一种余度系统、余度管理方法及可读存储介质与流程

1.本技术涉及数据传输技术领域，具体涉及一种余度系统、余度管理方法及可读存储介质。


背景技术：

2.余度技术是系统或设备获得高可靠性、高安全性和高生存能力的设计方法之一。特别是当元器件或零部件质量与可靠性水平比较低、采用一般设计已经无法满足设备的可靠性要求时，余度技术就具有重要的应用价值。
3.一般传统的余度系统中的控制器大多采用一体式设计，除了作动控制相关的信号采集、数据处理、控制算法实现外，余度管理算法均在控制器上实现，对控制器的运算能力要求较高，另外，一体式设计移植能力较差，后续更换方案(如更换mcu芯片类型)时代码移植较困难，系统的灵活性差。此外，现有的余度系统常常采用点对点连线方式或专用总线的方式，接线复杂，总线利用率也不高。


技术实现要素：

4.本技术提供一种余度系统、余度管理方法及可读存储介质，能提高数据处理的速度和系统的灵活度，并能提高总线利用率、简化接线复杂度。
5.本技术提供一种余度系统，包括第一余度设备和至少一个第二余度设备；所述第一余度设备包括第一控制器、以及第一可编程模块；所述第一控制器通过通信接口与所述第一可编程模块连接；所述第一可编程模块通过至少一条余度总线与所述至少一个第二余度设备、及下行执行单元进行数据传输；其中，第一可编程模块与所述至少一个第二余度设备、及下行执行单元之间，通过同一余度总线在不同时间段分别传输至少两种数据。
6.优选地，所述第二余度设备的结构与所述第一余度设备的结构相同；和/或所述余度系统中至少有两条余度总线的总线类型相同。
7.优选地，所述第一可编程模块用于对交叉通道数据进行调度与缓存、以及进行余度管理。
8.优选地，所述至少两种数据包括交叉通道数据帧、以及余度表决输出信号帧。
9.优选地，所述第一可编程模块通过第一余度总线输出所述第一交叉通道数据，并通过所述第一余度总线接收所述至少一个第二余度设备发送第二交叉通道子数据。
10.优选地，所述第一可编程模块通过所述第一余度总线输出所述余度表决输出信号帧至所述下行执行单元。
11.优选地，所述第一可编程模块通过所述第一余度总线输出同步信号帧至所述至少一第二余度设备。
12.优选地，所述第一可编程模块中的多个接口引脚分别通过对应的phy芯片连接到对应的总线接口。
13.优选地，所述第一可编程模块中的多个接口控制单元分别控制对应的总线接口。
14.本技术还提供一种余度管理方法，应用于上述的余度系统的所述第一可编程模块，所述余度管理方法包括：同步控制、故障检测、中值信号表决中的至少一项。
15.优选地，所述同步控制包括如下步骤：响应于通过所述余度总线接收到多个第二余度设备发送的第二同步信号帧、以及第三同步信号帧，通过本地计时器获取第一当前计时值，其中，所述第二同步信号帧包括第二当前计时值、所述第三同步信号帧包括第三当前计时值；获取所述第一当前计时值、所述第二当前计时值、所述第三当前计时值中的每两个值的差值；根据所述差值的中值，对所述本地计时器的计时值进行补偿。
16.优选地，故障检测包括如下步骤：通过所述余度总线广播发送状态检测帧；判断在第一预设时间段内是否接收到任一第二余度设备的状态检测应答帧；若在第一预设时间段内未接收到任一第二余度设备的状态检测应答帧，则判定第一余度设备故障；若在第一预设时间段内接收到任一第二余度设备的状态检测应答帧，则判断在第二预设时间段内是否接收到所有第二余度设备的状态检测应答帧；若在第二预设时间段内未接收到所有第二余度设备的状态检测应答帧，则判定未发送状态检测应答帧的第二余度设备故障；若在第二预设时间段内接收到所有第二余度设备的状态检测应答帧，则根据状态检测应答帧进行故障诊断。
17.优选地，中值信号表决包括如下步骤：若所有余度设备的表决输入数据均正常，则输出所有余度设备的表决输入数据的中间值；若有一余度设备的表决输入数据异常，则输出剩余余度设备的表决输入数据的平均值；若有二个及以上余度设备的表决输入数据异常，则输出故障安全值。
18.本技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的余度管理方法的步骤。本技术提供的余度系统、余度管理方法及可读存储介质，通过可编程模块作为控制器的功能扩展外设，能提高数据处理的速度和系统的灵活度，此外，通过同一余度总线在不同时间段分别传输至少两种数据，能提高总线利用率并简化接线复杂度。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术第一实施例的余度系统的结构示意图；
21.图2为本技术第二实施例的余度系统的结构示意图；
22.图3为本技术第三实施例的余度系统的结构示意图；
23.图4为本技术第四实施例的余度系统进行同步控制的流程示意图；
24.图5为本技术第五实施例的余度系统进行故障检测的流程示意图；
25.图6为本技术第六实施例的余度系统进行中值信号表决的流程示意图。
