一种配送机器人交互方法、装置及电子设备与流程

1.本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及机器人控制领域的配送机器人交互的方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.配送机器人在日常生活中的参与度越来越多，配送机器人可应用于餐饮、物流等服务行业。配送机器人作为新兴物种，人们仍然对配送机器人充满好奇，希望与配送机器人交互；比如，遇到配送机器人时，用户可能会热情地与配送机器人打招呼，或者通过注视配送机器人来观察配送机器人的外形和构造。
3.针对用户与配送机器人交互、或用户期望与配送机器人交互的场景，如何提高配送机器人的智能程度是需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种配送机器人交互方法、装置及电子设备。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种配送机器人交互方法，包括：
6.响应于用户与配送机器人打招呼或者用户待与所述配送机器人打招呼，确定所述用户的特征和当前的时间信息；
7.基于所述用户的特征和所述当前的时间信息，确定所述配送机器人与所述用户交互的信息；
8.基于所述配送机器人与所述用户交互的信息，输出语音信息；所述语音信息用于所述配送机器人与所述用户交互。
9.根据本公开的第二方面，提供了一种配送机器人交互装置，所述配送机器人交互装置包括：
10.第一确定模块，用于响应于用户与配送机器人打招呼或者用户待与所述配送机器人打招呼，确定所述用户的特征和当前的时间信息；
11.第二确定模块，用于基于所述用户的特征和所述当前的时间信息，确定所述配送机器人与所述用户交互的信息；
12.输出模块，用于基于所述配送机器人与所述用户交互的信息，输出语音信息；所述语音信息用于所述配送机器人与所述用户交互。
13.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
14.至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的配送机器人交互方法。
16.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的配送机器人交互方法。
17.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所
述计算机程序/指令在被处理器执行时实现根据上述的配送机器人交互方法。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
19.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
20.图1是本公开实施例提供的配送机器人交互方法的一种可选处理流程示意图；
21.图2是本公开实施例提供的基于用户的特征和当前的时间信息，确定配送机器人与用户交互的信息的一种可选处理流程示意图；
22.图3是本公开实施例提供的配送机器人交互方法的另一种可选处理流程示意图；
23.图4是本公开实施例提供的判断用户是否与配送机器人打招呼的一种可选处理流程示意图；
24.图5是公开实施例提供的判断用户是否与配送机器人打招呼的另一种可选处理流程示意图；
25.图6是本公开实施例提供的判断用户是否与配送机器人打招呼的再一种可选处理流程示意图；
26.图7是本公开实施例提供的配送机器人交互装置的组成结构示意图；
27.图8是用来实现本公开实施例的配送机器人交互方法的电子设备的框图。
具体实施方式
28.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
29.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
30.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本公开实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
31.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本公开实施例的目的，不是旨在限制本公开。
32.在对本公开实施例进行详细描述之前，对本公开涉及的相关名词进行说明。
