技术特征：
1.一种全景摄像头标定方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、在车辆的两侧各放置一块的标识物，所述标识物包括黑色的矩形外框和矩形外框内的空白区域，在所述空白区域上设置有四个角点，所述四个角点呈矩形分布并处于矩形的四个角上，两个所述标识物的长边平行并且短边共线；s2、通过摄像头识别得到标识物的竖直线和角点的图像坐标，所述竖直线为标识物的长边所在直线；s3、得到消失点的图像坐标，所述消失点为四条竖直线的交点，通过消失点的图像坐标计算前摄像头和后摄像头的偏航角和俯仰角；s4、根据前摄像头和后摄像头的偏航角和俯仰角计算前摄像头和后摄像头的横滚角和高度；s5、根据标识物的短边宽度、前摄像头和后摄像头的偏航角和俯仰角计算两个标识物内侧距离，从而得到角点的世界坐标，根据角点的世界坐标与图像坐标的对应关系得到左摄像头和右摄像头的偏航角、俯仰角、横滚角和高度。2.如权利要求1所述的一种全景摄像头标定方法，其特征在于：在步骤s3中：根据消失点的图像坐标p(u,v)和世界坐标(x
w
,y
w
,z
w
)转换关系得到以下等式：其中λ是比例系数，m
intrinsical
是内参矩阵，m
extrinsical
是外参矩阵，p
world
是世界坐标系的点；h
3*4
＝m
intrinsical
*m
extrinsical
；；其中d
x
和d
y
是象元尺寸，(u0,v0)是图像中心坐标，f
x
＝f/d
x
,f
y
＝f/d
y
是x轴和y轴的归一化焦距，r是旋转矩阵，t是平移矩阵；其中pitch是俯仰角，yaw是偏航角，roll是横滚角；c1是cos(pitch)，c2是cos(roll)，c3是cos(yaw)，s1是sin(pitch)，s2是sin(roll)，s3是sin(yaw)；
对于地面上的点z
w
＝0，假设横滚角roll＝0简化得到以下等式：在世界坐标系下，根据消失点的特性，x
w
＝∞，y
w
＝0得到以下等式：h(3,1)u-h(1,1)＝0h(3,1)v-h(2,1)＝0计算得出：pitch＝atan((v
0-v)/f
y
),yaw＝atan((u-u0)*atan(pitch)/f
x
)。3.如权利要求2所述的一种全景摄像头标定方法，其特征在于，还包括以下步骤：s6，根据摄像头在世界坐标系下的外参和摄像头的安装信息得到摄像头在车辆坐标系下的外参。
技术总结
本发明提供了一种全景摄像头标定方法，包括以下步骤：在车辆的两侧各放置一块的标识物，所述标识物包括黑色的矩形外框和矩形外框内的空白区域，在所述空白区域上设置有四个角点，通过摄像头识别得到标识物的竖直线和角点的图像坐标，从而计算摄像头的外参。这种全景摄像头标定方法相对现有的标定方法更加简便和快捷，对实施人员操作熟练度和精准度要求不高，不易产生操作失误，从而提高了全景摄像的拼接精度。拼接精度。拼接精度。
技术研发人员：刘冬
受保护的技术使用者：常州海派智能科技有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/1