技术特征：
1.一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、拍摄并收集不同品质的鸽蛋的图片，采用labelimg对图片中的鸽蛋进行标注，构建数据集，将数据集按照8:1的比例分为训练集和验证集；s2、分别将训练集和验证集中的图片输入yolov5s网络模型进行模型训练，得到yolov5s网络模型的最佳权重数据；s3、将最佳权重数据加载到yolov5s网络模型中，输入待识别的图片，输出识别的鸽蛋的品质；所述yolov5s网络模型包括输入端、focus模块、neck模块、head模块以及输出端，所述s2步骤中分别将训练集和验证集中的图片输入yolov5s网络模型进行模型训练的方法为：s2
‑
1、图片预处理：对图片进行预处理，整个过程包括mosaic数据增强、自适应锚框计算和自适应图片缩放；s2
‑
2、特征提取：输入预处理后的图片数据到yolov5s的focus模块，得到不同大小的特征图，然后输入到yolov5s的neck模块；s2
‑
3、特征融合：yolov5s的head模块将不同大小的特征图进行融合，最终得到三个尺度的特征图，并将特征图传递到输出端；s2
‑
4、输出：yolov5s的输出端对detect结构输出的三个特征张量进行预测，生成预测框的位置、类别和置信度；s2
‑
5、模型优化：计算yolov5s的损失函数，使用反向传播算法进一步训练yolov5s网络，优化模型参数；s2
‑
6、测试图片：导出yolov5s模型的权重数据，将测试图片输入到权重数据，查看测试结果。2.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，步骤s1中将图片中的鸽蛋按照其破损和受精与否标注为受精蛋、完好非受精蛋和破损非受精蛋三个类别；鸽蛋图片的拍摄在暗室环境下进行，将光源置于待拍摄的鸽蛋的底部，摄像头放置于鸽蛋的上方，对不同方位的鸽蛋进行拍摄。3.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，采用yolov5s网络模型的初始锚框设定为[116，90，156，198，373，326]、[30，61，62，45，59，119]、[10，13，16，30，33，23]，网络模型在初始锚框的基础上训练得到预测框，并和真实框进行比较，根据差值反向更新，迭代调整网络模型参数。4.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，所述yolov5s网络模型的训练中通过cache
‑
images来缓存图像以加快训练速度，通过rect进行矩形训练，通过multi
‑
scale进行多尺度训练，以上的参数设置和evolve进化超参数均设置为默认值，使用默认的初始学习率lr0＝0.01、lrf＝0.2，动量momentum＝0.937。5.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，所述s2
‑
2步骤中预处理后的图片尺寸为640
×
640
×
3，经过focus模块的切片操作之后输出一个160
×
160
×
12的特征图，再进行一次32个卷积核操作，输出160
×
160
×
32的特征图。6.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，s2
‑
2中的特征图的大小分别为80
×
80，40
×
40，20
×
20；neck模块采用了fpn+pan的结构，特征金字塔fpn是自上而下的，利用上采样的方式对信息进行传递融合，获得预测的特征图。
7.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，输出端的detect结构中，三张特征图输入detect结构后得到80
×
80
×
(b
×
(5+c))、40
×
40
×
(b
×
(5+c))、40
×
40
×
(b
×
(5+c))这三个特征张量，其中c为数据集分类数，b为每个特征张量的锚框数量，b＝3，c＝2；每个特征张量为(t
x
，t
y
，t
w
，t
h
，p
o
，p
c1
，p
c2
)
×
3，其中t
x
、t
y
是预测框目标中心点相对于该点所在网格左上角的偏移量，t
w
、t
h
分别是预测框相对于锚框在宽度和高度上的缩放尺度，p
o
为置信度信息，(p
c1
，p
c2
)为类别信息；以图片每个网格的中心作为锚框的中心基点，通过(t
x
，t
y
，t
w
，t
h
)和锚框的宽高，可以得出预测框的位置；假设某一网格距离图片左上角的边距为(c
x
