电子地图的数据集中筛选出与对称图形对应的图形数据。
37.一些类型的图形具备较明显的对称特征，如矩形、胶囊形、等腰三角形、等边三角形和圆形等类型的对称图形。可以理解，电子地图中包含斑马线区域、环岛区域和道路区域等，用于表征这些区域的图形一般为对称图形。例如，在电子地图中确定某一个环岛区域的图形符合圆形，则从电子地图的数据集中筛选出该环岛区域的图形数据。对于具备较明显的对称特征的对称图形，可以自动进行识别，提升了数据处理速度。
38.第二种确定对称图形对应的图形数据的方式：响应于针对电子地图中图形的选择操作，将被选择的图形确定为对称图形，在电子地图的数据集中筛选出与对称图形对应的图形数据。
39.本公开实施例中，允许通过工作人员判断的方式选择出电子地图中的对称图形，可以响应工作人员选择某个对称图形，从数据集中筛选出工作人员所选择的对称图形的图形数据。具体来说，工作人员可以判断电子地图中哪些图形为对称图形，例如判断十字路口区域或花坛的图形是否为对称图形；若确定某个图形为对称图形，则工作人员可以将该图形进行标注，响应工作人员针对某个图形的标注操作，从数据集中筛选出被标注的对称图形的图形数据。本公开实施例允许通过人工判断的方式来确定出对称图形，确保电子地图中的对称图形不被遗漏，提高了所收集的对称图形数据的完整性。
40.本公开实施例可以在步骤s110之前对电子地图的至少部分线条进行优化，以便将电子地图中的图形规整化，从而将接近对称的图形规整为标准的对称图形，从而增加电子地图中对称图形的数量。可选地，可以在电子地图中确定出符合预设优化条件的待优化线条，将待优化线条调整为与预设优化条件相对应类型的标准线条。
41.s120：基于图形数据生成用于绘制对称图形的关键对称数据。
42.本公开实施例中的关键对称数据至少包含对称图形中的基础图形的数据，并且关键对称数据的数据量小于图形数据的数据量。其中，对称图形中的基础图形可以指对称图形中的重复单元，该重复单元经过至少一个的对称之后，可以得到对应的对称图形。也就是说，一个对称图形可以看所是由多个重复单元组成的，本公开实施例可以选择任意一个重复单元作为基础图形。
43.以对称图形是矩形为例，可以将矩形的对称轴其中一侧的图形(如矩形左半部分)作为该矩形的基础图形，关键对称数据至少包含该基础图形的数据，矩形的对称轴另一侧的图形(如矩形右半部分)的数据即可舍弃，从而使得矩形的关键对称数据的数据量小于矩形的图形数据的数据量，可以理解，基础图形经过一次对称之后即可得到完整的矩形。
44.以对称图形包括多个子图形为例，该对称图形可以看做是一个子图形经过阵列或对称之后得到的。可以将对称图形的其中一个子图形作为该对称图形的基础图形，关键对称数据至少包含该基础图形的数据，对称图形中其余的子图形的数据即可舍弃，从而使得对称图形的关键对称数据的数据量小于对称图形的图形数据的数据量，可以理解，作为基础图形的子图形经过对称或阵列之后即可得到完整的对称图形。
45.s130：在需要渲染电子地图中的对称图形期间，基于关键对称数据绘制对称图形。
46.在需要渲染电子地图期间，当需要渲染的图形为对称图形时，可以基于步骤s110和步骤s120所得到的关键对称数据来绘制对称图形。可选地，可以通过关键对称数据生成用于绘制对称图形的完整图形数据，基于完整图形数据绘制对称图形。
47.本公开实施例提的电子地图绘制方法，对于电子地图中的对称图形，可以基于对称图形的数据生成数据量较少的关键对称数据，基于该关键对称数据来生成完整的对称图像，对称图形的数据中除关键对称数据以外的数据可以舍弃，这可以显著地减少电子地图的绘制过程所需要加载的数据量，提升电子地图的渲染效率和实时性。
48.另外，基于包含了基础图形数据的关键对称数据来绘制完整的对称图形，实际上就是将基础图形通过对称来得到完整的对称图，这可以确保对称图形中具有重复规律的部分的一致性，提升对称图形的平滑性。
49.图2示出了本公开实施例提供的一种电子地图绘制方法的流程示意图，如图2所示，该方法主要可以包括以下步骤：
50.s210：在电子地图中确定出符合预设优化条件的待优化线条，将待优化线条调整为与预设优化条件相对应类型的标准线条。
51.本公开实施例可以预先定义至少一种标准线条，至少一种标准线条可以是标准直线、标准圆弧线、具有重复规律的线条、或者具有预设关系的线条组(如两条标准平行线，或两条标准的互相垂直的线条)等。每种标准线条具有对应的预设优化条件，每种标准线条具有至少一种对应的预设优化条件，预设优化条件可以根据实际的设计需要而定。对于电子地图中的线条，若一个线条符合某个标准线条对应的符合预设优化条件，可以将该线条确定为待优化线条，之后将待优化线条优化为对应的标准线条。
52.下面介绍几种确定线条是否合预设优化条件的方式：
53.以标准线条是直线为例，可以设置与斜率的差值或方差值相关的优化条件。例如，对于电子地图中的某一个线条，可以计算该线条上各点之间斜率，之后计算所有斜率的差值累计和，基于差值累计和确定该线条是否是能够优化为标准直线的待优化线条。或者，对于电子地图中的某一个线条，可以计算该线条上各点之间斜率，之后计算所有斜率的方差值累计和，基于方差值累计和确定该线条是否是能够优化为标准直线的待优化线条。
