车辆编队显示方法、装置及电子设备与流程

1.本技术实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆编队显示方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展和应用，车辆编队行驶的人机交互(human machine interface，简称hmi)功能也逐渐成为近几年的研究热点。
3.相关技术中，车辆编队行驶功能的hmi界面通常仅提供操作功能按键，如编队创建按键、编队退出按键、编队加入等，利用这些操作功能按键可以实现驾驶员对编队功能的操作，但缺少对编队功能的实时状态、编队路径、编队车辆目的地等信息的联合显示，驾驶人员或者自动驾驶车辆无法及时根据编队行驶状态做出相应决策，这将导致编队行驶的安全性和效率性难以得到保障。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本技术实施例提供一种车辆编队显示方法、装置及电子设备，以解决目前电子设备的显示界面缺少对车辆编队信息的联合显示，导致编队行驶的安全性和效率性难以得到保障的技术问题。
5.为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供一种车辆编队显示方法，应用于电子设备，所述电子设备的显示区域包括第一显示区和第二显示区，所述方法包括：
7.接收车辆编队的行驶状态信息和出行信息；
8.在所述第一显示区显示所述行驶状态信息对应的第一显示界面，所述行驶状态信息包括车辆标识、车辆的行驶速度以及车辆之间的车间距；
9.在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面，所述出行信息包括车辆的出发地、车辆的目的地及导航路径。
10.本技术实施例中，采用上述方法可以实现车辆编队信息的联合显示，驾驶人员可以基于显示界面及时感知车辆编队的行驶状态和出行状态并做出相应决策，有效提高了车辆编队出行效率及安全性。
11.在一种实施方式中，在所述第一显示区显示所述行驶状态信息对应的第一显示界面，包括：
12.在所述第一显示区上显示模拟车道，并按照各车辆的行驶顺序依次在所述模拟车道上显示与各所述车辆对应的模拟车，在所述模拟车道的至少一侧，对应所述模拟车的位置显示各车辆的标识、行驶速度，以及在对应两个所述模拟车之间的位置显示车间距；
13.在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面，包括：
14.在所述第二显示区上显示导航地图，并在所述导航地图上显示所述导航路径，以及在所述导航路径上分别显示各车辆的出发地的第一标记信息及其目的地的第二标记信
息。
15.本技术实施例中，采用上述方法可以进一步优化显示界面，便于驾驶人员通过模拟车道和导航地图及时感知车辆编队的行驶状态。
16.在一种实施方式中，在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面之后，还包括：
17.若接收到车辆编队的编队变更信息，所述编队变更信息包括：新车辆的加入，和/或，编队行驶中任意车辆的退出；
18.则基于所述编队变更信息重新接收所述行驶状态信息和所述出行信息；
19.在所述第一显示区基于重新接收的行驶状态信息更新所述第一显示界面；以及，在所述第二显示区基于重新接收的出行信息更新所述第二显示界面。
20.本技术实施例中，采用上述方法可以在车辆编队进行编队变更时做出快速响应。
21.在一种实施方式中，所述重新接收的行驶状态信息携带新车辆的加入位置，和/或，任意车辆的退出位置；
22.在所述第一显示区基于重新接收的行驶状态信息更新所述第一显示界面，包括：
23.在所述第一显示区显示新车辆的加入位置对应的第三标记信息，在所述第一显示区的模拟车道中根据所述新车辆在所述车辆编队的顺序添加显示所述新车辆对应的模拟车，并在所述模拟车道的一侧，添加显示所述新车辆的标识以及行驶速度；
24.和/或，
25.在所述第一显示区中显示车辆编队行驶中任意车辆的退出位置对应的第四标记信息。
