机器人任务调度方法、计算机设备及存储介质与流程

1.本技术涉及多agv调度技术领域，尤其涉及一种机器人任务调度方法、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.作为智能物流核心设备之一，机器人的运行需要对多种工厂现场环境进行适配，机器人包括但不局限于agv(automated guided vehicle，自动导引车)。其中，任务的分派是按照任务列表对空闲车辆指派任务。任务选择agv会造成agv频繁的使用高通行代价的区域，造成局部的堵塞。
3.现有的任务选择agv造成局部的堵塞的缺陷和不足如下：
4.1.基于任务下发式的任务分派方案会将任务分配至其他车间的agv，引起agv的跨车间转移，造成高通行代价区域的频繁占用。
5.2.跨车间任务指派在任务执行周期短、频率快的场景下会引发高通行代价区域的阻塞。
6.3.agv跨车间的流动会耗费大量的时间，降低系统的执行效率，降低生产率。
7.4.不同车间之间的车辆与任务无法保持均衡，也就是说，存在一个车间任务堆积，另一个车间出现agv冗余的情况。


技术实现要素：

8.本技术提供了一种机器人任务调度方法、计算机设备及存储介质，可以按照agv数量和任务数量的不同，选择不同的分配模式，进而有效的减少高通行代价区域的使用，提高生产效率，减少系统堵塞。
9.第一方面，本技术提供了一种机器人任务调度方法，所述方法包括：
10.获取待执行的任务列表和agv信息；
11.抽取所述任务列表中同等优先级的待分配任务，确定待分配任务的数量以及空闲agv的数量；
12.若所述空闲agv的数量大于所述待分配任务的数量，则将所述待分配任务分配至距离最近的可跨区域执行任务的空闲agv；若所述空闲agv的数量小于等于所述待分配任务的数量，则所述空闲agv选择所在区域中距离最近的待分配任务进行执行。
13.第二发面，本技术还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
14.存储器和处理器；
15.其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
16.所述处理器用于通过运行所述存储器中存储的程序，实现如本技术实施例提供的任一项所述的机器人任务调度方法的步骤。
17.第三发面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本技术实施例提
供的任一项所述的机器人任务调度方法的步骤。
18.本技术公开的机器人任务调度方法、计算机设备及存储介质，通过按照空闲agv数量和任务数量的不同，选择不同的分配模式；当空闲agv数量大于任务数量时，任务选择就近的空闲agv，提高了不同车间的agv数量和任务均衡，可以快速地调度agv到达不同的车间进行工作，进而解决了agv冗余情况下的车辆跨车间调度问题；当任务数量大于空闲agv数量时，空闲agv选择就近执行任务并避免了任务堆积情况下的agv跨车间流动，有效的减少高通行代价区域的使用，提高生产效率，减少任务执行消耗时间和系统堵塞。
19.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本技术的实施例提供的一种机器人任务调度方法的流程图；
22.图2是本技术的实施例提供的另一种机器人任务调度方法的流程图；
23.图3是本技术的实施例提供的又一种机器人任务调度方法的示意图；
24.图4是本技术的实施例提供的一种机器人任务调度方法中的步骤示意图；
25.图5是本技术的实施例提供的一种机器人任务调度方法的步骤示意图；
26.图6是本技术的实施例提供的一种机器人任务调度方法的步骤示意图；
27.图7是本技术的实施例提供的另一种机器人任务调度方法的步骤示意图；
28.图8是本技术的实施例提供的一种计算机设备的示意框图。
29.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
具体实施方式
30.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
31.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
32.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
33.应当理解，为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一回调函数和第二回调函数仅仅是为了区分不同的回调函数，并不对其先后顺序进行限定。
本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
