一种参数确定方法和相关设备与流程

本技术实施例涉及图像采集领域，尤其涉及一种参数确定方法和相关设备。

背景技术：

1、自由视角技术是一种通过多点图像采集系统同步拍摄、存储、处理、生成自由视角视频的技术。在拍摄之前，需要完成多个图像采集设备的标定，通过标定过程确定各采集设备的图像调整参数，以使多个采集设备所采集的图像经过图像调整参数的处理，可以实现平滑切换(自由视角)的效果。

2、在传统的标定过程中，需要获取符合要求的各采集图像，用以计算多个图像采集设备的外参和内参，获取符合要求的各采集图像过程较为复杂，涉及人工调整各采集设备的位姿等，要求标定人员具备一定的标定专业知识；且外参和内参的计算过程复杂，所需的算力高，导致标定过程繁琐复杂。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种参数确定方法和相关设备,用于自动确定采集设备的画面调整参数，实现自动标定,得到自由视角视频的帧图像。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种参数确定方法，该方法应用于控制设备，该方法包括：控制设备控制多个云台的位姿，使多个云台上的n个采集设备的镜头指向目标区域中的目标主体；其中，n个采集设备排布在目标区域周围，n为大于1的正整数；控制设备获取n个图像，其中，n个图像为n个采集设备对目标主体分别采集的一帧图像；控制设备确定n个采集设备的画面调整参数，画面调整参数根据从n个图像中提取的骨骼特征所确定，画面调整参数用于得到自由视角视频的帧图像。

3、在本技术实施例中，控制设备所确定的画面调整参数是根据从n个图像中提取的骨骼特征所确定的，图像的获取、骨骼特征的提取和根据骨骼特征确定画面调整参数等步骤，都可以由设备自动完成，定位安装的过程简单，不需要安装人员具备专业知识即可实现参数的确定。

4、在一种可选的实施方式中，在控制设备获取n个图像之前，还可以包括：控制设备发出旋转指示，该旋转指示用于指示目标主体维持目标姿势旋转；n个图像包括第一采集设备采集的第一正面图像和第二采集设备采集的第二正面图像；其中，第一采集设备和第二采集设备在n个采集设备中位于相邻的排布位置，第一采集设备的排布位置比第二采集设备的排布位置更靠近主采集设备，或者第一采集设备为主采集设备；画面调整参数包括目标裁剪区域，控制设备确定n个图像采集设备的画面调整参数的步骤，具体可以包括：控制设备确定第二图像采集设备的目标裁剪区域，目标裁剪区域为帧图像在第二采集设备的采集画面中的区域，目标裁剪区域为，根据从第一正面图像和所述第二正面图像中提取的骨骼特征所确定。

5、其中，目标裁剪区域的确定，需要确定n-1个从采集设备的正面图像，相对于主采集设备的正面图像的裁剪区域，并对n-1个从采集设备对应的裁剪区域取交集，得到各从采集设备的目标裁剪区域，其中就包括第二采集设备的目标裁剪区域。

6、在本技术实施例中，通过旋转指示，使目标主体维持目标姿势旋转，以便第一采集设备和第二采集设备分别采集到第一正面图像和第二正面图像，由于第一采集设备和第二采集设备是位于相邻排布位置的两个采集设备，第一正面图像和第二正面图像的相似度高，更容易准确确定出目标裁剪区域；且正面图像中目标主体均维持了相同的目标姿势，因此两个图像中与目标裁剪区域无关的变量少，确定出的目标裁剪区域更准确。

7、在一种可选的实施方式中，控制设备确定第二图像采集设备的目标裁剪区域的步骤，具体可以包括：确定第一正面图像和第二正面图像之间的相邻变换关系；根据相邻变换关系，确定第二正面图像相对于主采集设备的主采集图像的主从变换关系；根据主从变换关系确定第二图像采集设备的目标裁剪区域。

8、在本技术实施例中，通过确定位于相邻排布位置的第一采集设备和第二采集设备所采集画面之间的相邻变换关系，可以以主采集设备为中心，向主采集设备两侧(或一侧)逐个累加相邻变换关系，得到各从采集设备与主采集设备的采集图像之间的主从变换关系。由于各从采集设备所确定的目标裁剪区域，都是基于对应的第二正面图像与主采集图像之间的主从变换关系所确定的，因此都基于相同的基准，即主采集图像，因此确定出的目标裁剪区域结果更为准确。

9、在一种可选的实施方式中，目标裁剪区域用于消除各第二采集设备的第二正面图像与主采集图像之间的上下平移、旋转、缩放等误差。

10、在本技术实施例中，各第二采集设备相对于相同的主采集设备，确定出各自的目标裁剪区域，以消除与主采集设备之间的上下平移、旋转、缩放等误差，只保留与主采集设备之间的左右平移误差，多个采集设备基于对应的目标裁剪区域裁剪所得的图像，可以实现平滑切换(自由视角)的效果。

