点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.汽车的飞速发展使得对轮毂的需求大大提高。轮毂制造过程中，由于机械加工工艺的限制，轮毂在生产过程中不可避免地会产生毛刺，毛刺属于轮毂的表面缺陷，因此需要对轮毂毛刺进行打磨。
3.目前已有通过机器人对轮毂按照示教轨迹进行打磨的解决方案，但轮毂毛刺微小且位置较为随机，同时轮毂本身存在因加工精度产生的公差，导致轮毂按照既定的示教轨迹打磨时需要将轮毂所有可能存在毛刺的位置都打磨一遍，同时也可能因为公差的存在而导致打磨效果在同型号的不同轮毂产品上存在差异，因此，现阶段提出了一种解决方法，就是基于轮毂的点云图进行打磨，能很好地解决该问题。
4.但现有技术中，在获取轮毂的点云图时，要么就是无法获取高精度的轮毂点云图；要么就是获取的成本较高，即现阶段还没有一种既能获得高精度点云图且成本较低的方法。


技术实现要素：

5.为解决无法低成本高精度地获取轮毂点云图的技术问题，本发明实施例提供一种点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质。
6.本发明实施例的技术方案是这样实现的：本发明实施例提供了一种点云图生成方法，方法包括：获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图。
7.上述方案中，所述获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系包括：获取所述基础轨道平移一个单位量后的轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的单位坐标偏移量；获取所述第二轨道相对于所述基础轨道的轨道间距；
根据所述单位坐标偏移量和所述轨道间距，确定第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量；将所述第二轨道偏移量作为所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系。
8.上述方案中，所述根据所述单位坐标偏移量和所述轨道间距，确定第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量包括：利用如下公式（1）确认第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量：公式（1）其中，v表示第二轨道偏移量；d表示轨道间距，表示单位坐标偏移量。
9.上述方案中，所述获取所述基础轨道平移一个单位量后轨道位置坐标系相对于基础轨道坐标系的单位坐标偏移量包括：获取预设位置在所述基础轨道点云图中的第一位置坐标；获取所述预设位置在所述基础轨道平移一个单位量后的轨道位置点云图中的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定单位坐标偏移量。
10.上述方案中，所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定单位坐标偏移量包括：利用如下公式（2）确定单位坐标偏移量：公式（2）其中，表示单位坐标偏移量；表示第一位置坐标，表示第二位置坐标，d表示平移的一个单位量。
11.上述方案中，所述根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图包括：获取所述第二轨道所对应的初始点云图中每个点云的坐标；对所述每个点云的坐标添加所述第二轨道偏移量获得每个点云的转换坐标；基于所述每个点云的转换坐标获得所述第二转换点云图。
12.上述方案中，将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加之后，所述方法还包括：获取叠加后的点云图中每个点云的坐标；判断所述叠加后的点云图中是否存在两个点云的坐标距离小于或等于预设距离；当存在两个点云的坐标距离小于或等于预设距离时，删除所述两个点云中的其中一个点云。
13.本发明实施例还提供了一种点云图生成装置，点云图生成装置包括：扫描模块，用于获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；定义模块，用于将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述
多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；获取模块，用于获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；转换模块，用于根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；生成模块，用于将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图。
14.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，处理器用于运行计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。
15.本发明实施例还提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一方法的步骤。
16.本发明实施例提供的点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质，获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图。采用本发明提供的方案能获取高精度的大尺寸物体的点云图，且成本较低。
附图说明
17.图1为本发明实施例点云图生成方法的流程示意图；图2为本发明实施例轮毂点云扫描俯视示意图；图3为本发明实施例轮毂点云扫描侧视示意图；图4为本发明实施例第一扫描起点位置示意图；图5为本发明实施例第一扫描终点位置示意图；图6为本发明实施例第二扫描起点位置示意图；图7为本发明实施例第二扫描终点位置示意图；图8为本发明实施例标定过程移动前示意图；图9为本发明实施例标定过程移动后示意图；图10为本发明实施例点云图生成装置的结构示意图；图11为本发明实施例计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
18.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步详细的描述。
19.目前，针对轮毂点云图的获取方式，主要采用以下两种方式获取：1）通过单台大视野结构光三维传感器获得轮毂点云。
20.对于这种方式，由于轮毂尺寸较大，所以虽然大视野结构光三维传感器能够覆盖
整个轮毂，但精度往往难以达到1毫米，而轮毂打磨精度要求小于0.2毫米，因此导致采用结构光三维传感器仅能获得轮毂的姿态实现轮毂姿态的随意摆放，但无法识别出具体的毛刺位置，机器人仍需按照完整的示教轨迹进行打磨。
21.2）通过多台高精度三维传感器组合获得轮毂点云。
22.对于这种方式，通过多台高精度三维传感器（线激光或者结构光）可组合获得高精度的轮毂点云图，但高精度三维传感器成本昂贵，使用多台会大幅度增加成本。
23.基于此，本发明实施例提供了一种利用二轴电机，并将点云进行拼接获得轮毂高精度点云图的方法，本方法在兼顾成本的情况下通过单台高精度线激光传感器扫描两次就能够获得较为完整的轮毂上表面点云图，点云图精度高。