34.在上下文中所称“计算机设备”，也称为“电脑”，是指可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程的智能电子设备，其可以包括处理器与存储器，由处理器执行在存储器中预存的存续指令来执行预定处理过程，或是由asic、fpga、dsp等硬件执行预定处理过程，或是由上述二者组合来实现。计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。
35.所述计算机设备包括用户设备与网络设备。其中，所述用户设备包括但不限于电脑、智能手机、pda等；所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(cloud computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本发明，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、vpn网络等。
36.还应当进理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
37.在agv在进行多种工厂现场环境进行适配时，不同种类的任务具备不同的优先级。一般来说，高优先级的任务其执行优先级大于低等级任务，同等级的任务没有优先级顺序，但是随着同等级任务进入时间的不同，也存在一个有序的任务下发列表。任务的分派是按照任务列表对空闲车辆指派任务。任务选择agv会造成agv频繁的使用高通行代价的区域，造成局部的堵塞。
38.示例性的，比如对于基于任务下发式的任务分派方案，在将任务分配至其他车间的agv时，会引起agv的跨车间转移，造成诸如电梯、自动门和风淋门等高通行代价区域的频繁占用。
39.而且，跨车间任务指派在任务执行周期短、频率快的场景下会引发高通行代价区域的阻塞；同时，agv跨车间的流动会耗费大量的时间，降低系统的执行效率，降低生产率；并且，不同车间之间的车辆与任务无法保持均衡，也就是说，存在一个车间任务堆积，另一个车间出现agv冗余的情况。
40.为此，本技术的实施例提供了一种机器人任务调度方法、计算机设备和存储介质。其中，可以按照agv数量和任务数量的不同，选择不同的分配模式，进而有效的减少高通行代价区域的使用，提高生产效率，减少系统堵塞。
41.需要说明的是，本技术实施例将以工厂生产车间之间的多agv系统任务分配为例进行介绍。下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
42.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种机器人任务调度的流程图，如图1所示，该机器人任务调度方法包括步骤s10至步骤s30。
43.s10、获取待执行的任务列表和agv信息；
44.s20、抽取所述任务列表中同等优先级的待分配任务，确定待分配任务的数量以及空闲agv的数量；
45.s30、若所述空闲agv的数量大于所述待分配任务的数量，则将所述待分配任务分配至距离最近的可跨区域执行任务的空闲agv；若所述空闲agv的数量小于等于所述待分配任务的数量，则所述空闲agv选择所在区域中距离最近的待分配任务进行执行。
46.在获取待执行的任务列表时，本技术实施例的执行主体是执行机器人任务调度方法的设备，该设备可以是pc、便携计算机、移动终端等具有显示和处理功能的设备。
47.应当理解的是，在获取待执行的任务列表时，由执行机器人任务调度方法的设备通过与工厂车间的任务采集系统交互获取执行的任务列表。
48.示例性的，在进行获取待执行的任务列表时，以工厂车间的任务采集系统为制造执行系统(manufacturing execution system，简称mes)为例,mes系统作为企业cims(computer/contemporary integrated manufacturing systems，计算机/现代集成制造系统)信息集成的纽带，任务列表的任务mes系统对工厂车间中的任务进行采集。
49.在一些实施例中，参见图2所示，所述获取agv信息，包括步骤s101至步骤s102。
50.s101、构建当前场景下的区域数字地图；
51.s102、基于所述区域数字地图获得agv当前的位姿信息以及工件搬运点工位的位置信息。
52.在本技术的实施例中，以对工厂生产车间的当前场景下的各车间区域进行建立数字地图时，使用slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)技术进行工厂生产车间的数字地图建立与定位。
53.具体地，基于slam技术生成agv所处环境的数字地图。基于这个数字地图，agv执行路径规划、自主定位、导航等任务。实现过程为使用激光雷达和imu(惯性里程计)耦合建立数字地图定位，slam可以建立当前场景下的数字地图。
54.在对agv定位导航时，激光雷达可以根据从目标(例如：agv)反射回来的信号确定的目标的距离、方向等信息，imu可以测量agv的加速度和旋转运动，agv运行过程中通过imu对加速度的积分和激光雷达数据的耦合可以获得agv当前的位姿(位置和姿态)信息，进行高精度的定位导航。
