相机标定装置的制作方法

1.本公开的实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种相机标定装置。


背景技术：

2.在自动驾驶领域，为了保证自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性。往往会在自动驾驶车辆上安装多种传感器，以获取车身周围的环境数据。现有技术往往是通过人工标定的方式，对传感器进行标定。
3.然而，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：
4.第一，采用人工标定的方式，会浪费大量的人力资源的浪费；
5.第二，由于自动驾车辆上往往安装有多种类型的传感器，且传感器的安装位置不同，逐个标定会造成时间成本的消耗。


技术实现要素：

6.本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
7.本公开的一些实施例提出了相机标定装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
8.第一方面，本公开的一些实施例提供了一种相机标定装置，包括：标定平台、龙门架、车辆摆正器、标定板和轮眉测高装置、待标定车辆、场端服务器装置，其中：上述标定平台用于承载上述龙门架、上述车辆摆正器和上述轮眉测高装置；上述龙门架用于承载上述标定板；上述车辆摆正器用于承载以及摆正上述待标定车辆；上述场端服务器装置与上述轮眉测高装置和上述车辆摆正器通信连接，其中，上述场端服务器装置用于向上述车辆摆正器发送车辆摆正指令，以及接收上述车辆摆正器发送的第一车辆姿态信息；上述场端服务器装置还用于向上述轮眉测高装置发送车辆测高命令，以及接收上述轮眉测高装置发送的第二车辆姿态信息。
9.在一些实施例中，上述标定板包括：双排标定板，上述龙门架包括：第一龙门架，其中：上述第一龙门架上端横向安装有两组第一双排标定板组，其中，上述第一双排标定板组包括三块上述双排标定板；上述第一龙门架左右两端分别竖向安装有三块上述双排标定板。
10.在一些实施例中，上述标定板还包括：单排标定板，上述龙门架还包括：第二龙门架，其中：上述第二龙门架上端横向安装有一块上述单排标定板和两块上述双排标定板；上述第二龙门架左右两端分别竖向安装有一块上述单排标定板。
11.在一些实施例中，上述车辆摆正器包括：四轮定位装置，其中，上述四轮定位装置用于固定上述待标定车辆。
12.在一些实施例中，在上述车辆摆正器两侧分别对称，竖向安装有两组轮眉测高装
置组，其中，上述轮眉测高装置组包括两个上述轮眉测高装置。上述轮眉测高装置用于测量上述待检测车辆的车身高度。
13.在一些实施例中，在上述车辆摆正器两侧分别竖向，对称安装有四组第二双排标定板组，其中，上述第二双排标定板组包括六块双排标定板。
14.在一些实施例中，上述场端服务器装置响应于上述第一车辆姿态信息和上述第二车辆姿态信息满足预设条件，通过有线连接的方式，或无线连接的方式，向上述待标定车辆的车载控制器发送标定信号。
15.在一些实施例中，上述车载控制器响应于接收到上述标定信号，启动上述待标定车辆的车载传感器。
16.在一些实施例中，上述车载传感器用于拍摄上述标定板的图像，以及根据上述标定板的图像，生成标定信息。
17.本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：首先，采用标定平台承载龙门架、车辆摆正器和轮眉测高装置。然后，通过轮眉测高装置确定待标定车辆的姿态。其次，通过车辆摆正器对车辆进行摆正。从而实现对待标定车辆的车辆姿态的矫正。然后，场端服务器用于接收轮眉测高装置和车辆摆正器发送的第一车辆姿态信息和第二车辆姿态信息。当第一车辆姿态信息和第二车辆姿态信息满足条件时，向待标定车辆的车载控制器发送标定信号。进而，车载控制器接收到标定信号后，启动车载传感器。最后车载传感器根据标定板的图像，生成标定信息。由此，实现了对相机的标定。通过此种方式提高了标定效率，减少了人力资源的消耗和时间成本的消耗。
附图说明
18.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
19.图1是本公开的一些实施例的相机标定装置的结构示意图；
20.图2是本公开的一些实施例的第一龙门架的结构示意图；
21.图3是本公开的一些实施例的第二龙门架的结构示意图；
22.图4是本公开的一些实施例的第二双排标定板组的结构示意图。
具体实施方式
23.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
24.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
25.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
26.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域
技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
27.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
28.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
29.图1示出了根据本公开实施例的相机标定装置的结构示意图。
