一种图像显示验证方法、装置、车辆和存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种图像显示验证方法、一种图像显示验证装置、一种车辆和一种存储介质。


背景技术：

2.远程驾驶可以协助车辆在自动驾驶功能在弱势场景中进行脱困，实现车端的完全无人驾驶。在远程驾驶过程中，需要信息传输至云端，云端安全员才做出反应才能对车辆进行完成控制；而在车辆的驾驶过程中，云端安全员对车辆控制主要依据云端显示的车辆周边环境图像进行判断。因此，对于图像显示准确性关系到远程驾驶的安全，对图像显示准确性验证是提高远程驾驶安全性的关键手段。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种图像显示验证方法、一种图像显示验证装置、一种车辆和一种存储介质。
4.本发明实施例公开了一种图像显示验证方法，包括：
5.采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；
6.基于所述预设转角计算真值路径；
7.计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；
8.当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
9.可选地，所述历史行驶路径通过以下方式确定：
10.控制车辆前轮转至所述预设角度；
11.驱动所述车辆前轮以预设速度匀速行驶；
12.实时记录匀速行驶过程中的行驶位置点，生成历史行驶路径。
13.可选地，所述行驶位置点对应有时间戳，所述实时记录匀速行驶过程中的行驶位置点，生成历史行驶路径的步骤包括：
14.读取所述时间戳，确定时间顺序；
15.依据所述时间顺序连接所述行驶位置点，生成历史行驶路径。
16.可选地，所述计算所述标记物与所述真值路径的差异信息的步骤包括：
17.在所述远程驾驶图像上确定所述标记物对应的第一显示像素点，以及所述真值路径对应的第二显示像素点；
18.基于所述第一显示像素点与所述第二显示像素点确定差异信息。
19.可选地，所述基于所述第一显示像素点与所述第二显示像素点确定差异信息的步骤包括：
20.确定所述第一显示像素点的第一像素坐标，以及所述第二显示像素点的第二像素坐标；
21.计算所述第一像素坐标与所述第二像素坐标的距离，确定为差异信息。
22.可选地，所述预设显示条件为不大于预设距离阈值，所述当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态的步骤包括：
23.所述距离不大于预设距离阈值时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
24.可选地，所述基于所述预设转角计算真值路径的步骤包括：
25.计算所述预设转角对应的转弯半径；
26.生成所述转弯半径匹配的真值路径。
27.本发明实施例还公开了一种图像显示验证装置，包括：
28.采集模块，用于采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；
29.第一计算模块，用于基于所述预设转角计算真值路径；
30.第二计算模块，用于计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；
31.验证模块，用于当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
32.本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的图像显示验证方法的步骤。
33.本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的图像显示验证方法的步骤。
34.本发明实施例包括以下优点：
35.本发明实施例通过采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；通过在车辆前轮按照预设转角行驶的路径上放置标记物，标记车辆实际行驶的路径的图像，基于所述预设转角计算真值路径；确定出车辆在预设转角下，图像显示的真值路径；计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；通过比较图像上标记物与真值路径的差异，即确定图像上车辆实际行驶的路径与图像显示的真值路径差异；当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态，当差异符合验证条件时才确定远程驾驶图像处于准确显示状态，验证远程驾驶图像显示正确，保证远程驾驶中云端安全员看到的图像是与实际环境一致，可以有效提高远程驾驶的安全性。
附图说明
36.图1是本发明的一种图像显示验证方法实施例的步骤流程图；
37.图2是本发明的另一种图像显示验证方法实施例的步骤流程图；
38.图3a是本发明的一种标记物与真值路径的示意图；
39.图3b是本发明的另一种标记物与真值路径的示意图；
40.图4是本发明的一种图像显示验证装置实施例的结构框图。
具体实施方式
41.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
42.在远程驾驶过程中，常通过车辆上的多路摄像头采集车辆周边实际环境的信息，并将采集到的周边实际环境的信息发送到云端，而云端会将实际周边环境的信息以图像的方式显示出来，通过图像模拟出车辆的实际驾驶环境，云端安全员则根据图像去判断车辆周边的实际环境来对车辆进行适当的控制，以完成驾驶任务。可见，图像是云端安全员获感知车辆实际环境的依据，图像的显示准确才能保证云端驾驶员感知的车辆实际环境是正确的。因此，需要对图像的显示准确性进行验证，保证图像的显示准确才能保证远程驾驶的安全性。