54.以标准线条是圆弧线为例，可以设置与斜率的方差值相关的优化条件。例如，对于电子地图中的某一个线条，可以计算该线条上各点之间斜率，之后计算所有斜率的方差值累计和，基于方差值累计和是否是能够优化为标准圆弧线的待优化线条。
55.以标准线条是两条平行线为例，可以设置与两条线的斜率差相关的优化条件。例如，对于电子地图中的两个线条，可以计算两个线条的斜率的差值，基于斜率的差值确定这两条线条是否是能够优化为标准平行线。
56.s220：在电子地图的数据集中，确定出与对称图形对应的图形数据。
57.步骤s220的描述可以参考步骤s110的描述，并且可以达到相同的技术效果，在此不再赘述。
58.s230：确定出对称图形所属的对称方式。
59.本公开实施例的对称方式包括以下至少一项：左右对称、上下对称、四角对称、点九对称、翻转对称、镜像对称、中心对称。在识别出对称图形之后，可以确定该对称图形具体属于哪种对称方式。
60.这里，属于左右对称、上下对称、四角对称、翻转对称和镜像对称的图形可以视为轴对称图形，可以理解，如果一个平面图形沿着一条直线折叠后，直线两旁的部分能够互相重合，可以称这两个图形为轴对称图形。
61.本公开实施例中点九对称的图形是指，衣蛾图形是由多个基础图形(如矩形)组成，例如，可以将一个基础图形通过矩形阵列或环形阵列得到的图形可以被看作是点九对称的图形。
62.本公开实施例中，如果在平面内，把一个图形绕着某个点旋转180，如果旋转后的图形能与原来的图形重合，那么这个图形可以是属于中心对称方式的图形。
63.s240：基于图形数据和对称方式，对称图形中的基础图形的数据、对称次数、以及每一次对称所依据的对称中心的数据。
64.本公开实施例中，关键对称数据除了包括对称图形中的基础图形的数据之外，还包括对称次数、每一次对称所依据的对称中心的数据，其中，对称次数是为得到对称图形而需要对基础图形进行对称的次数。这里，对称中心的类型可以根据对称图形所属的对称方式而定，例如，对于左右对称方式的对称图形，该对称图形的对称中心为其对称轴；对于中心对称方式的对称图形，该对称图形的对称中心为其对称点。
65.以对称图形是矩形为例，可以将矩形的对称轴其中一侧的图形(如矩形左半部分)作为该矩形的基础图形，该矩形的对称中心为对称轴，基础图形基于对称轴通过一次对称即可得到矩形，因此对称次数为1。对于矩形来说，关键对称数据包含矩形的对称轴其中一侧的图形的数据、对称轴的数据以及对称次数1，矩形的对称轴另一侧的图形(如矩形右半部分)的数据可以舍弃。
66.s250：在需要渲染电子地图中的对称图形期间，通过关键对称数据生成用于绘制对称图形的完整图形数据，基于完整图形数据绘制对称图形。
67.如前文所述，关键对称数据除了包括对称图形中的基础图形的数据之外，还包括对称次数、每一次对称所依据的对称中心的数据。在需要渲染电子地图期间，当需要渲染的图形为对称图形时，可以基于步骤s210至步骤s240所得到的关键对称数据来绘制对称图形。
68.可选地，可以基于对称图形中的基础图形的数据、对称次数、以及每一次对称所依据的对称中心的数据生成对称变换矩阵；通过基础图形的数据和对称变换矩阵，得到用于绘制对称图形的完整图形数据。
69.具体来说，基础图形的数据通过与对称变换矩阵相乘，可以得到与该基础图形具有对称关系、且基础图形属于用一个对称图形的其他图形的数据，基础图形的数据和其他图形的数据的集合，即为用于绘制对称图形的完整图形数据，基于完整图形数据即可绘制对称图形。
70.以对称图形是矩形为例，将矩形左半部分作为基础图形，矩形左半部分通过与对称变换矩阵相乘可以得到矩形左半部分的数据，矩形左半部分的数据和矩形右半部分的数据的集合，即为用于绘制矩形的完整图形数据，基于完整图形数据即可绘制矩形。
71.基于与上述的电子地图绘制方法相同的原理，图3示出了本公开实施例提供的一种电子地图绘制装置的结构示意图之一，图4示出了本公开实施例提供的一种电子地图绘制装置的结构示意图之二。如图3所示，该电子地图绘制装置30包括图形数据确定模块310、关键对称数据生成模块320和图形绘制模块330。
72.图形数据确定模块310用于在电子地图的数据集中，确定出与对称图形对应的图形数据。
73.关键对称数据生成模块320用于基于图形数据生成用于绘制对称图形的关键对称数据，其中，关键对称数据至少包含对称图形中的基础图形的数据，并且关键对称数据的数据量小于图形数据的数据量。
74.图形绘制模块330用于在需要渲染电子地图中的对称图形期间，基于关键对称数据绘制对称图形。
75.本公开实施例提的电子地图绘制装置，对于电子地图中的对称图形，可以基于对称图形的数据生成数据量较少的关键对称数据，基于该关键对称数据来生成完整的对称图像，对称图形的数据中除关键对称数据以外的数据可以舍弃，这可以显著地减少电子地图的绘制过程所需要加载的数据量，提升电子地图的渲染效率和实时性。
76.另外，基于包含了基础图形数据的关键对称数据来绘制完整的对称图形，实际上就是将基础图形通过对称来得到完整的对称图，这可以确保对称图形中具有重复规律的部分的一致性，提升对称图形的平滑性。