26.本技术实施例中，采用上述方法可以在车辆编队进行编队变更时进一步优化显示界面，使驾驶人员快速浏览编队变更的位置等信息。
27.在一种实施方式中，在所述第一显示区显示所述行驶状态信息对应的第一显示界面，还包括：在所述第一显示区中显示具有相同目的地的车辆的第五标记信息；
28.在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面，还包括：在所述第二显示区中显示具有相同目的地的车辆的第六标记信息。
29.本技术实施例中，采用上述方法可以实现对车辆编队中具有多个目的地的车辆同步显示，便于驾驶人员的操作。
30.在一种实施方式中，在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面之后，还包括：
31.针对每一车辆，若所述车辆与其目的地的距离小于预设距离，则在显示所述第二界面时显示第一提示信息。
32.本技术实施例中，采用上述方法可以在车辆即将到达目的地时实时显示提示信息，便于驾驶员及时做出决策。
33.在一种实施方式中，在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面之后，还包括：
34.判断领航车辆是否到达预设范围，所述预设范围为基于地理围栏odd的边界信息确定的所述odd内部靠近odd边界的区域；
35.若是，则在显示所述第二界面时显示第二提示信息。
36.本技术实施例中，采用上述方法可以有效避免车辆编队有可能驶出地理围栏，导致车辆编队无法接收有效信号等情况。
37.在一种实施方式中，自车的电子设备显示编队行驶的车辆时，自车采用以下方式之一进行标记：特殊颜色标记、线条加粗或标亮。
38.本技术实施例中，采用上述方法便于识别自车，可以快速判断自车在编队中的位置。
39.第二方面，提供一种车辆编队显示装置，应用于电子设备，所述电子设备的显示区域包括第一显示区和第二显示区，包括：
40.接收模块，其设置为接收车辆编队的行驶状态信息和出行信息；
41.第一显示模块，其设置在所述第一显示区显示所述行驶状态信息对应的第一显示界面，所述行驶状态信息包括车辆标识、车辆的行驶速度以及车辆之间的车间距；
42.第二显示模块，其设置为在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面，所述出行信息包括车辆的出发地、车辆的目的地及导航路径。
43.在一种实施方式中，该编队显示装置用于执行上述第一方面中的任一种可能的实现方式。
44.第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器、处理器、计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行所述的车辆编队显示方法。
45.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括计算机程序，所述计算机程序用于实现所述的车辆编队显示方法。
46.第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行所述的车辆编队显示方法。
47.第六方面，提供一种芯片，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述计算机程序，执行所述的车辆编队显示方法。
附图说明
48.图1为本技术实施例提供的一种车辆编队显示方法的场景示意图；
49.图2为本技术实施例提供的一种车辆编队显示方法的流程示意图；
50.图3为本技术实施例提供的另一种车辆编队显示方法的流程示意图；
51.图4a为本技术实施例中hmi界面的示意图之一；
52.图4b为本技术实施例中hmi界面的示意图之二；
53.图5为本技术实施例中车辆编队中跟随车退出的流程示意图；
54.图6为本技术实施例中车辆编队中新车辆加入的流程示意图；
55.图7为本技术实施例提供的又一种车辆编队显示方法的流程示意图；
56.图8为本技术实施例提供的一种车辆编队显示装置的结构示意图；
57.图9为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