30.请参见图1，可以包括标定平台1、车辆摆正器2、轮眉测高装置 3、第一龙门架4、第二龙门架5、四轮定位装置6、第二双排标定板组7、场端服务器装置(图1未示出)和待标定车辆(图1未示出)。这里，标定平台1用于承载上述车辆摆正器2和轮眉测高装置3。这里，车辆摆正器2用于承载以及摆正上述待标定车辆。这里，场端服务器装置与上述轮眉测高装置3和上述车辆摆正器2通信连接。其中，上述场端服务器装置用于向上述车辆摆正器2发送车辆摆正指令，以及接收上述车辆摆正器2发送的第一车辆姿态信息；上述场端服务器装置还用于向上述轮眉测高装置3发送车辆测高命令，以及接收上述轮眉测高装置3发送的第二车辆姿态信息。
31.实践中，上述轮眉测高装置6用于测量待标定车辆的车身高度。
32.实践中，上述场端服务器装置可以响应于上述第一车辆姿态信息和上述第二车辆姿态信息满足预设条件，向上述待标定车辆的车载控制器发送标定信号。其中，上述第一车辆姿态信息可以是表征车辆高度等于预设高度的信息。例如，上述第一车辆姿态信息可以是“1”。“1”可以表征车辆高度等于预设高度。上述预设高度可以是“50cm”。上述第二车辆姿态信息可以是表征车辆与地面平行的信息。上述第二车辆姿态信息可以是“2”。“2”可以表征车辆与地面平行。上述预设条件可以是上述第一车辆姿态信息为“1”且上述第二车辆姿态信息为“2”。向上述待标定车辆的车载控制器发送标定信号。
33.实践中，上述四轮定位装置可以用于固定待标定车辆。
34.实践中，上述车载传感器可以响应于接收到上述标定信号，启动上述待标定车辆的车载传感器。其中，上述车载传感器可以是广角相机，上述车载传感器还可以是长焦相机。上述广角相机可以是拥有广角镜头的数码相机。上述长焦相机可以是拥有长焦镜头的数码相机。
35.在一些实施例中，首先，可以控制待标定车辆驶入上述标定平台中的车辆摆正器。然后，上述车辆摆正器中的四轮定位装置可以固定上述待标定车辆。其次，上述场端服务器可以向上述车辆摆正器发送车辆摆正指令。进而，上述车辆摆正器接收到上述车辆摆正指令后，可以对待标定车辆进行摆正，以及向上述场端服务器发送第一车辆姿态信息。除此之外，上述场端服务器装置可以向轮眉测高装置发送车辆测高指令。然后，上述轮眉测高装置接收到车辆测高指令后，可以对上述待标定车辆进行轮眉测高，以及向上述场端服务器装置发送第二车辆姿态信息。进一步，上述场端服务器装置响应于上述第一车辆姿态信息和上述第二车辆姿态信息满足预设条件，可以向上述待标定车辆的车载控制器发送标定信号。此外，上述车载传感器可以响应于接收到上述标定信息号。启动上述待标定车辆的车载传感器。最后，上述车载传感器可以根据上述标定板的图像，生成标定信息。
36.应该理解，图1中的标定平台、车辆摆正器、轮眉测高装置、第一龙门架、第二龙门架、四轮定位装置、第二双排标定板组、场端服务器装置、待标定车辆的数目仅仅是示意性的。可以具有任意数目的标定平台、车辆摆正器、轮眉测高装置、第一龙门架、第二龙门架、
四轮定位装置、第二双排标定板组、场端服务器装置、待标定车辆。
37.本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：采用标定平台承载龙门架、车辆摆正器和轮眉测高装置。然后，通过轮眉测高装置确定待标定车辆的姿态。其次，通过车辆摆正器对车辆进行摆正。从而实现对待标定车辆的车辆姿态的矫正。然后，场端服务器用于接收轮眉测高装置和车辆摆正器发送的第一车辆姿态信息和第二车辆姿态信息。当第一车辆姿态信息和第二车辆姿态信息满足条件时，向待标定车辆的车载控制器发送标定信号。进而，车载控制器接收到标定信号后，启动车载传感器。最后车载传感器根据标定板的图像，生成标定信息。由此，实现了对相机的标定。通过此种方式提高了标定效率，减少了人力资源的消耗和时间成本的消耗。
38.继续参考图2，其示出了本公开的一些实施例的第一龙门架的结构示意图。如图2所示，上述第一龙门架4上端横向安装有两组第一双排标定板组，其中上述第一双排标定板组包括三块上述双排标定板 8。上述第一龙门架4两端分别竖向安装有三块上述双排标定板8。
39.其中，上述第一龙门架4上安装的两组第一双排标定板组可以用于标定广角相机。从图1可以看出上述第一龙门架4距离待标定车辆较近。是由于广角相机的视角较大，焦距较短。通过第一龙门架4上的标定板，可以在保证精度的前提下，尽可能的减少标定板的使用数量。从而减少标定资源的浪费。
40.继续参考图3，其示出了本公开的一些实施例的第二龙门架的结构示意图。如图3所示，上述第二龙门架5上端安装有一块上述单排标定板9和两块上述双排标定板8。上述第二龙门架5两端分别竖向安装有一块上述单排标定板9。
41.其中，上述第二龙门架5上安装的单排标定板9和双排标定板8 可以用于标定长焦相机。从图1可以看出上述第二龙门架5距离待标定车辆较远。是由于长焦相机的视角较小，焦距较长。通过第二龙门架5上安装的标定板，可以在保证标定精度的前提下，尽可能的减少标定板的使用数量。从而减少标定资源的浪费。
42.继续参考图4，其示出了本公开的一些实施例的第二双排标定板组的结构示意图。如图4所示，上述第二双排标定板组7包括六块上述双排标定板8。
43.其中，上述第二双排标定板组7可以用于标定上述待标定车辆两侧安装的广角相机。
44.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
45.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专
用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld) 等等。
46.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。