77.在本公开实施例中，图形数据确定模块310在用于在电子地图的数据集中，确定出与对称图形对应的图形数据时，具体用于：
78.在电子地图中确定出符合预设对称图形类型的对称图形；
79.在电子地图的数据集中筛选出与对称图形对应的图形数据。
80.在本公开实施例中，图形数据确定模块310在用于在电子地图的数据集中，确定出与对称图形对应的图形数据时，具体用于：
81.响应于针对电子地图中图形的选择操作，将被选择的图形确定为对称图形；
82.在电子地图的数据集中筛选出与对称图形对应的图形数据。
83.在本公开实施例中，关键对称数据还包括对称次数、每一次对称所依据的对称中心的数据，其中，对称次数是为得到对称图形而需要对基础图形进行对称的次数；
84.关键对称数据生成模块320在用于基于图形数据生成用于绘制对称图形的关键对称数据时，具体用于：
85.确定出对称图形所属的对称方式；
86.基于图形数据和对称方式，对称图形中的基础图形的数据、对称次数、以及每一次对称所依据的对称中心的数据。
87.在本公开实施例中，对称方式包括以下至少一项：左右对称、上下对称、四角对称、点九对称、翻转对称、镜像对称、中心对称。
88.在本公开实施例中，图形绘制模块330在用于基于关键对称数据绘制对称图形时，
具体用于：
89.通过关键对称数据生成用于绘制对称图形的完整图形数据，基于完整图形数据绘制对称图形。
90.在本公开实施例中，关键对称数据还包括对称次数、每一次对称所依据的对称中心的数据，其中，对称次数是为得到对称图形而需要对基础图形进行对称的次数；
91.图形绘制模块330在用于通过关键对称数据生成用于绘制对称图形的完整图形数据时，具体用于：
92.基于对称图形中的基础图形的数据、对称次数、以及每一次对称所依据的对称中心的数据生成对称变换矩阵；
93.通过基础图形的数据和对称变换矩阵，得到用于绘制对称图形的完整图形数据。
94.在本公开实施例中，如图4所示，电子地图绘制装置30还包括线条优化模块340，线条优化模块340用于在电子地图中确定出符合预设优化条件的待优化线条；将待优化线条调整为与预设优化条件相对应类型的标准线条。
95.可以理解的是，本公开实施例中的电子地图绘制装置的上述各模块具有实现上述的地图绘制方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述地图绘制装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的地图绘制方法的对应描述，在此不再赘述。
96.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
97.图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
98.如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
99.电子设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
100.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，
例如电子地图绘制方法。例如，在一些实施例中，电子地图绘制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的电子地图绘制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电子地图绘制方法。
101.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
102.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
103.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
104.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
105.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网
(lan)、广域网(wan)和互联网。
106.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
‑
服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
107.本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆可以包括本公开实施例提供的电子设备500。
108.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
109.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。