58.随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工
操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将自动驾驶技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。其中，多车编队是一个重点研究方向。
59.行车路况是非常复杂也难以预料的，在实际应用中完全的无人驾驶比较艰难，跟随行驶因为领航车辆是有人驾驶，对后车的智能程度要求降低很多，必要条件是对前车的行车轨迹进行精确跟随。因此如何高效完成车与车之间的编队协同，车辆编队行驶的人机交互功能起着重要作用，目前的hmi界面通常仅具备用于驾驶人员进行操作的操作功能按键，驾驶人员可以基于这些操作功能案件对编队中的车辆进行增加或者退出操作，但是缺乏用于保障编队行驶效率及安全性的状态显示，使得车辆编队中车辆状态变更或者出现异常工况下，驾驶人员无法及时感知车辆编队的行驶状态，这将可能对整个车辆编队的运行状态造成影响，而相关技术中，还没有有效地解决方案。
60.有鉴于此，本技术提出一种车辆编队显示方法，电子设备的显示区域设置为第一显示区和第二显示区，通过接收车辆编队的行驶状态信息和出行信息，并在第一显示区和第二显示区中分别显示车辆编队的行驶状态信息对应的第一显示界面和车辆编队的出行信息对应的第二显示界面，其可以提供诸多工况场景中车辆编队行驶状态信息和出行信息的联合显示，使驾驶员可以及时人工评估或自动驾驶车辆自动评估编队行驶状态，以实施人工干预或车辆自动处理控制决策，保证车辆编队的有序、高效进行，提高编队行驶过程中的安全性和效率性。
61.为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，以下，对本技术实施例中所涉及的部分术语和技术进行简单介绍：
62.车辆编队，是指多辆车纵向组成队列行驶，队列内两车之间保持比常规车间距低很多的安全车距。例如，对于开放道路上运行的自动驾驶货车编队，其内部车间距约一个车长，由于空气动力学的作用，可以在高速运行时极大的减小队列成员的空气阻力，达到很好的节能减排的效果。另外，由于极低的车间距，可基于车车(vehicle to vehicle,v2v)通信技术进行编队协同驾驶，有助于提高道路容量、提高道路安全。
63.人机交互界面(human machine interaction，简称hmi)，又称用户界面或使用者界面，也即本技术实施例中电子设备的显示区域，是人与计算机之间传递、交换信息的媒介和对话接口，是计算机系统的重要组成部分，系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，它实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。本技术实施例中，驾驶人员可以基于该人机交互界面获取车辆编队的行驶状态信息、进行功能按键操作等。
64.车载单元(on board unit，简称obu)，可以采用专用短程通信技术(dedicated short range communication，简称dsrc)与路边架设路侧单元(road side unit，rsu)进行通讯，或者采用蜂窝车联网(cellular vehicle-to-everything，简称c-v2x)技术，实现车辆与车辆、或其它电子设备进行交互的微波装置。本技术实施例中，利用obu完成车车通信，获取车辆编队中各车辆的行驶状态信息等。
65.地理围栏(operational design domain，简称odd)，特定驾驶自动化系统或其功能专门设计的运行条件，包括但不限于环境、地理和时间限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失，本技术实施例中，以地理范围为例进行描述。
66.下面结合附图对本技术实施例中的技术方法进行详细地介绍。需要说明的是，本
申请实施例中的“在
……
时”，可以为在某种情况发生的瞬时，也可以为在某种情况发生后的一段时间内，本技术实施例对此不作具体限定。此外，本技术的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