26.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人
员说明本技术的概念。
具体实施方式
27.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
28.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本技术不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
29.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
30.本技术提供一种余度系统，包括第一余度设备和至少一个第二余度设备。其中，第一余度设备包括第一控制器、以及第一可编程模块。第一控制器通过接口与第一可编程模块连接。第一可编程模块通过至少一条余度总线与至少一个第二余度设备、及下行执行单元进行数据传输。其中，第一可编程模块与至少一个第二余度设备、及下行执行单元之间，通过同一余度总线在不同时间段分别传输至少两种数据。
31.第一实施例
32.图1为本技术第一实施例的余度系统的结构示意图。如图1所示的余度系统包括第一余度设备10、2个第二余度设备11a、11b。在其他实施方式中，余度系统中的第二余度设备11的数量也可以为其他正整数，例如1个、3个、4个及以上等等。
33.如图1所示，第一余度设备10包括第一控制器101、以及第一可编程模块102。在一实施例中，第一余度设备10中的第一控制器101与第一可编程模块102分别设置于不同的电路板上，并通过柔性电路板连接。在其他实施方式中，第一可编程模块102也可设置在第一控制器101所处的主控电路板上。
34.其中，第一控制器101通过通信接口与第一可编程模块102连接。在本实施例中，第一控制器101通过并行外设接口，例如外部存储器接口(external memory interface,emif)或串行外设接口(serial peripheral interface，spi)与第一可编程模块102连接，第一可编程模块102为现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array,fpga)。在其他实施方式中，第一可编程模块102也可以为复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device,cpld)等其他可编程模块。
35.其中，第一余度总线20a与第二余度总线20b的功能相同。在本实施方式中，第二余度总线20a的类型与第二余度总线20b的类型也相同，例如均为canfd总线。在本实施方式中，第一可编程模块102中的两个接口引脚分别通过对应的第一phy芯片和第二phy芯片连接到第一canfd总线接口和第二canfd总线接口，以分别对应与第一余度总线20a、第二余度总线20b相连。在其他实施方式中，第一余度总线型20a和第二余度总线20b中的至少其中之
一还可以为其他类型的总线，例如arinc629总线、rs422总线等等。
36.在一实施例中，第一控制器101用于完成内部余度装置例如速度传感器，大气数据传感器，位移传感器等的数据采集与处理、运动控制算法实现、状态监控以及内部余度管理等功能，并将通信数据例如需要交叉传输的第一交叉通道数据等，通过串行或并行接口发送至第一可编程模块102，并接收第一可编程模块102输出的反馈信号。在另一实施方式中，第一控制器101也可以将内部余度装置例如速度传感器等的内部余度装置信号，发送至第一可编程模块102，以使得第一可编程模块102进行内部余度管理等。
37.在本实施例中，第一可编程模块102通过2条余度总线(例如，如图1所示的第一余度总线20a、第二余度总线20b)与第二余度设备11a、第二余度设备11b、及下行执行单元30进行数据交互。第一余度设备10、第二余度设备11a与第二余度设备11b中的第一可编程模块102、第二可编程模块112a、第二可编程模块112b之间通过第一余度总线20a和第二余度总线20b连接，因此，第一可编程模块102、第二可编程模块112a、第二可编程模块112b传输到第一余度总线20a和第二余度总线20b的数据可以相互共享。
38.在本实施例中，第一可编程模块102包括emif接口控制单元、余度管理单元、调度与缓存单元、第一canfd接口控制单元与第二canfd接口控制单元。在其他实施方式中，余度管理单元、调度与缓存单元、第一canfd接口控制单元与第二canfd接口控制单元中的至少其中之一也可以设置在第一控制器101内。
39.其中，第一可编程模块102通过第一canfd接口控制单元与第二canfd接口控制单元分别实现对第一canfd总线接口的控制和第二canfd总线接口的控制，从而使得软硬件多余度的设计能保证故障与错误隔离。