55.在进行对agv定位导航时，激光雷达通过对不同时刻激光雷达数据点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，从而完成对agv自身的定位。
56.需要特别说明的是，获取的agv信息包括agv当前的位置信息和姿态信息。
57.在一些实施例中，基于构建的区域数字地图，在获取待执行的任务列表时，还包括：对所述当前场景中的任务进行采集，获得待执行的任务列表；其中，每一个采集的任务均对应一个工位。
58.在本技术的实施例中，任务列表的任务mes系统对工厂车间中的任务进行采集后，每一个任务都对应着一个工位。由于工位的位置是不同的，所以agv需要到不同的位置进行工件获取。
59.同时由于任务的采集是在整个工厂采集，而工厂是有不同的车间，所以需要agv到不同的车间进行作业，不同的车间之间的通行方式有自动门、风淋门和电梯等，这些位置的通行需要使用大量的时间。因此，任务列表中的任务存在不同车间、位置间执行。
60.为此，需要根据agv数量和任务数量的不同，选择不同的分配模式。
61.在一些实施例中，参见图3所示，确定待分配任务的数量之前，所述方法还包括步
骤s201至步骤s203。
62.s201、根据所述待执行的任务列表中的优先级信息进行优先级排序，获取优先级排序结果；
63.s202、根据所述优先级排序结果，每次抽取同等优先级的任务组成待分配任务；
64.s203、统计抽取的同等优先级的待分配任务的数量，确定待分配任务的数量。
65.在执行机器人任务调度方法的设备通过与mes系统的交互获取待执行的任务列表后，还需要依据获得的任务列表的优先级进行优先级排序，在优先级排序完成后，抽取处具有相同优先级的任务，将相同优先级的任务作为同等优先级的待分配任务，统计并确定待分配任务的数量。
66.在一些实施例中，在比较待分配任务的数量和空闲agv的数量时，存在以下两种情况：
67.一、待分配任务的数量大于空闲agv的数量，空闲agv执行待分配任务中待执行位置邻近的任务，agv选择最近的任务执行可以减少跨车间流动，减少任务执行消耗和任务堵塞。
68.二、空闲agv的数量大于待分配任务的数量，待分配任务选择邻近的空闲agv进行任务分配，可以实现agv跨车间流动，实现agv的快速跨车间部署。
69.具体地，在待分配任务的数量大于空闲agv的数量时，此时任务堆积，当满载agv列表中出现空闲的agv的时候，该agv检索任务列表中距离agv最近的任务，并执行该任务，从而减少agv的跨车间流动，提高系统的运行效率。
70.在本技术实施例中，待分配任务选择agv的分配方式是为了agv的快速部署，以实现任务的高效率解决为目的。agv选择任务是以减少任务堆积情况下agv的跨车间流动为目的，减少时间耗费，提高整个系统的运行效率。
71.具体地，在空闲agv的数量大于待分配任务的数量时，此时agv车辆冗余。任务列表中的任务进行选择最近的agv进行执行。为了提高不同车间的agv数量和任务均衡，便可能选择到另一个车间中的agv来执行本次任务，这样可以快速地调度数量足够的agv到一个车间快速地解决任务，进而解决了agv冗余情况下的车辆跨车间调度问题。
72.在一些实施例中，参见图4所示，在将所述待分配任务分配至距离最近的可跨区域执行任务的空闲agv时，所述方法还包括步骤s310至步骤s312。
73.s310、根据确定的待分配任务的数量，从同等优先级的待分配任务中提取出目标任务；
74.s311、根据所述目标任务的位置信息和所述当前场景中空闲agv当前的位姿信息进行路径规划，获得路径规划结果；
75.s312、将所述目标任务分配至所述路径规划结果中路径最短的空闲agv执行。
76.在执行任务分配时，agv处于空闲状态的数量大于待分配任务的数量，此时agv处于冗余状态，所以此时任务出现需要agv及时的快速地解决任务，这就需要agv的跨车间运行。每次抽取同等优先级的任务组建成任务列表，每次在任务列表中取出一个任务，检索距离该任务最近的agv并将任务分配给这台agv，这种分配方式有点类似于集中力量解决任务。
77.可以理解的是，距离任务最近的agv是根据agv当前位置与任务位置(即agv的目标
位置)之间的距离确定。在本技术的实施例中，采用构建agv运行网络的方式，使用图优化算法、路径规划算法等可以计算agv当前位置和任务点之间的距离。构建agv运行网络接近于公路网。在进行路径规划时，总路径规划结果中选择路径最短的空闲agv执行即可。
78.在一些实施例中，参见图5所示，在所述空闲agv选择所在区域中距离最近的待分配任务进行执行时，所述方法还包括步骤s320至步骤s322。
79.s320、基于所述区域数字地图获取当前空闲agv的位姿信息；
80.s321、遍历所有确定的待分配任务的位置信息，对当前空闲agv分配路径最短的任务，并统计所有满载的agv，获得满载agv列表；