67.图1为本技术实施例提供的场景示意图，如图1所示，包括一个行驶的车辆编队、需要加入车辆编队的请求车辆以及周围的自由车辆。其中，车辆编队包括一辆领航车辆和跟随领航车辆行驶的多个跟随车辆。示例性的，请求车辆可以向领航车辆发送入队请求，领航车辆根据请求车辆的入队请求判断，是否允许请求车辆加入车辆编队，若是允许请求车辆加入，请求车辆可以根据领航车辆的指示，加入车辆编队，并生成编队变更信息。
68.上面对本技术的场景示意图进行了简单说明，下面以应用于图1中的领航车为例，来详细说明本技术实施例提供的车辆编队显示方法，领航车的hmi界面设置为第一显示区和第二显示区，请参照图2，图2为本技术实施例提供的车辆编队显示方法的流程示意图，所述方法包括步骤s201-s203。
69.需要说明的是，本实施例的方法仅以应用于领航车为例，在其他实施例中，也可以应用于其它电子设备，例如，车辆编队中的跟随车、车辆编队周围的自由车等，本实施例对其应用的具体范围并不作限定。
70.步骤s201、接收车辆编队的行驶状态信息和出行信息。
71.在本实施例中，行驶状态信息可以包括车辆编队中各车辆的位置信息、各车辆标识、各车辆的行驶速度、加速度、制动状态、转向状态、各车辆之间的车间距等信息；出行信息可以包括各车辆的出发时间、出发地、目的地、导航路径、计划到达时间等信息。为便于驾驶员快速掌握车辆的出行及到达状态，在一实现方式中，各车辆利用其obu与领航车辆的obu进行v2v通信，将各自的行驶状态信息和出行信息发送给领航车辆，领航车辆在其hmi显示车辆编队的行驶状态信息和出行信息，其具体显示过程可参见后文，此处不再赘述。
72.步骤s202、在所述第一显示区显示所述行驶状态信息对应的第一显示界面，所述行驶状态信息包括车辆标识、车辆的行驶速度以及车辆之间的车间距。
73.为了便于驾驶员能够从显示界面中快速识别车辆编队中各车辆的行驶状态，本实施例领航车接收行驶状态信息的过程为，从车辆编队的原始行驶状态信息中获取，将其作为第一显示界面的编队界面数据，其中编队界面数据用于显示驾驶人员可以直观查看到各车辆行驶状态的信息，例如各车辆标识、各车辆的行驶速度以及各车辆之间的车间距，驾驶人员从显示的编队界面数据上即可及时感知每台车辆的速度、间距等信息，一旦有车辆的速度、间距存在异常状态，可以快速做出响应决策。在一些实施例中，行驶状态信息除了上述信息之外，还可以包括车辆编队周围的路况信息等，例如周围自由车辆数量、车道信息等。
74.在本实施例中，车辆标识可以针对领航车和跟随车进行不同序号的标识，例如，领航车00，跟随01，跟随车02，
…
，跟随车xx，在一些示例中，也可以采用车牌号对各车辆进行标识，其具体标识方法本实施例对此并不作限定。
75.步骤s203、在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面，所述出行信息包括车辆的出发地、车辆的目的地及导航路径。
76.与行驶信息接收过程相对应的，本实施例领航车接收出行信息的过程为，从车辆编队的原始出行信息中获取，将其作为第二显示界面的地图界面数据，驾驶人员从显示的
地图界面数据上即可及时感知每台车是否达到目的地、到达目的地的距离以及是否偏航等信息，一旦出现车辆到达目的地没有及时退出或者车辆偏航等异常状态，可以快速做出响应决策。
77.此处需要说明的是，本实施例的地图界面数据除了显示各车辆的目的地及导航路径之外，还包括出发地，通过在显示的地图界面数据显示车辆的出发地，可以便于驾驶人员从界面中快速识别出车辆编队中哪些是跟随领航车一起出发的车辆、哪些是中途加入车辆编队的车辆，以便于对新加入编队车辆进行灵活决策。
78.此外，本实施例中的原始行驶状态信息和原始出行信息为从各车辆中获取的未经过筛选等处理的行驶状态信息和出行信息。
79.相较于相关技术中，hmi界面仅仅提供操作功能按键，而没有对车辆编队行驶状态、路径等信息的实时显示，本实施例通过将领航车的hmi显示界面设置为第一显示区和第二显示区，并在第一显示区显示车辆编队的行驶状态信息对应的第一显示界面，以及在第二显示区显示出行信息对应的第二显示界面，其可以提供诸多工况场景车辆编队信息的联合显示，使驾驶员可以及时人工评估或自动驾驶车辆自动评估编队行驶状态，以实施人工干预或车辆自动处理控制决策，保证车辆编队的有序、高效进行，提高编队行驶过程中的安全性和效率性。