40.在一实施例中，第一可编程模块102的调度与缓存单元用于对交叉通道数据进行调度与缓存，第一可编程模块102的余度管理单元用于实现余度管理。其中，第一可编程模块102进行的余度管理可以但不限于包括：进行同步控制、输入信号表决、输出信号表决、信号监控、信号均衡、故障检测与处理、系统重构与恢复等。
41.其中，第一可编程模块102与第二余度设备11a、第二余度设备11b、及下行执行单元30之间，通过第一余度总线20a和第二余度总线20b在不同时间段分别传输至少两种数据，例如，在不同时间段分别传输交叉通道数据帧、以及余度表决输出信号帧。在另一实施方式中，第一可编程模块102与第二余度设备11a、第二余度设备11b及下行执行单元30之间，通过同一余度总线20在不同时间段分别传输两种以上的数据。具体地，例如，第一可编程模块102通过余度总线20输出第一交叉通道数据，并通过余度总线20接收第二余度设备11a发送第二交叉通道子数据，和第二余度设备11b发送的第三交叉通道子数据，在其他时间段第一可编程模块102还通过余度总线20输出同步信号帧，并接收第二余度设备20a、第二余度设备20b输出的同步信号帧，还在另一时间段通过余度总线20输出表决输出信号帧至下行执行单元30。
42.在一实施方式中，第一可编程模块102、第二可编程模块112a、第二可编程模块112b的数据是通过优先级的形式在第一控制器111、第二控制器111a、第二控制器111b和下行执行单元30之间进行传输的。
43.具体地，例如：第一控制器111、第二控制器111a、第二控制器111b分别对下行执行单元发送一个控制信号时，若第一控制器111、第二控制器111a、第二控制器111b对下行执
行单元30的通信都正常，则优选优先级别最高的第一可编程模块102输出的余度表决输出信号帧，通过优先级别最高的第一余度总线20a向下传输，而第二可编程模块112a与第二可编程模块112b对应的余度表决输出信号帧则不输出。其中，可编程模块的优先级别可以是由系统默认。若某一余度设备例如第一余度设备10中有通信故障时，则舍弃第一余度设备10的数据，并按照优先级的方式选择对应的可编程模块的数据进行输出，并通过优先级的方式选择对应的余度总线进行传输。
44.在一实施方式中，在可编程模块内部数据如果有多个余度数据，则将多个余度数据进行余度表决。其中，多个余度数据可以为第一控制器111、第二控制器111a、第二控制器111b计算的一些控制结果和控制数据存在不同而产生。每个可编程模块将收到的其它可编程模块输出的数据进行余度表决，并将余度表决结果插入余度表决输出信号帧数据域后，按照优先级控制的方式传输给下行执行单元30。在一实施方式中，为了保证每个余度设备使用的是相同周期的数据，以保证数据交叉传输的准确性实时性，并准确地实现信号监控与表决，第一可编程模块102进行余度管理包括：进行同步控制。
45.在一实施方式中，余度管理单元进行余度管理还包括进行系统重构与故障恢复。其中，系统重构是指故障发生或故障恢复，系统余度目数减小或增加，系统进入新的工作结构。其中，故障恢复策略可以包括等待故障自动消失、一定时间故障无法自行恢复则强制复位、故障恢复后重新进入控制序列中的至少一项。
46.在一实施方式中，为了提高余度系统的可靠性，第一可编程模块102中的余度管理单元进行余度管理包括：进行故障检测。在一实施方式中，第一余度设备10与第二余度设备11a、11b之间采用一种基于请求/应答握手的故障检测策略。具体地，主余度设备例如第一余度设备10按一定检测周期通过余度总线20a、20b向第二余度设备11a、11b广播状态检测帧，第二余度设备11a、11b接收到状态检测帧后立即返回状态检测应答帧，以上报当前工作状态，然后第一余度设备10的第一可编程模块101根据状态检测应答帧的返回情况进行故障诊断。
47.在一实施方式中，进行信号表决之前，需要根据各通道是否故障来决定是否需要执行信号表决。具体地，若第一余度设备10、第二余度设备11a、第二余度设备11b均故障，则输出根据经验设置的故障安全值。若第一余度设备10、第二余度设备11a、第二余度设备11b中的两通道故障，不进行表决，采用无故障通道的输出值。若第一余度设备10、第二余度设备11a、第二余度设备11b中的一余度设备故障，则不进行表决，并采用无故障两通道的输出值的均值。若第一余度设备10、第二余度设备11a、第二余度设备11b均无故障，将三通道的差值与门限值进行比较之后，进行中值信号表决输出。
48.在一实施方式中，余度管理还包括进行中值信号表决。其中，中值信号表决的策略包括：若所有余度设备例如本实施例的三通道的表决输入数据均正常，则输出所有余度设备的表决输入数据的中间值；若有一余度设备的表决输入数据异常，则输出剩余二通道的表决输入数据的平均值；若有二个及以上余度设备的表决输入数据异常，则输出故障安全值。
