技术特征：
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：通过图像采集器对未包括目标对象的目标区域每间隔第一预设时长进行图像采集，得到并依据第一预设规则更新所述目标区域的基准背景图像；通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集得到当前时间点所述目标区域的第一状态图像，并根据所述第一状态图像和所述基准背景图像识别各目标对象；根据识别结果得到各所述目标对象在所述目标区域中的区域位置，以及根据所述区域位置从所述第一状态图像中提取对应目标对象的第一子图像；通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集，得到下一时间点所述目标区域的第二状态图像，并根据各所述目标对象在所述目标区域中的区域位置，从所述第二状态图像中提取对应目标对象的第二子图像；根据所述第一子图像和所述第二子图像，确定各所述目标对象在所述区域位置的第一状态变化信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据第一预设规则更新所述目标区域的基准背景图像，包括：获取所述目标区域的当前背景图像，并将所述当前背景图像与所述基准背景图像进行对比；若所述当前背景图像与所述基准背景图像的相似度大于等于预设阈值，则将所述当前背景图像更新为新的基准背景图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，应用于包括图像采集器的送物机器人，所述下一时间点为所述送物机器人到达预设的任务目的地的到达时间点，则在提取对应目标对象的第一子图像之后，还包括：在所述到达时间点时，通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集，得到所述目标区域的第三状态图像；根据所述区域位置从所述第三状态图像中提取对应目标对象的第三子图像，以通过所述第三子图像更新所述第一子图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集得到当前时间点所述目标区域的第一状态图像，包括：通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集得到所述目标区域的当前状态图像；根据所述基准背景图像和所述当前状态图像确定所述目标区域中是否存在所述目标对象；若存在，则将所述当前状态图像确定为所述第一状态图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述区域位置从所述第一状态图像中提取对应目标对象的第一子图像，包括：根据所述基准背景图像和所述第一状态图像得到所述目标区域的第一前景图像；根据所述区域位置从所述第一前景图像中提取所述第一子图像；以及根据各所述目标对象在所述目标区域中的区域位置，从所述第二状态图像中提取第二子图像，包括：根据所述基准背景图像和所述第二状态图像得到所述目标区域的第二前景图像；
根据各所述目标对象在所述目标区域中的区域位置从所述第二前景图像中提取所述第二子图像。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定各所述目标对象在所述区域位置的第一状态变化信息之后，还包括：响应于用户对各所述目标对象的状态确认操作，获取各所述目标对象的状态变化确认信息；判断所述状态变化确认信息和所述第一状态变化信息是否一致；若否，则通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集得到状态变化确认时间点所述目标区域的第四状态图像。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一子图像和所述第二子图像，确定各所述目标对象在所述区域位置的第一状态变化信息，包括：确定所述第一子图像和所述第二子图像之间的相似度比较结果；其中，所述相似度比较结果根据图像颜色通道的亮度比较结果、对比度比较结果及结构比较结果确定；根据所述相似度比较结果是否大于预设阈值，确定所述目标对象在所述区域位置的状态是否改变。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，应用于包括图像采集器的送物机器人，所述下一时间点为所述送物机器人到达预设的任务目的地的到达时间点，则通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集，得到下一时间点所述目标区域的第二状态图像，包括：从所述到达时间点起，每间隔第二预设时长通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集，得到并依据第二预设规则更新所述第二状态图像。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，应用于包括图像采集器的送物机器人，则根据所述第一子图像和所述第二子图像，确定各所述目标对象在所述区域位置的第一状态变化信息，包括：根据机器人预设的任务目的地与目标对象的关联关系，从全部所述目标对象中确定与当前所述任务目的地对应的目标任务对象集合；根据所述目标任务对象集合从所述第一子图像中确定对应目标任务对象的第一子图像集合，以及从所述第二子图像中确定对应目标任务对象的第二子图像集合；根据所述第一子图像集合和所述第二子图像集合，确定所述目标任务对象集合中的各所述目标任务对象在所述区域位置的第一状态变化信息。10.根据权利要求9所述的方法，在确定所述目标任务对象集合中的各所述目标任务对象在所述区域位置的第一状态变化信息所述区域位置之后，还包括：若所述第一状态变化信息不满足预设状态变化条件，则根据机器人预设的任务目的地与所述目标对象的关联关系，从全部所述目标对象中确定非目标任务对象集合；根据所述非目标任务对象集合从所述第一子图像中确定对应非目标任务对象的第三子图像集合，以及从所述第二子图像中确定对应非目标任务对象的第四子图像集合；根据所述第三子图像集合和所述第四子图像集合，确定所述非目标任务对象集合中的各所述非目标任务对象在所述区域位置的第二状态变化信息。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，应用于包括图像采集器的送物机器人，所述当前时间点为所述送物机器人运送所述目标对象的启动时间点，所述下一时间点为所述
送物机器人到达预设的任务目的地的到达时间点；相应的，在通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集，得到下一时间点所述目标区域的第二状态图像之前，还包括：若在所述启动时间点和所述到达时间点之间检测到暂停事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停状态图像；根据各所述目标对象在所述目标区域中的区域位置，从所述暂停状态图像中提取对应目标对象的暂停子图像；若在所述启动时间点和所述到达时间点之间检测到暂停后启动事件，则通过所述图像采集器对目标区域进行图像采集，得到所述目标区域的暂停后启动状态图像；根据各所述目标对象在所述目标区域中的区域位置，从所述暂停后启动状态图像中提取对应目标对象的暂停后启动子图像；根据所述暂停子图像和所述暂停后启动子图像，确定所述目标对象在所述区域位置的状态是否改变；若否，则确定执行通过所述图像采集器对所述目标区域进行图像采集，得到下一时间点所述目标区域的第二状态图像的操作。12.一种机器人，其特征在于，包括：图像采集器，用于采集图像；一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1
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11中任一所述的图像处理方法。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1
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11中任一所述的图像处理方法。
技术总结
本发明实施例公开了一种图像处理方法、机器人及介质。该方法包括：得到并更新目标区域的基准背景图像；对目标区域图像采集得到当前时间点目标区域的第一状态图像，并识别各目标对象以及目标对象在目标区域中的区域位置，以根据区域位置提取第一子图像。采集得到下一时间点目标区域的第二状态图像，并根据区域位置提取第二子图像；根据第一子图像和第二子图像，确定各目标对象的第一状态变化信息。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决不同图像采集时的光照条件的不同，可能影响后续图像处理准确性的问题，实现提高区域中目标对象状态变化识别准确性的效果。对象状态变化识别准确性的效果。对象状态变化识别准确性的效果。
技术研发人员：徐卓立 杨亚运 刘玉豪
受保护的技术使用者：上海擎朗智能科技有限公司
技术研发日：2021.08.09
技术公布日：2021/11/9