80.请参照图3，图3为本技术实施例提供的另一种车辆编队显示方法的流程示意图，与上述实施例不同的是，本实施例进一步示例了第一显示区和第二显示区的具体显示内容，即，通过在第一显示区显示模拟车道，并在第二显示区显示地图信息，驾驶人员可以跟hmi的显示界面快速感知车辆编队的行驶状态以及各车辆的路径、出行状态，具体的，本实施例在上述实施例的基础上，将步骤s202进一步划分为了步骤s202a，以及将步骤s203进一步划分为了步骤s203b。
81.步骤s203a、在所述第一显示区上显示模拟车道，并按照各车辆的行驶顺序依次在所述模拟车道上显示与各所述车辆对应的模拟车，在所述模拟车道的至少一侧，对应所述模拟车的位置显示各车辆的标识、行驶速度，以及在对应两个所述模拟车之间的位置显示车间距。
82.本实施例中，模拟车道可以是根据车辆编队实际的车道场景构造的虚拟车道，通过在第一显示区上显示模拟车道及模拟车，可以让驾驶人员更加直观地从人机交互界面中获取到车辆编队的行驶状态。
83.步骤s203b、在所述第二显示区上显示导航地图，并在所述导航地图上显示所述导航路径，以及在所述导航路径上分别显示各车辆的出发地的第一标记信息及其目的地的第二标记信息。
84.结合图4a和图4b所示，hmi界面包括两个显示区，第一显示区中根据领航车、跟随者的行驶顺序依次在所述模拟车道上显示与各所述车辆对应的模拟车，在所述模拟车道的至少一侧，例如本实施例中，在模拟车道的左侧对应模拟车的位置显示各车辆的标识号00，01
…
，在模拟车道的右侧显示各车辆的行驶速度，并在对应两个所述模拟车之间的位置显示车间距，同时在第二显示区中显示导航地图，驾驶人员根据同步显示的第一显示区和第二显示区的界面显示信息即可以快速识别出车辆编队的行驶信息，快速做出响应决策。
85.其中，第一标记信息和第二标记信息可以采用不同形状和/或不同颜色的标记符，
本实施例中第一标记信息和第二标记信息采用不同形状的标记符，使驾驶人员可以根据第一标记信息和第二标记信息快速识别出各车辆的出发地和目的地。
86.如图4b所示，本实施例中车辆编队领航车00、跟随车01、跟随车02具有相同的出发点a地，各车辆车速为80km/h，车辆之间车距为30m，其中跟随车01的目的地为b地，领航车00和跟随车02的目的地为c地，第二显示区在导航路径上显示了各车辆的出发地的第一标记信息和目的地的第二标记信息。需要说明的是，图4a和图4b仅为本实施例中第一显示区和第二显示区的一种示例，在不同实施方式中，可以对显示区进行不同变形，例如速度、车辆编号、地图和车辆编队的相对位置等都可以进行变化。
87.在一些实施例中，车辆编队在途中可能会加入新的车辆，在第二显示区的导航路径上中相应显示其出发地的第一标记信息和第二标记信息并且可以在进行标记显示并同时显示相应的提示信息，以便驾驶人员快速感知车辆编队的变化状态。
88.在一可实现方式中，对于该同步显示的第一显示区和第二显示区，可以根据驾驶人员的实际需求对该第一显示区和第二显示区进行相应放大、缩小、关闭等操作，例如，在hmi界面上设置放大/缩小、开启/关闭功能按键，驾驶人员通过操作该功能按键以发出操作指令，领航车辆在接收到操作指令后，响应于该操作指令，控制对第一显示区和第二显示区进行放大/缩小等显示，以满足驾驶人员的实际交互需求。
89.考虑到车辆编队可能随时新增车辆或者退出车辆，而对于车辆编队，通常是在出现如上编队变更时容易产生安全隐患，为此，本实施例进一步示例了车辆编队出现编队变更时的显示方式，以便于领航车驾驶人员快速决策，具体地，本实施例在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面(步骤s203)之后，还包括以下步骤：
90.若接收到车辆编队的编队变更信息，所述编队变更信息包括：新车辆的加入，和/或，编队行驶中任意车辆的退出；
91.则基于所述编队变更信息重新接收所述行驶状态信息和所述出行信息；