49.在一实施方式中，第二余度设备11a与第二余度设备11b的结构相同，并与第一余度设备10的结构相同。第二控制器111a、111b与第二可编程模块112a、112b以及第一余度总线20a、第二余度总线20b之间的连接和/或数据传输原理，可以但不限于与第一控制器101
与第一可编程模块102、第一余度总线20a、第二余度总线20b之间的连接和/或数据传输原理相同。
50.第二实施例
51.图2为本技术第二实施例的余度系统的结构示意图。如图2所示，在本实施例中，余度系统包括第一余度设备10、1个第二余度设备11。
52.其中，第一余度设备10包括第一控制器101、以及第一可编程模块102。第一控制器101通过通信接口例如emif与第一可编程模块102连接。
53.在一实施例中，第一控制器101用于完成内部余度装置例如速度传感器，大气数据传感器，位移传感器等的数据采集与处理、运动控制算法实现、状态监控以及内部余度管理等功能，并将通信数据例如需要交叉传输的第一交叉通道数据等，通过串行或并行接口发送至第一可编程模块102，并接收第一可编程模块102输出的反馈信号。在其他实施方式中，第一控制器101也可以将内部余度装置例如速度传感器等的内部余度装置信号，发送至第一可编程模块102，以使得第一可编程模块102进行内部余度管理等。
54.在本实施例中，第一可编程模块102还用于实现通信接口的控制，例如emif接口控制。
55.在本实施方式中，第一可编程模块102中的一个接口引脚通过一个phy芯片连接到一个总线接口例如canfd总线接口，以通过总线接口与canfd类型的余度总线20相连。在其他实施方式中，余度总线20还可以为其他类型的总线，例如arinc629总线、rs422总线等等。
56.在本实施例中，第一可编程模块102通过1条余度总线20与1个第二余度设备11、及下行执行单元30进行数据传输。第一可编程模块102还用于实现总线接口的控制例如canfd接口的控制。
57.在一实施例中，第一可编程模块102还用于对交叉通道数据进行调度与缓存、以及进行余度管理。其中，第一可编程模块102进行的余度管理可以但不限于包括：进行同步控制、输入信号表决、输出信号表决、信号监控、信号均衡、故障检测与处理、系统重构与恢复等。
58.在一实施方式中，第一可编程模块102与1个第二余度设备11、及下行执行单元30之间，通过同一余度总线20在不同时间段分别传输两种数据，例如在不同时间段分别传输交叉通道数据帧、以及余度表决输出信号帧。在其他实施方式中，第一可编程模块102与1个第二余度设备11、及下行执行单元30之间，通过同一余度总线20在不同时间段分别传输两种以上的数据。具体地，例如，第一可编程模块102通过余度总线20输出第一交叉通道数据，并通过余度总线20接收第二余度设备11发送第二交叉通道子数据，在其他时间段第一可编程模块还通过余度总线20输出同步信号帧，和/或接收第二余度设备20输出的同步信号帧，还在另一时间段通过余度总线20输出表决输出信号帧至下行执行单元30。
59.在本实施例中，为了进一步提高数据处理的速度和系统的灵活度，第二余度设备11的结构与第一余度设备10的结构相同。如图2所示，每个第二余度设备11均包括第二控制器111、第二可编程模块112。第二控制器111通过接口与第二可编程模块112连接。在其他实施方式中，第二余度设备11的结构与第一余度设备10的结构也可以不完全相同。
60.在一实施例中，第二余度设备11中的第二控制器111与第二可编程模块112分别设置于不同的电路板上，并通过柔性电路板连接。在其他实施方式中，第二可编程模块112也
可设置在第二控制器111所处的主控电路板上。第二控制器111与第二可编程模块112，以及余度总线20之间的连接和/或数据传输原理，可以但不限于与第一控制器101与第一可编程模块102以及余度总线20之间的连接和/或数据传输原理相同，在此不再赘述。
61.第三实施例
62.图3为本技术第三实施例的余度系统的结构示意图。如图3所示的余度系统包括第一余度设备10’、2个第二余度设备11a’、11b’。如图3所示的第一余度设备10’与如图1所示的第一余度设备10的结构和工作原理基本相同，不同之处在于：第一余度设备10’通过一条arinc629类型的余度总线20’与第二余度设备11a’、11b’进行数据交互，第一余度设备10’中的第一控制器101’与第一可编程模块102’通过spi进行数据交互。如图3所示的第二余度设备11a’、11b’与如图1所示的第二余度设备11a的结构和工作原理基本相同，不同之处在于：余度管理单元设置在第二控制器111a’、111b’中。
63.第四实施例
64.在本实施方式中，为了保证每个余度设备使用的是相同周期的数据，以保证数据交叉传输的准确性实时性，并准确地实现信号监控与表决，进行余度管理包括：进行同步控制。本实施例提供一种余度系统进行同步控制的流程示意图。如图4所示的同步控制方法可以但不限于应用于如图1所示的第一可编程模块102。具体地，请同时参考图1和图4，余度管理单元进行同步控制，包括如下步骤：
