端部执行器更新的制作方法

背景技术：

1、外科系统通常结合有成像系统，该成像系统可允许临床医生例如在一个或多个显示器(诸如监视器)上观看外科部位和/或其一个或多个部分。显示器可以是手术室本地的和/或远程的。成像系统可包括具有相机的观察镜，该观察镜观看外科部位并将视图传输到临床医生可观看的显示器。观察镜包括但不限于关节镜、血管镜、支气管镜、胆道镜、结肠镜、膀胱镜、十二指肠镜、肠镜、食管胃-十二指肠镜(胃镜)、内窥镜、喉镜、鼻咽-肾镜、乙状结肠镜、胸腔镜、输尿管镜和外镜。成像系统可受到它们能够识别和/或传达给临床医生的信息的限制。例如，某些成像系统可能无法在术中识别三维空间内的某些隐蔽结构、物理轮廓和/或尺寸。另外，某些成像系统可能无法在术中将某些信息传送和/或传达给临床医生。

技术实现思路

1、本公开提供了各种实施方案，包括以下示例的列表：

2、示例1.一种在外科系统中使用的电动外科端部执行器，包括：

3、可控钳口，所述可控钳口被配置成能够对组织进行操作；

4、可更新存储器，所述可更新存储器中存储有默认致动算法；和

5、处理器，其中所述处理器被配置成能够：

6、在第一时间在第一模式下操作，其中在所述第一模式下，所述处理器被配置成能够根据所述默认致动算法来操作所述可控钳口的方面；以及

7、在所述第一时间之后的第二时间接收数据，所述数据使得所述处理器在第二模式下操作，其中在所述第二模式下，所述处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作所述可控钳口的方面。

8、示例2.根据示例1所述的电动外科端部执行器，还包括发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述电动外科端部执行器与外部装置之间建立通信路径。

9、示例3.根据示例2所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据是经由所述接收器从所述外部装置接收的。

10、示例4.根据示例3所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是外科集线器。

11、示例5.根据示例3所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是云计算系统。

12、示例6.根据任何前述示例所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与手术信息相关。

13、示例7.根据示例1至5中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与通过态势感知、医院输入和/或用户输入的补充测量相关。

14、示例8.根据示例1至5中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与所述组织的性质相关。

15、示例9.根据示例8所述的电动外科端部执行器，其中，所述第二模式更新所述钳口的所述方面的夹持压力、保持时间或击发速度。

16、示例10.一种电动外科端部执行器，包括：

17、可控钳口，所述可控钳口被配置成能够对组织进行操作；

18、可更新存储器，所述可更新存储器中存储有默认致动算法；和

19、处理器，其中所述处理器被配置成能够确定是在第一模式下还是在第二模式下操作，

20、其中在所述第一模式下，所述处理器被配置成能够根据所述默认致动算法来操作所述钳口的方面，并且

21、其中在所述第二模式下，所述处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作所述钳口的方面。

22、示例11.根据示例10所述的电动外科端部执行器，还包括发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述电动外科端部执行器与外部装置之间建立通信路径。

23、示例12.根据示例11所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是外科集线器。

24、示例13.根据示例11所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是云计算系统。

25、示例14.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定基于手术信息。

26、示例15.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定基于通过态势感知、医院输入和/或用户输入的补充测量。

27、示例16.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定与所述组织的性质相关。

28、示例17.根据示例16所述的电动外科端部执行器，其中，所述第二模式更新所述钳口的所述方面的夹持压力、保持时间或击发速度。

29、示例18.一种外科集线器，包括：

30、发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述外科集线器与电动外科端部执行器之间建立通信路径；和

31、处理器，所述处理器被配置成：

32、确定与被配置成能够在第一模式下或在第二模式下操作的电动外科端部执行器的通信是否可用，其中在所述第一模式下，所述电动外科端部执行器根据存储在所述电动外科端部执行器的可更新存储器中的默认致动算法来操作可控钳口的方面；

33、经由所述接收器接收与所述电动外科端部执行器相关的数据；基于所接收的数据确定所述外科端部执行器应在所述第一模式还是所述第二模式下操作；以及

34、基于所述确定，发送更新的数据，所述更新的数据使得所述电动外科端部执行器在所述第二模式下操作，其中在所述第二模式下，所述电动外科端部执行器根据另选致动算法来操作所述可控钳口的所述方面。