92.在所述第一显示区基于重新接收的行驶状态信息更新所述第一显示界面；以及，在所述第二显示区基于重新接收的出行信息更新所述第二显示界面。
93.相关技术中，对于车辆编队的变更，通常由驾驶人员在hmi界面对功能按键进行实时操作，而没有对车辆变更的状态显示，导致车辆编队在出现编队变更时容易产生安全隐患，本实施例通过持续监测编队变更信息，进而根据编队变更信息更新hmi显示界面，一旦在行驶工况中出现异常，驾驶人员能够快速响应决策。在一可实现方式中，各跟随车辆或者新加入车辆可以基于obu实时同步其驶入编队、退出编队给领航车，领航车在接收到如上信息时，更新hmi界面。
94.在实际应用中，为了保障车辆编队的安全行驶，新车辆加入车辆编队以及编队中车辆的退出通常需经过领航车发出操作指令，结合图5和图6所示，图5中，车辆编队创建完成后，车辆根据规划的路径进行编队行驶，编队中的车辆可能不是到达同一个目的地，hmi在第一显示区显示编队行驶状态，以及在第二显示区每辆车的导航路径、目的地，还可以同时显示相同目的地将到达的车辆数量；当编队中有车辆即将到达自己的目的地时(如距离目的地3km)，hmi在第一显示区和第二显示区同步显示提示信息，领航车辆驾驶员收到提示信息，操作“退出”按键，即下达退出编队命令给即将到达目的地的车辆；如一定时间内驾驶员未做退出操作，还可以由领航车辆的obu自动下发命令给即将到达目的地的车辆，退出编
队；图6中，车辆编队创建完成后，车辆根据规划的路径进行编队行驶，行驶过程中，有新车辆申请加入到编队，领航车辆根据申请车辆发送的信息中获取其目的地位置，如同意其加入编队，根据其目的地位置对比当前编队中各车辆目的地位置，领航车辆驾驶员下发命令中包含其加入到编队中的位置，如加入到队中或队尾。
95.其中，对于领航车辆的obu自主决策，在一可实现方式中，当编队中有车辆即将到达目的地，hmi将此状态反馈给领航车obu；当有新车辆加入编队，obu将此状态反馈给hmi进行显示更新。
96.本实施例中，由领航车驾驶员根据申请加入编队的车辆目的地决策其加入到编队中的位置，新车辆加入后，hmi更新第一显示区的行驶状态信息对应的第一显示界面以及第二显示区的出行信息对应的第二显示界面，其中，实时显示编队的地图数据提供给驾驶员进行编队各车辆目的地对比，是领航车驾驶员高效判断的依据。此外，本实施例可以更加合理地分配新车辆加入编队的状态，新车辆根据收到的加入编队的命令，明确位置，切入到编队中，同理编队中车辆的退出。
97.进一步地，对于车辆编队的新增车辆和退出车辆，本实施例分别进行不同标记，可以达到更好的显示效果，以有效提高车辆编队的安全性和行驶效率，具体地，所述重新接收的行驶状态信息携带新车辆的加入位置，和/或，任意车辆的退出位置，其中，在所述第一显示区基于重新接收的行驶状态信息更新所述第一显示界面，具体包括以下步骤：
98.在所述第一显示区显示新车辆的加入位置对应的第三标记信息，在所述第一显示区的模拟车道中根据所述新车辆在所述车辆编队的顺序添加显示所述新车辆对应的模拟车，并在所述模拟车道的一侧，添加显示所述新车辆的标识以及行驶速度；
99.和/或，
100.在所述第一显示区中显示车辆编队行驶中任意车辆的退出位置对应的第四标记信息。
101.本实施例以车辆编队在行车过程中有新增车辆为例，对第一显示区中相应位置进行第四标记，例如，在第一显示区中新车辆的加入位置处作标红标记，并显示其第三标记信息，以提示该区域即将加入新车辆。值得注意的是，在第一显示区除了标记新增车辆的加入位置之外，还相应增加了该新车辆对应的模拟车，使得新车辆在加入编队之后，驾驶人员可以根据第一显示区的显示信息及时观察到新车辆的行驶状态。在其它实施例中，对于退出车辆，相应在退出的车辆的退出位置处做第四标记，并显示其第四标记信息，在模拟车道中也相应删除其模拟车信息。为便于驾驶员在显示地图数据的第二显示区也能够快速获取车辆编队的变更状态，也可以在第二显示区中对新增车辆和退出车辆的相应位置进行标记，并显示其标记信息。
102.需要说明的是，第三标记和第四标记可以采用相同的标记方式也可以采用不同的标识方式，例如标红、标黑、线条加粗等。