11、在一种可选的实施方式中，控制设备确定n个图像采集设备的画面调整参数的步骤，具体可以包括：控制设备向计算设备传输n个图像；该n个图像用于计算设备根据从该n个图像中提取的骨骼特征，确定画面调整参数。

12、在本技术实施例中，控制设备将n个图像传输给计算设备，由计算设备进行画面调整参数的确定，不需要控制设备进行骨骼特征提取、根据骨骼特征确定画面调整参数等运算，节省控制设备的资源，并且降低了对控制设备的性能要求，使得本技术实施例的方法适用于更多性能较低的控制设备，扩大了本技术实施例方法的应用范围。

13、在一种可选的实施方式中，画面调整参数包括：所述正面图像相对于所述主采集图像的：上下平移参数、旋转参数、缩放参数中的至少一项。

14、在本技术实施例中，确定各第二正面图像相对于相同的主采集图像的画面调整参数，以消除与主采集设备之间的上下平移、旋转、缩放等误差，只保留与主采集设备之间的左右平移误差，多个采集设备基于对应的画面调整参数处理所得的图像，可以实现平滑切换(自由视角)的效果。

15、在一种可选的实施方式中，在控制设备发出旋转指示之前，该方法还包括：控制设备通过精标操作界面，获取拍摄精标图片的指令；在控制设备确定n个图像采集设备的画面调整参数之前，该方法还包括：控制设备通过精标操作界面，获取自动精标的指令。

16、在本技术实施例中，控制设备通过精标操作界面实现与用户之间的交互，提升了精标过程的用户可操控性。

17、在一种可选的实施方式中，控制设备发出旋转指示的步骤，具体可以包括：控制设备发出语音旋转提示，和/或，控制设备通过精标操作界面显示旋转提示。

18、在本技术实施例中，控制设备通过语音形式或精标操作界面发出旋转指示，可以更准确地向用户传达旋转的方式和旋转时维持的目标姿势，所传递的旋转过程中的信息更为准确，进而可以使确定出的画面调整参数更为准确。

19、在一种可选的实施方式中，控制设备控制多个云台调整角度的步骤，具体可以包括：控制设备获取n个粗标图像，n个粗标图像为n个采集设备在同一时刻对目标主体分别采集的一个图像；控制设备确定n-1个从云台的调整角度，其中，n-1个从云台用于调整n个采集设备中的n-1个从采集设备的位姿，n-1个从云台的调整角度为，根据从n个粗标图像中提取的骨骼特征所确定。

20、在本技术实施例中，控制设备通过从n个粗标图像中提取的骨骼特征确定n-1个从云台的调整角度，使得n个采集设备都对准预设的画面中心，不需要人工反复调整，可以由设备自动完成，采集设备定位的过程更简单；并且，通过骨骼特征确定n-1个从云台的调整角度，所确定出的调整角度，相较于人工调整结果更精确。

21、在一种可选的实施方式中，在控制设备获取n个粗标图像之前，该方法还包括：控制设备获取目标主体的第一图像，第一图像为n个采集设备中的主采集设备对目标主体采集的图像；控制设备发出位置调整提示，位置调整指示用于指示对目标主体位置的调整和/或对主云台位姿的调整，以使目标主体在主采集设备采集的画面中位于目标位置；控制设备获取目标主体的第二图像，在第二图像中，目标主体位于所述目标位置。

22、在本技术实施例中，控制设备通过位置调整指示，使目标主体在主采集设备采集的画面中位于目标位置，从而使主采集设备的画面中心对准目标主体；并且，由于从采集设备的位姿和画面调整参数是基于主采集设备的画面所确定，因此位置调整指示也就使自由视角的画面中心对准目标主体。也就是说，通过位置调整指示，实现了自由视角画面中心的对准。

23、在一种可选的实施方式中，在控制设备获取目标主体的第一图像之后，该方法还包括：控制设备将第一图像显示在第一粗标操作界面上。

24、在本技术实施例中，控制设备通过将第一图像显示在第一粗标操作界面上，将主采集设备的实时图像显示给用户，用户可以通过该第一图像进行目标主体的位置调整。

25、在一种可选的实施方式中，在控制设备发出位置调整提示之后，控制设备获取目标主体的第二图像之前，该方法还包括：控制设备接收画面调整指令，画面调整指令用于指示对主采集设备的位姿调整；控制设备控制主云台调整角度，主云台用于改变主采集设备的位姿。