24.具体地，本发明实施例提供了一种点云图生成方法，如图1所示，该方法包括：步骤101：获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；步骤102：将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；步骤103：获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；步骤104：根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；步骤105：将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图。
25.具体地，本实施例可应用于如图2和图3所示的轮毂点云扫描装置。如图2和图3所示，图2为该装置的俯视图，图3为该装置的侧视图。在该装置中，轮毂可放置于平台上，平台上设置有一轨道支架，该轨道支架连接二轴电机轨道，二轴电机轨道上设置有线激光三维传感器，线激光三维传感器可沿轨道进行滑动。当线激光三维传感器沿着主轴轨道进行滑动时，可完成在一个平行轨道上的物体初始点云图的获取，同时当线激光三维传感器沿着副轴轨道进行滑动时，且切换滑动的平行轨道。
26.进一步地，针对不同的物体，可设置具体切换几个平行轨道来获取平行轨道上的物体初始点云图。这里，针对轮毂，可设置切换2个平行轨道来获取初始点云图。
27.具体地，参见图4
‑
图7，线激光传感器可先位于如图4所示位置，然后沿着主轴轨道开始扫描，当位于如图5所示位置时，停止扫描，获取一平行轨道上的初始点云图。接着，沿着副轴轨道移动线激光传感器，使线激光传感器切换至下一平行轨道，当位于如图6所示的位置时，即已切换至下一平行轨道初始位置时，停止线激光传感器在副轴轨道上的移动。接着控制线激光传感器沿着主轴轨道移动进行扫描，当位于如图7所示位置时，停止扫描，获取另一平行轨道上的初始点云图。至此，针对轮毂的结构尺寸，就已完成了2次平行轨道初始点云图的获取。这里，需要说明的是，平行轨道的数量（即扫描次数）和平行轨道之间的距离，可以根据扫描装置的尺寸和被测物体的尺寸等实际情况来合理确定，可以根据情况进行设定。
28.实际应用时，由于多个初始点云图分别是在不同的平行轨道上进行扫描获取的，而不同的平行轨道的坐标系不同；为实现多个初始点云图的拼接，需将多个初始点云图进行坐标转换，使得多个初始点云图位于同一坐标系，以完成多个初始点云图的拼接。
29.进一步地，在一实施例中，所述获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系包括：获取所述基础轨道平移一个单位量后的轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的单位坐标偏移量；获取所述第二轨道相对于所述基础轨道的轨道间距；根据所述单位坐标偏移量和所述轨道间距，确定第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量；将所述第二轨道偏移量作为所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系。
30.这里，单位量可以根据情况进行设定，例如，根据产品的加工精度进行设定。针对轮毂，单位量可以设定为1毫米。
31.另外，可利用如下公式（1）确认第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量：公式（1）其中，v表示第二轨道偏移量；d表示轨道间距，表示单位坐标偏移量。
32.进一步地，在一实施例中，所述获取所述基础轨道平移一个单位量后轨道位置坐标系相对于基础轨道坐标系的单位坐标偏移量包括：获取预设位置在所述基础轨道点云图中的第一位置坐标；获取所述预设位置在所述基础轨道平移一个单位量后的轨道位置点云图中的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定单位坐标偏移量。
33.具体地，可利用如下公式（2）确定单位坐标偏移量：公式（2）其中，表示单位坐标偏移量；表示第一位置坐标，表示第二位置坐标，d表示平移的一个单位量。
34.进一步地，在获取平移变换关系后，可根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图，具体过程包括：获取所述第二轨道所对应的初始点云图中每个点云的坐标；对所述每个点云的坐标添加所述第二轨道偏移量获得每个点云的转换坐标；基于所述每个点云的转换坐标获得所述第二转换点云图。
35.另外，由于将第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加后，重叠区域存在重复点的问题，因此，为实现更好的生成效果，可将重叠区域中的重复点进行去除。
36.进一步地，在一实施例中，将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加之后，所述方法还包括：获取叠加后的点云图中每个点云的坐标；判断所述叠加后的点云图中是否存在两个点云的坐标距离小于或等于预设距离；
当存在两个点云的坐标距离小于或等于预设距离时，删除所述两个点云中的其中一个点云。
37.具体地，预设距离可基于实际情况进行确定，例如，针对轮毂精度，可设置预设距离为0.02毫米。当两个点云之间的距离在0.02毫米之内时，可删除其中一个点云，以去除其中重复的点云。
38.本发明实施例提供的点云图生成方法，获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图。采用本发明提供的方案能获取高精度的大尺寸物体的点云图，且成本较低。
39.下面结合应用实施例对本发明再作进一步详细的描述。
40.本实施例提供了一种基于二轴电机与点云拼接获得轮毂高精度点云的方法，该方法可应用于轮毂点云扫描装置，该装置可包括二轴电机轨道、线激光三维传感器、平台。该装置大致结构可如图2和图3所示。
41.基于上述装置，该基于二轴电机与点云拼接获得轮毂高精度点云的方法包括如下步骤：（1）进行系统标定，如果进行过标定则跳过本步骤；（2）收到扫描指令，线激光器移动至如图3所示的扫描起点位置；（3）线激光器开始扫描，移动至如图4所示的位置，停止扫描，获得点云图s1；（4）线激光器移动至如图5所示的位置；（5）线激光器开始扫描，移动至如图6所示的位置，停止扫描，获得点云图s2；（6）通过算法计算得到完整的高精度轮毂点云图s；（7）将完整轮毂点云图s返回系统。
42.这里，步骤（1）的系统标定方法具体包括：由于线激光器在二轴电机轨道上的移动只发生了平移变换，未发生旋转变换，所以以图4中的线激光器位置作为最终统一的坐标系，只需要求出线激光器位于图4所示的位置和图7所示的位置之间的平移变换关系即可完成系统标定。
43.这里，先将线激光器移动至图4所示的位置，并将标准标定球摆放至大致如图8所示的位置。控制线激光器对标定球扫描点云图，并计算出此时的球心坐标（x1，y1，z1）。然后，控制线激光器返回图8中的位置，在电机轨道的转轴上平移线激光器d毫米（需满足标定球在线激光器的扫描范围里）至图9所示的位置。再控制线激光器对标定球扫描点云图，并计算出此时的球心坐标（x2，y2，z2）。
44.再求得线激光器的初始位置每在电机轨道短轴上移动1mm，则整个坐标系会平移如下：；
根据图7相对于图4线激光器移动的距离d毫米（仅沿着电机短轴有移动，长轴位置保持一致），得到坐标系偏移量如下：；将坐标系偏移量转为平移矩阵t，完成标定；。
45.另外，上述步骤（6）具体包括：对点云s2加上通过系统标定得到的平移矩阵t，得到平移后坐标系与点云图s1一致的点云图s2’；点云图s1加上点云图s2’得到包含完整轮毂的点云图s；由于s1和s2’存在重叠区域导致点云图s密度不均匀，所以需要去除重复点，对点云图s建立kd
‑
tree；对于点云s中的每个点p
i
，通过kd
‑
tree搜索点云图s中与p
i
的欧式距离小于0.02毫米的点，每搜索到1个满足条件的点，即从点云图s中将其删除；将删除后的点云图s返回系统。