81.s322、获取所述满载agv列表中出现空闲的agv，分配所述待分配任务中路径最短的剩余任务。
82.在执行任务分配时，待分配任务的数量大于agv处于空闲状态的数量，此时任务属于堆积状态，所以agv再进行跨车间流动就会产生时间损耗。当agv执行完任务的时候，agv会计算其到所有任务的距离，并选择距离最短(也可以称呼为代价最小)的任务进行执行，进而减少跨车间的概率，提高效率。
83.在本技术实施例中，参见图6所示，所述空闲agv分配路径最短的任务时，包括步骤s3201至步骤s322。
84.s3201、获取所述空闲agv当前的位姿信息和所述待分配任务中每个任务的位置信息；
85.s3202、根据每个任务的位置信息和所述空闲agv当前的位姿信息进行路径规划，获得路径规划结果；
86.s3203、基于高通行代价值对所述路径规划结果进行排序，获得路径通行代价排序结果；
87.s3204、将所述路径通行代价排序结果按照路径长度进行排序，获得最优路径排序结果；
88.s3205、根据所述最优路径排序结果确定分配至所述空闲agv的路径最短的任务。
89.需要说明的是，获取的待分配任务中每个任务的位置信息包括每个任务对应工位的位置信息和每个任务搬运的目的地位置信息。
90.在进行路径规划时，获得的路径规划结果为从空闲agv出发，途经每个任务对应工位的位置，最终到达每个任务搬运的目的地位置的路径。由于所有agv从工位的位置到达每个任务搬运的目的地位置的路径一致。所以，本技术的实施例中，路径规划结果考虑的为从空闲agv出发到达每个任务对应工位的位置的最短路径。
91.由于待分配任务的数量大于agv处于空闲状态的数量，任务属于堆积状态。为了减少agv进行跨车间流动，加入了基于高通行代价值的排序标准，即从空闲agv出发到达每个任务对应工位的位置所途经高通行代价区域的次数，即跨车间流动的数值，优选选择路径通行代价排序结果中高通行代价值较小的路径规划结果。其次，还引入了路径长度的排序方式，在高通行代价值一致的路径规划结果中，选择路径最短的路径规划结果作为最优路径排序结果，分配最优路径排序结果对应的任务至该空闲agv。
92.在一些实施例中，在判断结果为待分配任务的数量大于空闲agv的数量时，所述空闲agv选择所在区域中距离最近的待分配任务进行执行后，机器人任务调度方法还包括：
93.检测抽取的所述待分配任务是否有剩余任务；
94.若有，将所述剩余任务添加至任务列表，按照所述任务列表中的优先级信息重新进行优先级排序；
95.若无，结束当前优先级的任务分配操作。
96.在本技术的实施例中，参见图7所示，具体实施步骤包括步骤1)至步骤7)。
97.步骤1)：通过与外部系统的交互获取待执行的任务列表。
98.步骤2)：依据获得的任务列表的优先级进行优先级排序。
99.步骤3)：优先级排序完成后，抽取处具有相同优先级的任务。
100.步骤4)：判断此时空闲agv的数量是否大于任务的数量。如果大于转向步骤5)，如果不大于转向步骤6)。
101.步骤5)：按照任务列表的顺序将任务指派给距离最近的车辆，agv可以进行跨车间任务执行。
102.步骤6)：agv选择最近的任务进行执行，agv被限制在本车间进行作业。
103.步骤7)：检测是否存在剩余任务，如果有，将抽取的未执行的任务添加进任务列表，执行步骤1)。如果没有，任务分配执行结束。
104.上述实施例公开的机器人任务调度方法，通过按照空闲agv数量和任务数量的不同，选择不同的分配模式；当空闲agv数量大于任务数量时，任务选择就近的空闲agv，提高了不同车间的agv数量和任务均衡，可以快速地调度agv到达不同的车间进行工作，进而解决了agv冗余情况下的车辆跨车间调度问题；当任务数量大于空闲agv数量时，空闲agv选择就近执行任务并避免了任务堆积情况下的agv跨车间流动，有效的减少高通行代价区域的使用，提高生产效率，减少任务执行消耗时间和系统堵塞。
105.请参阅图8，图8是本技术实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。如图8所示，该计算机设备500包括一个或多个处理器501和存储器502，处理器501和存储器502通过总线连接，该总线比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。
106.其中，一个或多个处理器501单独地或共同地工作，用于执行上述实施例提供的机器人任务调度方法的步骤：
107.获取待执行的任务列表和agv信息；
108.抽取所述任务列表中同等优先级的待分配任务，确定待分配任务的数量以及空闲agv的数量；
109.若所述空闲agv的数量大于所述待分配任务的数量，则将所述待分配任务分配至距离最近的可跨区域执行任务的空闲agv；若所述空闲agv的数量小于等于所述待分配任务的数量，则所述空闲agv选择所在区域中距离最近的待分配任务进行执行。