，c
y
)，该网格对应的锚框的宽和高分别为(p
w
，p
h
)，则预测框的位置信息就可以表示为：b
x
＝2σ(t
x
)
‑
0.5+c
x
b
y
＝2σ(t
y
)
‑
0.5+c
y
b
w
＝p
w
(2σ(t
w
))2b
h
＝p
h
(2σ(t
h
))2其中，b
x
、b
y
分别为预测框的中心点坐标，b
w
、b
h
分别为预测框的宽度和高度，σ是sigmoid函数，预测框的置信度为σ(p
o
)，预测框的类别为(σ(p
c1
)，σ(p
c2
))。8.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，所述s2
‑
4中在训练阶段，将预测框与真实框进行匹配得出正负样本，包括：采用跨网格匹配，即从真实框所在网格的上下左右的四个网格中找到离真实框中心点最近的两个网格，再加上真实框所在网格共三个网格进行匹配，计算真实框和这三个网格的所有锚框的宽高比，当真实框的宽与锚框的宽的比值、真实框的高与锚框的高的比值均大于1/4且小于4，则认为匹配，即同时满足下列公式：大于1/4且小于4，则认为匹配，即同时满足下列公式：hyp＝4其中，gt_w是真实框的宽，gt_h是真实框的高，anchor_w是锚框的宽，anchor_h是锚框的高；否则认为不匹配；匹配的锚框通过预测框的回归公式得出匹配的预测框的位置信息，预测框的回归公式如下：b
x
＝2σ(t
x
)
‑
0.5+c
x
b
y
＝2σ(t
y
)
‑
0.5+c
y
b
w
＝p
w
(2σ(t
w
))2b
h
＝p
h
(2σ(t
h
))2其中，b
x
、b
y
分别为预测框的中心点坐标，b
w
、b
h
分别为预测框的宽度和高度，σ是sigmoid函数，预测框的置信度为σ(p
o
)，预测框的类别为(σ(p
c1
)，σ(p
c2
))；
匹配的预测框作为正样本，计算与真实框的定位损失、置信度损失和分类损失，正样本匹配的真实框的置信度为真实框和正样本的交并比；不匹配的预测框则作为负样本，只计算与真实框的置信度损失，而负样本匹配的真实框的置信度为0。9.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，所述head模块中采用giou_loss做bounding box的损失函数。10.根据权利要求1所述的一种鸽蛋品质识别方法，其特征在于，所述损失函数包括分类损失函数loss(class)、定位损失函数loss(box)和置信度损失函数loss(obj)，损失函数loss的定义如下：loss＝loss(box)+loss(obj)+loss(class)loss＝loss(box)+loss(obj)+loss(class)loss＝loss(box)+loss(obj)+loss(class)loss(giou)＝1
‑
giougiougiou式中的参数有以下定义：网格为s
×
s，每个网格产生b个锚框，a为真实框矩形面积，b为预测框矩形面积，c为真实框与预测框形成的最小外接矩形面积，即同时包含了预测框和真实框的最小框的面积；iou指交并比，预测框和真实框的交集和并集的比值；表示第i个网格的第j个预测框匹配上了这个目标，如果匹配，否则为0；表示第i个网格的第j个预测框不匹配该目标；是第i个网格边界框的真实置信度，c是第i个网格边界框预测的置信度；是真实的条件类别概率，p
i
(c)是网络预测的条件类别概率；loss(bce)是指二元交叉熵损失；λ
box
是指定位损失的权重系数，λ
class
是指分类损失的权重系数；而置信度损失由两部分组成，正样本置信度损失和负样本置信度损失，λ
obj
是指正样本置信度损失的权重系数，λ
noobj
是指负样本置信度损失的权重系数。
技术总结
一种鸽蛋品质识别方法，包括如下步骤：采用视觉传感器获取鸽蛋的图片，将鸽蛋标注为受精蛋、完好非受精蛋和破损非受精蛋三个类别，得到用于模型训练的训练集和验证集；将训练集和验证集中的图片输入YOLOv5s网络模型进行模型训练，得到YOLOv5s网络模型的最佳权重数据；将最佳权重数据加载到YOLOv5s网络模型中，输入待识别的图片，输出识别结果；可在暗室环境下，将鸽蛋放置于底部具有光源的检测位置处进行拍摄。本发明对鸽蛋等蛋类产品是否破损和受精进行识别，检测速度快，部署方便快速，方便根据识别结果对蛋类产品进行剔除和分类，检测效率高，保证蛋品质量，适合于规模化产品检测。适合于规模化产品检测。适合于规模化产品检测。
技术研发人员：杨航 杨灵 邹娟 吴霆 师泽晨 苏立恒
受保护的技术使用者：仲恺农业工程学院
技术研发日：2021.07.23
技术公布日：2021/10/23