26、在一种可选的实施方式中，控制设备接收画面调整指令的步骤，具体可以包括：控制设备通过第一粗标操作界面接收画面调整指令。

27、在本技术实施例中，控制设备通过第一粗标操作界面接收来自用户的画面调整指令，从而实现对主采集设备位姿的调整，提升了用户与控制设备的交互性。

28、在一种可选的实施方式中，骨骼特征包括骨骼关键点；控制设备确定n-1个从云台的调整角度的步骤，具体可以包括：控制设备从n个粗标图像中的每个粗标图像中，提取一套骨骼关键点，得到n套骨骼关键点；控制设备根据n套骨骼关键点中的每套骨骼关键点，确定一个目标关键点，得到n个目标关键点；控制设备根据n个目标关键点，确定n-1个从采集设备与主采集设备之间的图像空间偏差；控制设备根据图像空间偏差确定n-1个从云台的调整角度。

29、在本技术实施例中，控制设备基于统一的计算方法确定n套骨骼关键点中的每套骨骼关键点，再根据得到的n个目标关键点确定n-1个从云台的调整角度；由于各骨骼关键点的确定方法是统一的，目标关键点的计算结果更准确，从而使得确定出的n-1个从云台的调整角度更准确。

30、在一种可选的实施方式中，n个目标关键点中的任一目标关键点，为对应的一套骨骼关键点的几何中心。

31、在一种可选的实施方式中，在控制设备获取n个粗标图像之前，该方法还包括：控制设备通过第二粗标操作界面，获取自动粗标的指令。

32、在本技术实施例中，控制设备通过第二粗标操作界面实现与用户的交互，使得用户可以操控粗标的过程与进度，提升了用户对粗标过程的操控性。

33、在一种可选的实施方式中，目标主体为人体。

34、在一种可选的实施方式中，目标姿势对应t形骨骼特征或a形骨骼特征。

35、在本技术实施例中，t形骨骼特征或a形骨骼特征所能反映的骨骼点信息更多，基于对应于t形骨骼特征或a形骨骼特征的目标姿势，运算过程中的计算粒度更精细(更多骨骼点所能反映的信息更精细)、计算精度更高，所确定出的画面调整参数更准确。

36、第二方面，本技术实施例提供了一种参数确定方法，应用于计算设备，该方法包括：计算设备接收来自控制设备的n个图像，n个图像为n个采集设备对目标主体分别采集的一帧图像；其中，n个采集设备排布在目标区域周围，且n个采集设备的镜头指向目标区域中的目标主体，n为大于1的正整数；计算设备根据从n个图像中提取的骨骼特征，确定n个采集设备的画面调整参数，画面调整参数根据从n个图像中提取的骨骼特征所确定，画面调整参数用于得到自由视角视频的帧图像。

37、在一种可选的实施方式中，n个图像包括第一采集设备采集的第一正面图像和第二采集设备采集的第二正面图像，第一采集设备和第二采集设备在n个采集设备中位于相邻的排布位置，第一采集设备的排布位置比第二采集设备的排布位置更靠近n个采集设备中的主采集设备，或者第一采集设备为主采集设备；计算设备根据从n个图像中提取的骨骼特征，确定n个采集设备的画面调整参数的步骤，具体可以包括：计算设备根据从第一正面图像和第二正面图像中提取的骨骼特征，确定第二图像采集设备的目标裁剪区域，目标裁剪区域为帧图像在第二采集设备的采集画面中的区域。

38、在一种可选的实施方式中，计算设备确定第二图像采集设备的目标裁剪区域的步骤，具体可以包括：计算设备确定第一正面图像和第二正面图像之间的相邻变换关系；计算设备根据相邻变换关系，确定第二正面图像相对于主采集设备的主采集图像的主从变换关系；计算设备根据主从变换关系确定所述第二图像采集设备的目标裁剪区域。

39、第三方面，本技术实施例提供了一种控制设备，包括处理器和存储器，处理器与存储器耦合；

40、存储器，用于存储程序；

41、处理器，用于执行存储器中的程序，使得处理器执行第一方面所述的方法。

42、第四方面，本技术实施例提供了一种计算设备，包括处理器和存储器，处理器与存储器耦合；

43、存储器，用于存储程序；

44、处理器，用于执行存储器中的程序，使得处理器执行第二方面所述的方法。

45、第五方面，本技术实施例提供了一种芯片，包括至少一个处理器和接口；

46、接口，用于为至少一个处理器提供程序指令或者数据；

47、至少一个处理器用于执行程序指令，以实现第一方面或第二方面所述的方法。

48、第六方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被运行时，实现第一方面或第二方面所述的方法。

49、第七方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码被运行时，实现第一方面或第二方面所述的方法。

50、第二方面至第七方面的有益效果参见第一方面，此处不再赘述。