110.具体地，处理器501可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
111.具体地，存储器502可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
112.其中，处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现上述实施例提供的机器人任务调度方法的步骤。
113.示例性的，处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
114.获取待执行的任务列表和agv信息；抽取所述任务列表中同等优先级的待分配任务，确定待分配任务的数量以及空闲agv的数量；若所述空闲agv的数量大于所述待分配任务的数量，则将所述待分配任务分配至距离最近的可跨区域执行任务的空闲agv；若所述空闲agv的数量小于等于所述待分配任务的数量，则所述空闲agv选择所在区域中距离最近的待分配任务进行执行；检测抽取的所述待分配任务是否有剩余任务，若有，将所述剩余任务添加至任务列表，按照所述任务列表中的优先级信息重新进行优先级排序，若无，结束当前优先级的任务分配操作。
115.在一些实施例中，所述ui线程获取所述应用程序的控件对应的控件指针，将所述控件指针存放在第一队列；所述第一线程从所述第一队列中获取所述控件指针，根据所述控件指针获取控件数据。
116.在一些实施例中，在获取agv信息之前，构建当前场景下的区域数字地图；基于所述区域数字地图获得agv当前的位姿信息以及工件搬运点工位的位置信息。
117.在一些实施例中，在构建当前场景下的区域数字地图时，基于slam技术生成agv所处环境的数字地图。基于这个数字地图，agv执行路径规划、自主定位、导航等任务。实现过程为使用激光雷达和imu耦合建立数字地图定位，slam可以建立当前场景下的数字地图。
118.在一些实施例中，基于构建的区域数字地图，在获取待执行的任务列表时，还包括：对所述当前场景中的任务进行采集，获得待执行的任务列表；其中，每一个采集的任务均对应一个工位。
119.在一些实施例中，确定待分配任务的数量之前，获取待执行的任务列表，根据所述待执行的任务列表中的优先级信息进行优先级排序，获取优先级排序结果，根据所述优先级排序结果，每次抽取同等优先级的任务组成待分配任务，统计抽取的同等优先级的待分配任务的数量，确定待分配任务的数量。
120.在一些实施例中，在比较待分配任务的数量和空闲agv的数量时，存在以下两种情况，具体包括：
121.一、待分配任务的数量大于空闲agv的数量，空闲agv执行待分配任务中待执行位置邻近的任务，agv选择最近的任务执行可以减少跨车间流动，减少任务执行消耗和任务堵塞。
122.二、空闲agv的数量大于待分配任务的数量，待分配任务选择邻近的空闲agv进行任务分配，可以实现agv跨车间流动，实现agv的快速跨车间部署。
123.在一些实施例中，在将所述待分配任务分配至距离最近的可跨区域执行任务的空闲agv时，根据确定的待分配任务的数量，从同等优先级的待分配任务中提取出目标任务，根据所述目标任务的位置信息和所述当前场景中空闲agv当前的位姿信息进行路径规划，获得路径规划结果，将所述目标任务分配至所述路径规划结果中路径最短的空闲agv执行。
124.在一些实施例中，在所述空闲agv选择所在区域中距离最近的待分配任务进行执行时，基于所述区域数字地图获取当前空闲agv的位姿信息，遍历所有确定的待分配任务的位置信息，对当前空闲agv分配路径最短的任务，并统计所有满载的agv，获得满载agv列表，获取所述满载agv列表中出现空闲的agv，分配所述待分配任务中路径最短的剩余任务。
125.在一些实施例中，所述机器人任务调度方法还包括：步骤1)、通过与外部系统的交互获取待执行的任务列表。步骤2)、依据获得的任务列表的优先级进行优先级排序。步骤3)、优先级排序完成后，抽取处具有相同优先级的任务。步骤4)、判断此时空闲agv的数量是否大于任务的数量。如果大于转向步骤5)，如果不大于转向步骤6)。步骤5)、按照任务列表的顺序将任务指派给距离最近的车辆，agv可以进行跨车间任务执行。步骤6)、agv选择最近的任务进行执行，agv被限制在本车间进行作业。步骤7)、检测是否存在剩余任务，如果有，将抽取的未执行的任务添加进任务列表，执行步骤1，如果没有，任务分配执行结束。
126.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的机器人任务调度方法的步骤。
127.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述终端设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
128.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。