33.1)机器人，是自动控制机器(robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。
34.2)配送机器人至少可以包括餐饮配送机器人和物流配送机器人。其中，餐饮配送机器人是从事送餐、回盘及接待等工作的商用服务机器人，主要应用于餐厅等商业场景，具
备自动驾驶等功能，同时能够满足大重量食品及餐具的承载需求。物流配送机器人是智慧物流体系生态链中的终端，面对的配送场景非常复杂，需要应对各类订单配送的现场环境、路面、行人、其他交通工具以及用户的各类场景，进行及时有效的决策并迅速执行。
35.3)语音识别技术，语音识别技术是指机器自动将人的语音的内容转成文字，又称automatic speech recognition，即asr技术。
36.4)语义理解技术，是指运用各种方法，学习与理解一段文本所表示的语义内容，任何对语言的理解都可以归为语义分析的范畴。一段文本通常由词、句子和段落来构成，根据理解对象的语言单位不同，语义分析又可进一步分解为词汇级语义分析、句子级语义分析以及篇章级语义分析。
37.5)机器视觉技术，机器视觉主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉技术最大的特点是速度快、信息量大、功能多。
38.图1是本公开提供的配送机器人交互方法的一种可选处理流程示意图，配送机器人交互方法至少可以包括以下步骤：
39.步骤s101，响应于用户与配送机器人打招呼或者用户待与所述配送机器人打招呼，确定所述用户的特征和当前的时间信息。
40.在一些可选实施例中，用户与配送机器人打招呼可以通过语音实现，也可以通过肢体行为实现。作为示例，用户通过语音实现与配送机器人打招呼的过程可以是：用户输出语音“机器人，你好”、或者“上午好”、或者“节日快乐”等。用户通过肢体行为实现与配送机器人打招呼的过程可以是：用户注视配送机器人，并面向配送机器人招手。
41.用户待与所述配送机器人打招呼可以是：用户存在与配送机器人打招呼的意图。作为示例，用户微笑着向配送机器人奔跑可以确认用户存在与配送机器人打招呼的意图。
42.在一些实施例中，若配送机器人判断用户与配送机器人打招呼，或者用户有与配送机器人打招呼的意图，则配送机器人确定用户的特征和当前的时间信息。
43.在具体实施时，配送机器人可以基于机器视觉技术检测用户的信息，如用户的性别、用户的年龄段、用户的数量、用户的身份等；其中，用户的性别可以是男或女，用户的年龄段可以是小朋友、或年轻人、或老年人等；用户的身份可以是病人、工作人员、清洁工人等；用户的数量可以是一个或多个，在用户的数量为多个时，可以进一步确认多个用户是否属于同一个团队；若多个用户属于同一个团队，则可以进一步判断团队的性质，如内部工作人员或外部来访者等。
44.在一些实施例中，当前的时间信息可以包括当前的日期和时刻；根据当前的日期可以判断是否为节日，如中秋节、元旦或端午节等；根据当前的时刻可以判断当前时刻所属的时间段，如上午、下午或晚上。
45.步骤s102，基于用户的特征和当前的时间信息，确定配送机器人与用户交互的信息。
46.在一些可选实施例中，基于用户的特征和当前的时间信息，确定配送机器人与用户交互的信息的一种可选实现过程，如图2所示，可以包括：
47.步骤a，基于用户的特征，确定配送机器人与用户交互的信息包括的称谓。
48.在一些实施例中，若用户的特征为：一位女性，年轻人，则称谓可以为“小姐姐”；若
用户的特征为多个小朋友，则称谓可以为“小朋友们”或“你们”。
49.在一些实施例中，若当前的时间信息为十月一日，则问候语可以为“国庆节快乐”。若当前的时间信息为十一月一日上午九十点，且十一月一日不是节日，则问候语可以为“上午好”。
50.步骤b，基于当前的时间信息，确定配送机器人与用户交互的信息包括的问候语。
51.在一些实施例中，配送机器人与用户交互的信息可以包括：称谓和问候语，也可以仅包括问候语。其中，称谓可以是表示人称的代词，如你、你们和大家等；称谓也可以是表示名称的词语，如小哥哥、小姐姐、小朋友、叔叔、阿姨、医生、护士等。称谓还可以是表示名称的词语和表示人称的代词的组合，如小朋友你和阿姨们你们等。
52.在一些可选实施例中，配送机器人与用户交互的信息可以包括：称谓和问候语；配送机器人与用户交互的信息也可以仅包括问候语。