43.参照图1，示出了本发明的一种图像显示验证方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
44.步骤101，采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；
45.在车辆上将方向盘转动一定角度，则车辆的前轮相应地会转动一定的角度。因此，可以通过转动方向盘得到车辆的前轮转到预设转角，车辆在前轮转到预设转角下行驶的路径即为历史行驶路径。需要说明的是，预设转角是车辆的前轮在行驶过程中能到实现的角度，对于其具体的角度值与车辆的机械结构相关，本领域技术人员应根据车辆的实际机械机构确定预设转角的范围。而对于预设角度的具体角度值本发明实施例并不作具体限定。而为了验证的可靠性，预设转角不为前轮转角的极限值。
46.当车辆在前轮为预设角度下行驶生成的历史行驶路径时，可以在历史行驶路径放置至少一个标记物，由于车辆前轮具体是左右两侧的前轮，此处所指的历史行驶路径是指单侧车辆前轮的历史行驶路径，至少一个标记物也是对应的指单侧的前轮形成的历史行驶路径上具有至少一个标记物。
47.当历史行驶路径放置有标记物后，通过车辆上的摄像头等视觉传感器采集包含有标记物的远程驾驶图像。
48.步骤102，基于所述预设转角计算真值路径；
49.当车辆是采集某一预设转角对应的历史行驶路径上放置标记物的远程驾驶图像，同时也基于所述预设转角计算出所述预设转角在远程驾驶图像上显示的真值路径。需要说明的是，真值路径是指依据所述预设转角计算得出的车辆前向行驶时，车辆前向行驶在远程驾驶图像中的显示的路径。
50.步骤103，计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；
51.根据表征着车辆真实行驶的历史行驶路径的标记物，与表征着车辆前向行驶在远程驾驶图像中的显示的真值路径之间的差异信息，来确定显示的真值路径与实际行驶的历史行驶路径之间的差异。
52.步骤104，当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
53.当差异信息符合预设验证条件时，说明显示的真值路径与实际行驶的历史行驶路径之间的差异是在合理的误差范围内，并不会对云端安全员远程驾驶车辆的存在实质性的
影响，因此，可以判断所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
54.本发明实施例通过采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；通过在车辆前轮按照预设转角行驶的路径上放置标记物，标记车辆实际行驶的路径的图像，基于所述预设转角计算真值路径；确定出车辆在预设转角下，图像显示的真值路径；计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；通过比较图像上标记物与真值路径的差异，即确定图像上车辆实际行驶的路径与图像显示的真值路径差异；当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态，当差异符合验证条件时才确定远程驾驶图像处于准确显示状态，验证远程驾驶图像显示正确，保证远程驾驶中云端安全员看到的图像是与实际环境一致，可以有效提高远程驾驶的安全性。
55.参照图2，示出了本发明的另一种图像显示验证方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
56.步骤201，采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；
57.在本发明实施例中，预先在车辆按照预设角度行驶的历史行驶路径上放置至少一个标记物，标记物可以是与地面不同颜色的异色物体，也可以是与里面具有肉眼可见的物体等，与地面在显示方面存在显著区别的物体。
58.其中，为了标记物的离散程度接近，可以在历史行驶路径上隔一定距离就放置一个标记物，如每隔一米放置一个标记物，即在历史行驶路径的一米处、两米处、三米处、四米处
……
各放置一个标记物。
59.当历史行驶路径上放置有标记物时，通过车辆上的视觉传感器采集包含有标记物的远程驾驶图像，并进行显示。
60.在本发明的一可选实施例中，所述历史行驶路径通过以下方式确定：
61.控制车辆前轮转至所述预设角度；
62.在实际应用中，历史行驶路径可以通过车辆在测试场地中行驶形成。具体地，控制车辆前轮转至预设角度，如通过操控车辆的方向盘转动，通过方向盘与车辆前轮的联动机构带动前轮转动，使得车辆前轮能够转动到预设角度。
63.驱动所述车辆前轮以预设速度匀速行驶；
64.在车辆前轮转到预设角度后，驱动车辆前轮开始以预设速度匀速向前行驶，需要说明的是，所述预设速度是车辆在转弯时车辆前轮尽可能不产生滑移的速度，即是控制车辆以缓慢的速度向前匀速行驶，如驱动车辆以2.5米每秒的速度匀速行驶。
65.实时记录匀速行驶过程中的行驶位置点，生成历史行驶路径。
66.在匀速行驶过程中，实时记录车辆前轮的行驶位置点；将多个行驶位置点组合生成历史行驶路径。
67.在本发明的一可选实施例中，所述行驶位置点对应有时间戳，所述实时记录匀速行驶过程中的行驶位置点，生成历史行驶路径的步骤包括：
68.读取所述时间戳，确定时间顺序；