103.在一种实施方式中，针对车辆编队中多个跟随车的目的地相同，例如，领航车的目的地为a，多个跟随车需在目的地a之前的目的地b提前退出编队，为了便于多个跟随车的同步退出，以提高车辆编队的行车效率及安全性，本实施例通过在hmi的第一显示区和第二显示区中对该多个车辆进行第五标记和第六标记，并相应显示其标记信息，以提高驾驶人员的操作效率，具体地，
104.在所述第一显示区显示所述行驶状态信息对应的第一显示界面，还包括以下步骤：在所述第一显示区中显示具有相同目的地的车辆的第五标记信息；
105.在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面，还包括以下步骤：在所述第二显示区中显示具有相同目的地的车辆的第六标记信息。
106.请参照图7，图7为本技术实施例提供的另一种车辆编队显示方法，考虑到在编队行驶过程中跟随车的切出存在，本实施例在上述实施例的基础上，通过监测车辆与目的地的距离，并在车辆即将到达目的地时实时显示提示信息，便于驾驶员及时做出决策，具体地，本实施例在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面(步骤s203)之后，还包括以下步骤步骤s701。
107.步骤s701、针对每一车辆，若所述车辆与其目的地的距离小于预设距离，则在显示所述第二界面时显示第一提示信息。
108.具体地，导航地图可以实时计算各车辆到达目的地的距离，在即将达到目的地时，hmi能够显示出车辆即将到达目的地，使车辆提前进行控制决策；hmi也同步给出标识(针对多个车辆具有相同目的地的标识)和提示信息，使驾驶员了解编队中哪个位置的车辆即将退出编队，其可以顺利过渡到新的编队状态，又可以使整个编队安全高效的通行。
109.需要说明的是，本领域技术人员可以结合实际应用对靠近目的地的预设范围进行适应性设定。
110.进一步地，本实施例还考虑到车辆编队有可能驶出地理围栏，导致车辆编队无法接收有效信号等情况，为此，本实施例还相应设置了以下步骤s702和步骤s703，具体地，
111.步骤s702、判断领航车辆是否到达预设范围，所述预设范围为基于地理围栏odd的边界信息确定的所述odd内部靠近odd边界的区域，若是，则执行步骤s703，否则结束流程继续行驶；
112.步骤s703、在显示所述第二界面时显示第二提示信息。本实施例中，odd的边界信息为地理边界信息，其中odd内部靠近odd边界的区域，为车辆编队在odd边界之内行驶，其行驶到边界内的靠近边界区域处时发出提示。在一示例中，可以在hmi的地图界面数据上，标识odd(地理围栏)区域范围，当编队组建过程中未到达odd时，发出提示指引领航车行驶到odd边界，当编队行驶接近odd边界时，提醒驾驶员操控车辆，驶出odd车辆将无法继续编队控制行驶。
113.在一些实施例中，odd的边界信息也可以为其它环境、时间限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失，其中odd内部靠近odd边界的区域，以时间为例，车辆编队需在10:00整完成整个编队行程，10：00为odd边界，则可以将09：55设置为预设范围，并可以在地图界面数据上显示时间信息。
114.进一步地，本实施例自车的电子设备显示编队行驶的车辆时，自车采用特殊颜色标记，或线条加粗，或标亮。可以理解的是，自车即本车，本实施例中的自车即领航车，例如，在第一显示区中对领航车进行加粗标记，以快速识别自车在显示界面中编队的位置。
115.本技术实施例相应还提供一种车辆编队显示装置，应用于电子设备，所述电子设备的显示区域包括第一显示区和第二显示区，如图8所示，所述装置包括接收模块81、第一显示模块82及第二显示模块83，其中，
116.接收模块81，其设置为接收车辆编队的行驶状态信息和出行信息；
117.第一显示模块82，其设置在所述第一显示区显示所述行驶状态信息对应的第一显示界面，所述行驶状态信息包括车辆标识、车辆的行驶速度以及车辆之间的车间距；
118.第二显示模块83，其设置为在所述第二显示区显示所述出行信息对应的第二显示界面，所述出行信息包括车辆的出发地、车辆的目的地及导航路径。