35、示例19.根据示例18所述的外科集线器，其中，关于通信是否可用的所述确定通过可用处理容量、存储器、带宽、软件版本或订阅级别来确定。

36、示例20.根据示例18或19所述的外科集线器，其中，所发送的数据与手术信息相关。

37、以示例1和10为例，提供了具有可更新的或可适应的致动算法的电动外科缝合器端部执行器。作为接收到数据(例如来自外部装置的数据，该外部装置可以是例如外科集线器或远程服务器)的结果，可以根据默认致动算法来更新或适配致动算法。端部执行器的钳口功能可通过替换、更新或调整致动算法来控制。例如，控制端部执行器的可控钳口的操作的致动算法可通过导入新算法来替换或调整，或者算法控制内的参数可被调整。控制算法的适应或更新继而可由与端部执行器通信的外科集线器(例如，本地集线器装置或远程服务器系统)内的算法控制。通过提供默认致动算法，外科缝合器可根据第一模式在需要外科缝合的大量外科情形中立即操作以用于有效使用。通过另外提供可更新存储器，该可更新存储器然后可使处理器根据另选致动算法根据第二模式操作，外科系统可被重新配置以用于其他外科情况的有效外科缝合。从默认致动算法切换到另选方案的能力有利地使得不同类型的缝合手术能够在例如同一总体外科手术内快速地发生。这可以提高在外科手术中实现缝合的总体速度，并且因此提高正在进行的外科手术的总体有效性。

38、以示例2至5和11至13为例，电动外科端部执行器具有从外部装置接收数据的通信能力，该外部装置可以是外科集线器或云计算系统。端部执行器与外科集线器之间的交互使得能够对钳口操作进行动态控制。在不存在连接环境的情况下，端部执行器功能将默认为静态功能。这意味着在关于外科手术的附加数据可用的情况下，其可用于在正在进行的动态基础上实现增强的手术。然而，如果没有附加数据可用或者与外部装置或云计算系统的通信发生故障，则外科手术可以用默认致动算法继续，而不是没有可用的适用算法。以示例9和17为例，将更新的钳口控制应用于端部执行器的可控钳口的夹持压力、保持时间或击发速度。

39、以示例6至8和14至16为例，外科端部执行器能够响应于组织特性、器械状态、手术数据和/或补充测量的变化而根据更新的或适应的致动算法进行操作。

40、以示例18至20为例，这提供了一种外科集线器，该外科集线器具有在外科端部执行器处控制致动算法的替换或适应的动态功能性。集线器具有决策算法，该决策算法可由系统之间的相互通信的方面或由集线器系统自身内的参数(例如，可用处理能力、存储器、带宽、软件版本，或用户相关参数如订阅级别)控制。致动算法的利用可基于预期用途而为选择性的，或者可以是基于对手术步骤的态势感知和预期益处的量度而自动选择或取消选择的。因此能够实现算法适应性的分层控制，以实现动态更新的操作控制和改善的临床结果。在没有连接环境的情况下，例如，经历通信故障或计算系统的外科集线器的硬件故障，缝合器功能可以默认为静态功能。在连接环境中，端部执行器功能可以例如通过从外科集线器接收更新的数据、基于操作的改进来动态地更新以实现改善的外科结果。

41、根据本发明的另外实施方案，一种电动外科端部执行器，包括：可控钳口，该可控钳口被配置成能够对组织进行操作；可更新存储器，该可更新存储器中存储有默认致动算法；以及处理器。该处理器被配置成能够：在第一时间在第一模式下操作，其中在第一模式下，该处理器被配置成能够根据默认致动算法来操作可控钳口的一个方面；以及在第一时间之后的第二时间接收数据，该数据使得该处理器在第二模式下操作，其中在第二模式下，该处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作可控钳口的一个方面。

42、根据本发明的另外实施方案，一种电动外科端部执行器，包括：可控钳口，该可控钳口被配置成能够对组织进行操作；可更新存储器，该可更新存储器中存储有默认致动算法；以及处理器。该处理器被配置成能够确定是在第一模式还是第二模式下操作，其中在第一模式下，该处理器被配置成能够根据默认致动算法来操作该钳口的一个方面，并且其中在第二模式下，该处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作该钳口的一个方面。

43、根据本发明的另外实施方案，一种外科集线器，包括：发射器和接收器，该发射器和接收器被配置成能够在该外科集线器与电动外科端部执行器之间建立通信路径；以及处理器。该处理器被配置成能够：确定是否可与被配置成能够在第一模式下或在第二模式下操作的电动外科端部执行器通信，其中在第一模式下，该电动外科端部执行器根据存储在该电动外科端部执行器的可更新存储器中的默认致动算法来操作可控钳口的一个方面；经由接收器接收来自与该电动外科端部执行器相关的数据；基于接收到的数据确定该外科端部执行器应在第一模式还是第二模式下操作；以及基于该确定，发送更新的数据，该更新的数据使得该电动外科端部执行器在第二模式下操作，其中在第二模式下，该电动外科端部执行器根据另选致动算法来操作该可控钳口的该方面。