技术特征：
1.一种基于掩码改进的双目结构光三维重建方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1、进行相机标定得到相机初始参数，然后利用初始参数进行立体校正得到校正的相机参数；步骤2、投射全黑光图像、全白光图像、格雷码图像和相移图像，并用左相机和右相机拍摄下图像；并分别对左相机拍摄的图像和右相机拍摄的图像进行步骤3-6的处理；步骤3、使用校正的相机参数对所有图像进行校正，包括格雷码图像（g1，g2，...，gn）、相移图像（p1，p2，...，pm）、投射全黑光和全白光对应的图像，分别记为b、w；步骤4、计算得到掩码图像：设定t为阈值，则掩码的表达式为m = (w
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b) ≥t，即当（w-b）< t时m为0，否则为1；步骤5、计算利用掩码图像与格雷码图像和相移图像进行逻辑与运算，得到格雷码周期k和主相位φ；步骤6、利用格雷码周期k和主相位φ和掩码图像计算得到绝对相位φ：其中是像素坐标，表示第y行第x列；步骤7、按行对左绝对相位和右绝对相位进行匹配；所述左绝对相位由左相机下的格雷码周期、相位解包裹得到的主相位值和左掩码图像计算得到；所述右绝对相位由右相机下的格雷码周期、相位解包裹得到的主相位值和右掩码图像计算得到；步骤8、利用匹配结果和相机内参计算空间坐标，最后生成点云。2.根据权利要求1所述的一种基于掩码改进的双目结构光三维重建方法，其特征在于：所述全黑光是指不投光或者投射光强为0的光。3.根据权利要求1所述的一种基于掩码改进的双目结构光三维重建方法，其特征在于：所述步骤5中，对于求解格雷码周期k，先分别进行g1，...，gn与m的逻辑与（&）运算，maskgi = gi & m，1<i<n，再按传统的格雷码转成十进制的方法执行格雷码与二进制、十进制的转换：maskgi
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> 二进制码
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> 十进制k；对于求解主相位φ，也是先分别进行p1，...，pm与m的逻辑与（&）运算，maskpi = pi & m，1<i<m，再按传统的计算方法计算得到主相位φ：maskpi
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> 二进制码
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> 十进制φ；对于小于零的十进制φ，加上2π。
技术总结
本发明涉及一种基于掩码改进的双目结构光三维重建方法，其使用阈值法制作掩码，对于小于阈值的掩码都视为阴影区域，不小于阈值的则视为有效区域。这样在格雷码解码和相移解包裹时可以跳过无效区域计算，降低计算量，从而提高三维重建速度。同时，使用阈值法制作掩码，并对小于零的主相位值作增加的处理，达到减少三维重建中左、右绝对相位的错误匹配，提高三维重建的精度。维重建的精度。维重建的精度。
技术研发人员：黄少华 覃宝钻 黄朋生 潘桐 郭鹏
受保护的技术使用者：伯朗特机器人股份有限公司
技术研发日：2022.01.14
技术公布日：2022/4/22