119.在一种实施方式中，第一显示模块82具体设置为，在所述第一显示区上显示模拟车道，并按照各车辆的行驶顺序依次在所述模拟车道上显示与各所述车辆对应的模拟车，在所述模拟车道的至少一侧，对应所述模拟车的位置显示各车辆的标识、行驶速度，以及在对应两个所述模拟车之间的位置显示车间距；
120.第二显示模块83具体设置为，在所述第二显示区上显示导航地图，并在所述导航地图上显示所述导航路径，以及在所述导航路径上分别显示各车辆的出发地的第一标记信息及其目的地的第二标记信息。
121.在一种实施方式中，
122.所述接收模块81还设置为，在接收到车辆编队的编队变更信息时，所述编队变更信息包括：新车辆的加入，和/或，编队行驶中任意车辆的退出，基于所述编队变更信息重新接收所述行驶状态信息和所述出行信息；
123.所述第一显示模块82还设置为，在所述第一显示区基于重新接收的行驶状态信息更新所述第一显示界面；以及，所述第二显示模块83还设置为，在所述第二显示区基于重新接收的出行信息更新所述第二显示界面。
124.在一种实施方式中，所述重新接收的行驶状态信息携带新车辆的加入位置，和/或，任意车辆的退出位置；
125.所述第一显示模块81，具体设置为在所述第一显示区显示新车辆的加入位置对应的第三标记信息，在所述第一显示区的模拟车道中根据所述新车辆在所述车辆编队的顺序添加显示所述新车辆对应的模拟车，并在所述模拟车道的一侧，添加显示所述新车辆的标识以及行驶速度；和/或，在所述第一显示区中显示车辆编队行驶中任意车辆的退出位置对应的第四标记信息。
126.在一种实施方式中，所述第一显示模块81还设置为，在所述第一显示区中显示具有相同目的地的车辆的第五标记信息；
127.所述第二显示模块82还设置为，在所述第二显示区中显示具有相同目的地的车辆的第六标记信息。
128.在一种实施方式中，所述装置还包括：
129.第一提示模块，其设置为针对每一车辆，在所述车辆与其目的地的距离小于预设距离时，在显示所述第二界面时显示第一提示信息。
130.在一种实施方式中，所述装置还包括：
131.判断模块，其设置为判断领航车辆是否到达预设范围，所述预设范围为基于地理围栏odd的边界信息确定的所述odd内部靠近odd边界的区域；
132.第二提示模块，其设置为在判断模块判断为到达预设范围时，在显示所述第二界面时显示第二提示信息。
133.基于相同的技术构思，本技术实施例相应还提供一种电子设备，如图9所示，所述车辆：存储器91、处理器92、计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器91中，所述处理
器92运行所述计算机程序执行所述的车辆编队显示方法。
134.本技术实施例相应还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括计算机程序，所述计算机程序用于实现所述的车辆编队显示方法。
135.本技术实施例相应还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行所述的车辆编队显示方法。
136.本技术实施例相应还提供一种芯片，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述计算机程序，执行所述的车辆编队显示方法。
137.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
138.在本技术实施例的描述中，术语“和/或”仅仅表示一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，术语“至少一种”表示多种中的任一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、中的至少一种，可以表示包括a、b和c沟通的集合中选择的任意一个或多个元素。
139.在本技术实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
140.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行
等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。