46.本发明提供的一种基于二轴电机与点云拼接获得轮毂高精度点云的方法，本方法在兼顾成本的情况下通过单台高精度线激光传感器在二轴电机上进行固定点位的移动，进行扫描两次能够获得较为完整的轮毂上表面点云，点云精度高，可用于轮毂的毛刺识别打磨和公差测量等需要轮毂高精度点云的场景。
47.为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种点云图生成装置，如图10所示，点云图生成装置1000包括：扫描模块1001、定义模块1002、获取模块1003、转换模块1004和生成模块1005；其中，扫描模块1001，用于获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；定义模块1002，用于将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；获取模块1003，用于获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；转换模块1004，用于根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；生成模块1005，用于将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图。
48.实际应用时，扫描模块1001、定义模块1002、获取模块1003、转换模块1004和生成模块1005可由点云图生成装置中的处理器实现。
49.需要说明的是：上述实施例提供的上述装置在执行时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用时，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即
将终端的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的上述装置与上述方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
50.为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机指令，处理器执行计算机指令，使得计算机设备执行上述方法的步骤。
51.基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种电子设备（计算机设备）。具体地，在一个实施例中，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器a01、网络接口a02、显示屏a04、输入装置a05和存储器（图中未示出）。其中，该计算机设备的处理器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a06。该非易失性存储介质a06存储有操作系统b01和计算机程序b02。该内存储器a03为非易失性存储介质a06中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器a01执行时以实现上述任意一项实施例的方法。该计算机设备的显示屏a04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置a05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
52.本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
53.本发明实施例提供的设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述任意一项实施例的方法。
54.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
55.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
56.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
57.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计
算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
58.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
59.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。
60.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
61.可以理解，本发明实施例的存储器可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（rom，read only memory）、可编程只读存储器（prom，programmable read
‑
only memory）、可擦除可编程只读存储器（eprom，erasable programmable read
‑
only memory）、电可擦除可编程只读存储器（eeprom，electrically erasable programmable read
‑
only memory）、磁性随机存取存储器（fram，ferromagnetic random access memory）、快闪存储器（flash memory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（cd
‑
rom，compact disc read
‑
only memory）；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器（ram，random access memory），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器（sram，static random access memory）、同步静态随机存取存储器（ssram，synchronous static random access memory）、动态随机存取存储器（dram，dynamic random access memory）、同步动态随机存取存储器（sdram，synchronous dynamic random access memory）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（ddrsdram，double data rate synchronous dynamic random access memory）、增强型同步动态随机存取存储器（esdram，enhanced synchronous dynamic random access memory）、同步连接动态随机存取存储器（sldram，synclink dynamic random access memory）、直接内存总线随机存取存储器（drram，direct rambus random access memory）。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
62.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
63.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。