技术特征：
1.一种运动状态确定方法，其特征在于，包括：获取设备的预设方位的区域的当前图像；根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从所述当前图像中确定与所述第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征；获取所述设备的驱动部件的速度，并基于所述速度，确定所述设备的第二当前运动特征；基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征，包括：通过对所述第一关键像素点和所述第二关键像素点进行过滤处理，得到第一目标像素点和第二目标像素点；基于所述第一目标像素点和所述第二目标像素点，确定所述设备的第一当前运动特征。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一当前运动特征包括：第一相对位移；所述基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征，包括：基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，得到本质矩阵；所述本质矩阵用于表征所述第一关键像素点与所述第二关键像素点之间的对极几何关系；通过对所述本质矩阵进行矩阵分解处理，得到多组不同的分解值；每组分解值包括相对位移和相对旋转角度；根据所述多组不同的分解值包括的相对位移和相对旋转角度，确定所述第一相对位移。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一相对位移包括：第一方向和第一距离；所述根据所述多组不同的分解值包括的相对位移和相对旋转角度，确定所述第一相对位移，包括：从所述多组分解值中选出一组目标分解值，将所述目标分解值中包括的相对位移的方向，作为所述第一方向；通过所述目标分解值中包括的相对旋转角度，对每个第一关键像素点进行旋转处理，得到所述每个第一关键像素点对应的第一旋转像素点；所述第一旋转像素点与所述每个第一关键像素点匹配的第二关键像素点对应；根据预设参考点和每个第一旋转像素点，得到第一向量；以及根据所述预设参考点和所述每个第一旋转像素点对应的第二关键像素点，得到第二向量；对所述第一向量和所述第二向量进行叉乘处理，得到所述每个第一旋转像素点对应的标量值；将所述每个第一旋转像素点对应的标量值求和，得到所述第一距离。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组不同的分解值包括
的相对位移和相对旋转角度，确定所述第一相对位移，包括：从所述多组分解值中选出一组目标分解值，并将所述目标分解值中包括的相对位移作为所述第一相对位移。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述多组分解值中选出一组目标分解值，包括：从所述上一帧图像的第一关键像素点中，选择多个第一关键像素点作为多个第一像素点，将与每个第一像素点匹配的第二关键像素点作为第二像素点；对于当前组分解值，根据当前第一像素点，以及所述当前组分解值中包括的相对旋转角度，得到所述当前第一像素点对应的第二旋转像素点；所述当前组分解值为所述多组分解值中的任意一组分解值；所述当前第一像素点为所述多个第一像素点中的任意一个；对所述第二旋转像素点和所述当前组分解值中包括的相对位移进行叉乘处理，得到第三向量；对与所述当前第一像素点匹配的当前第二像素点，以及所述当前组分解值中包括的相对位移进行叉乘处理，得到第四向量；根据拍摄所述上一帧图像的第一摄像机视角的中心位置和所述第一像素点，得到第一方向向量；根据所述第一方向向量和所述当前组分解值中包括的相对旋转角度，得到第二方向向量，根据所述第一方向向量和所述第二方向向量，确定中心向量；在所述第三向量的方向和所述第四向量的方向相同、以及所述第二方向向量与所述中心向量之间的夹角，小于所述第一方向向量与所述中心向量之间的夹角的外角的情况下，将所述当前第一像素点和所述当前第二像素点作为所述当前组分解值对应的一对匹配点，从而得到每组分解值对应的匹配点对；将所述多组分解值中，对应的所述匹配点对的数量最多的一组分解值，确定为所述目标分解值。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二当前运动特征包括：第二相对位移；所述第二相对位移包括：第二方向和第二距离；所述基于所述速度，确定所述设备的第二当前运动特征，包括：确定设备的每个驱动部件的第一位置，得到多个第一位置；根据所述设备的每个驱动部件的速度、所述上一帧图像对应的第一时间和所述当前图像对应的第二时间，确定所述每个驱动部件的第二位置，得到多个第二位置；确定由所述多个第一位置形成的第一线段的中心位置，或由所述多个第一位置形成的第一区域的中心位置，得到第一中心位置；确定由所述多个第二位置形成的第二线段的中心位置，或由所述多个第二位置形成的第二区域的中心位置，得到第二中心位置；将所述第一中心位置与所述第二中心位置之间的距离，作为所述第二距离，以及，将所述第二中心位置相对于所述第一中心位置的方位信息，作为所述第二方向。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取设备的预设方位的区域的当前图像，包括：通过部署在所述设备的第一预设区域的第一图像采集装置，获取所述设备的上方区域
的第一当前图像；或，通过部署在所述设备的第二预设区域的第二图像采集装置，获取沿所述设备的运动方向，位于所述设备前方的区域的第二当前图像。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一当前运动特征包括：第一相对位移；所述第二当前运动特征包括：第二相对位移；所述当前运动状态包括：第一正常运动状态；所述基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态，包括：在所述第一相对位移的第一距离小于或等于第一预设阈值，且所述第二相对位移的第二距离小于或等于第二预设阈值的情况下，确定所述设备当前处于所述第一正常运动状态。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一当前运动特征包括：第一相对位移；所述第二当前运动特征包括：第二相对位移；所述当前运动状态包括：第二正常运动状态；所述基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态，包括：在所述第一相对位移的第一距离大于第一预设阈值、所述第二相对位移的第二距离大于第二预设阈值，以及所述第一相对位移的第一方向与所述第二相对位移的第二方向相同的情况下，确定所述设备当前处于所述第二正常运动状态。11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一当前运动特征包括：第一相对位移的第一距离；所述第二当前运动特征包括：第二相对位移的第二距离；所述当前运动状态包括：第一异常运动状态；所述基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态，包括：在所述第一距离小于或等于第一预设阈值，且所述第二距离大于第二预设阈值的情况下，确定所述设备当前处于所述第一异常运动状态。12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一当前运动特征包括：第一相对位移；所述第二当前运动特征包括：第二相对位移；所述当前运动状态包括：第二异常运动状态；所述基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态，包括：在所述第一相对位移的第一距离大于第一预设阈值、所述第二相对位移的第二距离大于第二预设阈值，以及所述第一相对位移的第一方向与所述第二相对位移的第二方向不相同的情况下，确定所述设备当前处于所述第二异常运动状态。13.一种运动状态确定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取设备的预设方位的区域的当前图像；确定模块，用于根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从所述当前图像中确定与所述第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于所述第一关键像素点和所述第二关键像素点，确定所述设备的第一当前运动特征；所述获取模块，还用于获取所述设备的驱动部件的速度；所述确定模块，还用于基于所述速度，确定所述设备的第二当前运动特征；基于所述第一当前运动特征与所述第二当前运动特征，确定所述设备的当前运动状态。14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计
算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至12任一项所述方法中的步骤。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12任一项所述方法中的步骤。
技术总结
本公开实施例公开了一种运动状态确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取设备的预设方位的区域的当前图像；根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从当前图像中确定与第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于第一关键像素点和第二关键像素点，确定设备的第一当前运动特征；获取设备的驱动部件的速度，并基于速度，确定设备的第二当前运动特征；基于第一当前运动特征与第二当前运动特征，确定设备的当前运动状态。确定设备的当前运动状态。确定设备的当前运动状态。
技术研发人员：褚冠宜 刘嘉林 谢卫健 章国锋 王楠
受保护的技术使用者：浙江商汤科技开发有限公司
技术研发日：2022.05.13
技术公布日：2022/8/30