69.在实际应用中，对于实时记录的行驶位置点而言，每一个行驶位置点都会有一个对应时间戳，具体地，该时间戳可以是记录该行驶位置点时对应是时间。如1时23分45秒05。
70.在记录了匀速行驶过程中的行驶位置点后，读取每个行驶位置点对应的时间戳，依据时间戳的大小关系确定以时间前后进行排序的时间顺序；如读取到一个行驶位置点对应时间戳为1时23分45秒05，另一个行驶位置点对应时间戳为1时23分45秒55，则以1时23分45秒05为第一，1时23分45秒55为第二进行排序。
71.依据所述时间顺序连接所述行驶位置点，生成历史行驶路径。
72.针对匀速行驶过程中的全部行驶位置点对应的时间戳进行时间排序后，根据时间顺序将对应的行驶位置点依次首尾连接，生成历史行驶路径。
73.步骤202，计算所述预设转角对应的转弯半径；
74.在获知车辆前轮的转角即预设转角时，可以根据预设转角结合车辆的长度计算出车辆的转弯半径。具体地，转弯半径的大小为车辆长度除于预设转角正弦值的商大小。
75.步骤203，生成所述转弯半径匹配的真值路径；
76.在得到转弯半径后，基于转弯半径即可以确定对应的圆，再以车辆前轮所在的位置点为圆周上的点，匹配出对应的真值路径。
77.步骤204，计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；
78.在确定真值路径以及标记物后，计算标记物与真值路径之间的差异信息。例如：可以是计算标记物距离真值路径的最小距离值作为差异信息。
79.在本发明的一可选实施例中，所述计算所述标记物与所述真值路径的差异信息的步骤包括：
80.子步骤s2041，在所述远程驾驶图像上确定所述标记物对应的第一显示像素点，以及所述真值路径对应的第二显示像素点；
81.在包含有标记物的远程驾驶图像上同时显示真值路径，即此时在远程驾驶图像上会同时显示着真值路径以及标记物。可以参见图3a以及图3b，在远程驾驶图像上都显示着真值路径以及标记物，其中线条轨迹即为真值路径，而圆点即为标记物。
82.在同一远程驾驶图像上确定标记物显示的图像内容对应的第一显示像素点，即第一显示像素点为标记物在远程驾驶图像上的像素点。并且在同一远程驾驶图像上确定真值路径显示的图像内容对应的第二显示像素点，即第二显示像素点为真值路径在远程驾驶图像上的像素点。
83.子步骤s2042，基于所述第一显示像素点与所述第二显示像素点确定差异信息。
84.在确定第一显示像素点与第二显示像素点后，具有第一显示像素点与第二显示像素点的距离差异确定差异信息。
85.在本发明的一可选实施例中，所述基于所述第一显示像素点与所述第二显示像素点确定差异信息的步骤包括：
86.子步骤s20421，确定所述第一显示像素点的第一像素坐标，以及所述第二显示像素点的第二像素坐标；
87.在同一远程驾驶图像上显示真值路径以及标记物时，可以采用远程驾驶图像的一个角为原点建立二维坐标系，其中，该坐标系可以是笛卡尔坐标系也可以是极坐标系，本发明实施例对此不作限定。优选地，是基于原点建立二维笛卡尔坐标系。后续将以笛卡尔坐标系对本发明实施例进行说明。
88.在所述卡尔坐标系中，可以确定第一显示像素点的第一像素坐标，需要说明，当第
一显示像素点为多个时，可以确定位于多个第一显示像素带点中间位置的第一显示像素点的坐标为第一像素坐标。
89.并且，也可以确定所述第二显示像素点的第二像素坐标，需要说明的是，第二像素点可以采用具有第一显示像素点最近的第二像素点的坐标作为第二像素坐标。
90.子步骤s20422，计算所述第一像素坐标与所述第二像素坐标的距离，确定为差异信息。
91.具体地，可以通过坐标距离公式计算第一像素坐标与第二像素坐标的最小距离，确定最小距离为差异信息。
92.步骤205，当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
93.当差异信息符合预设验证条件时，远程图像的显示满足使用要求，确定远程驾驶图像处于准确显示状态。
94.在本发明的一可选实施例中，所述预设显示条件为不大于预设距离阈值，所述当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态的步骤包括：
95.子步骤s2051，所述距离不大于预设距离阈值时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
96.具体地，当第一像素坐标与第二像素坐标的最小距离不大于预设距离阈值时，即确定远程驾驶图像处于准确显示状态。可以参见图3a，当第一像素坐标与第二像素坐标的最小距离不大于预设距离阈值时，即标记物的像素点与真值路径的像素点的最小距离较小，满足使用要求，确定远程驾驶图像处于准确显示状态。其中，对于距离阈值，本领域技术人员可以根据实际设计需求进行设置，本发明实施例对此不作具体限定。
97.此外，当第一像素坐标与第二像素坐标的最小距离大于预设距离阈值时，即确定远程驾驶图像处于错误显示状态。可以参见图3b，第一像素坐标与第二像素坐标的最小距离大于预设距离阈值时，标记物的像素点与真值路径的像素点的最小距离较大，无法满足使用要求。
98.在本发明实施例中通过采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；通过在车辆前轮按照预设转角行驶的路径上放置标记物，标记车辆实际行驶的路径的图像，计算所述预设转角对应的转弯半径；生成所述转弯半径匹配的真值路径；确定出车辆在预设转角下，远程驾驶图像显示的与转弯半径匹配真值路径；计算所述标记物与所述真值路径的距离；通过比较图像上标记物与真值路径的最小距离，确定图像上车辆实际行驶的路径与图像显示的真值路径差异；当标记物与真值路径的最小距离不大于预设距离阈值时，才确定远程驾驶图像处于准确显示状态，以最小距离验证远程驾驶图像显示正确，保证远程驾驶中云端安全员看到的图像是与实际环境一致，可以有效提高远程驾驶的安全性。