65.步骤s11：通过本地计时器在每个任务周期起始时刻，开始记录本地计时值；
66.步骤s12：通过余度总线20a、20b广播发送第一同步信号帧至第二余度设备11a、11b，其中，第一同步信号帧包括本地当前计时值；
67.步骤s13：响应于通过余度总线20a、20b接收到第二余度设备11a、11b发送的第二同步信号帧、第三同步信号帧，通过本地计时器获取第一当前计时值，其中，第二同步信号帧包括第二当前计时值，第三同步信号帧包括第三当前计时值；
68.步骤s14：获取第一当前计时值、第二当前计时值、第三当前计时值中的每两个值的差值；
69.步骤s15：根据差值的中值，对本地计时器的计时值进行补偿。
70.具体地，例如，第一当前计时值、第二当前计时值、第三当前计时值分别为110s、100s、90s，则差值的中值为10s，则将第一当前计时值减去10s，以补偿到与第二当前计时值相同，即均为100s。
71.第五实施例
72.本实施例提供一种余度系统进行故障检测的流程示意图。如图5所示的故障检测方法可以但不限于应用于如图1所示的第一可编程模块102。
73.在本实施方式中，请同时参考图1及图5，余度管理单元进行故障检测，可以包括如下步骤：
74.步骤s21：通过余度总线20a、20b广播发送状态检测帧；
75.步骤s22：判断在第一预设时间段内是否接收到任一第二余度设备的状态检测应答帧；
76.若在第一预设时间段内未接收到任一第二余度设备的状态检测应答帧，则进入步骤s23：判定第一余度设备10故障；
77.若在第一预设时间段内接收到任一第二余度设备的状态检测应答帧，则进入步骤s24：判断在第二预设时间段内是否接收到所有第二余度设备的状态检测应答帧；
78.若在第二预设时间段内未接收到所有第二余度设备的状态检测应答帧，则进入步骤s25：判定未发送状态检测应答帧的第二余度设备故障；
79.若在第二预设时间段内接收到所有第二余度设备的状态检测应答帧，则进入步骤s26：根据状态检测应答帧进行故障诊断。
80.第六实施例
81.本实施例提供一种余度系统进行中值信号表决的流程示意图。如图6所示的中值信号表决可以但不限于应用于如图1所示的第一可编程模块102中的余度管理单元。
82.在一实施方式中，如图6所示，进行中值信号表决可以包括如下步骤：
83.步骤s31：对a、b、c进行大小排序；
84.其中，a、b、c为与第一余度设备10、第二余度设备11a、11b对应的表决输入数据。
85.步骤s32：若a>b>c，则判断a－c的值是否小于或等于x；
86.若a－c的值小于或等于x，则进入步骤s33：判定a、b、c均正常，表决输出b；
87.若a－c的值未小于或等于x，则进入步骤s34：判定a、c中有一个异常，并判断a－b的值是否小于或等于x；
88.若a－b的值小于或等于x，则进入步骤s35：判定c异常，表决输出(a+b)/2；
89.若a－b的值未小于或等于x，则进入步骤s36：判定a、b中必有一个异常，并判断b－c的值是否小于或等于x；
90.若b－c小于或等于x，则进入步骤s37：判定b、c正常，a异常，表决输出(b+c)/2；
91.若b－c未小于或等于x，则进入步骤s38：判定a、b、c有两个或两个以上异常，并输出y。
92.其中，x、y分别为按照一定规则或者经验设定的偏差门限值与故障安全值。
93.本技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有处理程序，处理程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的处理方法的步骤。
94.本技术的余度系统、余度管理方法及可读存储介质，通过可编程模块作为控制器的功能扩展外设，能提高数据处理的速度和系统的灵活度，此外通过同一余度总线在不同时间段分别传输至少两种数据，能提高总线利用率并简化接线复杂度。
95.在本技术中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
96.本技术技术方案的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本技术记载的范围。
97.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
98.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络，或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、存储盘、磁带)、光介质(例如，dvd)，或者半导体介质(例如固态存储盘solid state disk(ssd))等。以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。