99.为了让本领域技术人员可以更加了解本发明实施例，下面以一个示例进行说明：
100.1)在测试场地将方向盘打到预设固定角度(预设角度)；
101.2)车辆以2.5m/s(预设速度)行驶；
102.3)在车辆前轮走过的路径(历史行驶路径)上放置实体标记物，作为ground truth
(地面实况)；
103.5)获取传感器采集的实体标记物位置点，生成包含实体标记物的远程驾驶图像，并将远程驾驶图像显示于显示组件上；
104.6)依据所述转弯半径计算远程驾驶图像上显示的真值路径，并将所述真值路径显示于显示组件上；
105.7)确定远程驾驶图像的中实体标记物的第一像素位置，以及真值路径中与实体标记对应的最近距离点在远程驾驶图像的第二像素位置；
106.8)计算第二像素位置与第一像素位置的距离差值；
107.9)判断所述距离差值是否大于距离阈值；
108.10)若大于，则确定图像显示错误；
109.11)若小于，则确定图像显示正确。
110.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
111.参照图4，示出了本发明的一种图像显示验证装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
112.采集模块401，用于采集包含有标记物的远程驾驶图像；所述标记物位于历史行驶路径；所述历史行驶路径为车辆的前轮按照预设转角行驶的路径；
113.第一计算模块402，用于基于所述预设转角计算真值路径；
114.第二计算模块403，用于计算所述标记物与所述真值路径的差异信息；
115.验证模块404，用于当所述差异信息符合预设验证条件时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
116.在本发明的一可选实施例中，所述历史行驶路径通过以下方式确定：
117.控制车辆前轮转至所述预设角度；
118.驱动所述车辆前轮以预设速度匀速行驶；
119.实时记录匀速行驶过程中的行驶位置点，生成历史行驶路径。
120.在本发明的一可选实施例中，所述行驶位置点对应有时间戳，所述实时记录匀速行驶过程中的行驶位置点，生成历史行驶路径包括：
121.读取所述时间戳，确定时间顺序；
122.依据所述时间顺序连接所述行驶位置点，生成历史行驶路径。
123.在本发明的一可选实施例中，所述第二计算模块403包括：
124.显示像素点确定子模块，用于在所述远程驾驶图像上确定所述标记物对应的第一显示像素点，以及所述真值路径对应的第二显示像素点；
125.计算子模块，用于基于所述第一显示像素点与所述第二显示像素点确定差异信息。
126.在本发明的一可选实施例中，所述计算子模块包括：
127.坐标确定单元，用于确定所述第一显示像素点的第一像素坐标，以及所述第二显
示像素点的第二像素坐标；
128.计算单元，用于计算所述第一像素坐标与所述第二像素坐标的距离，确定为差异信息。
129.在本发明的一可选实施例中，所述预设显示条件为不大于预设距离阈值，所述验证模块404包括：
130.验证子模块，用于所述距离不大于预设距离阈值时，确定所述远程驾驶图像处于准确显示状态。
131.在本发明的一可选实施例中，所述第一计算模块402包括：
132.转弯半径计算子模块，用于计算所述预设转角对应的转弯半径；
133.生成子模块，用于生成所述转弯半径匹配的真值路径。
134.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
135.本发明实施例还提供了一种车辆，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述图像显示验证方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
136.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述图像显示验证方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
137.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
138.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
139.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
140.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
141.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程
和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
142.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
143.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
144.以上对本发明所提供的一种图像显示验证方法、装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。