53.作为示例，若配送机器人与用户交互的信息包括称谓和问候语，则配送机器人与用户交互的信息可以是：“小朋友们，你们儿童节快乐”；或者，配送机器人与用户交互的信息可以是：“小哥哥，元旦快乐”；或者，配送机器人与用户交互的信息可以是：“小姐姐，早上好”。在具体实施时，配送机器人与用户交互的信息包括称谓和问候语时，可以称谓在问候语的前面，也可以称谓在问候语的后面。如，“早上好，小姐姐”。
54.作为示例，若配送机器人与用户交互的信息仅包括问候语，则配送机器人与用户交互的信息可以是：“你好”、或“中午好”或“节日快乐”等。
55.本公开实施例中，基于用户的特征和当前的时间信息，确定配送机器人与用户交互的语音信息，使得配送机器人输出的语音信息与用户和当前的时间相匹配，提高了配送机器人与用户交互的智能性。
56.步骤s103，基于配送机器人与用户交互的信息，输出语音信息。
57.在一些实施例中，若当前的时间信息表征为第一节日，输出包括“第一节日快乐”的语音信息；或者，输出包括“称谓”和“第一节日快乐”的语音信息。如“春节快乐”、或者“你们春节快乐”。
58.在一些实施例中，若当前的时间信息为第一时刻，确定所述第一时刻所属的第一时间段；输出包括“称谓”和“第一时间段好”的语音信息，如“小姐姐，早上好”，或者“小姐姐们，你们早上好”；或者，输出包括“第一时间段好”的语音信息，如“早上好”。
59.在一些实施例中，若当前的时间信息为第一时刻，确定所述第一时刻所属的第一时间段；若所述当前的时间信息表征为第一节日，输出包括“称谓”、“第一节日快乐”和“第一时间段好”的语音信息。如“小姐姐，圣诞快乐，早上好”。
60.上述对配送机器人输出的语音信息形式进行了举例说明，在具体实施时，配送机器人可以随机输出不同形式的语音信息，如第一次输出的语音信息的形式为先说称谓，后说问候语；第二次输出的语音信息的形式为先说问候语，后说称谓；第三次输出的语音信息的形式仅包括问候语。如此，配送机器人通过输出丰富多样的语音信息，提高了配送机器人的智能性和人机交互体验。针对同一个场景，同一个用户与配送机器人多次相遇、打招呼时，配送机器人可能输出不同的交互语音信息，提高了人机交互的趣味性。
61.本公开实施例提供的配送机器人交互方法的另一种可选处理流程，如图3所示，至少包括以下步骤：
62.步骤s100’，判断所述用户是否与所述配送机器人打招呼；或者，判断所述用户是否待与所述配送机器人打招呼。
63.步骤s101’，响应于用户与配送机器人打招呼或者用户待与所述配送机器人打招呼，确定所述用户的特征和当前的时间信息。
64.步骤s102’，基于用户的特征和当前的时间信息，确定配送机器人与用户交互的信息。
65.步骤s103’，基于配送机器人与用户交互的信息，输出语音信息。
66.针对步骤s100’，在一些可选实施例中，判断用户是否与配送机器人打招呼的一种可选处理流程，可以如图4所示，至少包括以下步骤：
67.步骤s201，检测配送机器人所在的环境是否存在用户输出的音频。
68.在一些实施例中，基于语音识别技术检测配送机器人所在的环境是否存在用户输出的音频；若配送机器人所在的环境存在用户输出的音频，则执行步骤s202；若配送机器人所在的环境不存在用户输出的音频，则用户没有与配送机器人打招呼。
69.步骤s202，判断用户输出的音频是否为打招呼语句。
70.在一些实施例中，基于语义理解技术将用户输出的音频转换为文本，并判断该文本是否为打招呼语句；其中，打招呼语句至少可以包括“早上好”、“你好”或“节日快乐”等。若用户输出的音频为打招呼语句，则执行步骤s203；若用户输出的音频不是打招呼语句，则用户没有与配送机器人打招呼。
71.步骤s203，确认用户与配送机器人打招呼。
72.针对步骤s100’，在一些可选实施例中，判断用户是否与配送机器人打招呼的另一种可选处理流程，可以如图5所示，至少包括以下步骤：
73.步骤s301，检测配送机器人所在的环境中用户的姿态。
74.在一些实施例中，可以基于机器视觉技术检测用户是否存在具有打招呼意义的姿势或手势等；其中，具有打招呼意义的姿势或手势可以是挥手、或招手等。
75.步骤s302，基于用户的姿态，确定用户是否与配送机器人打招呼。
76.在一些实施例中，若用户存在具有打招呼意义的姿势或手势，则确定用户与配送机器人打招呼；若用户不存在具有打招呼意义的姿势或手势，则确定用户没有与配送机器人打招呼。
77.针对步骤s100’，在一些可选实施例中，判断用户是否与配送机器人打招呼的再一种可选处理流程，可以如图6所示，至少包括以下步骤：
78.步骤s401，检测用户与配送机器人之间的距离，以及检测所述用户视线对应的注视区域和用户的情绪；
79.在一些实施例中，可以基于机器视觉技术检测用户与配送机器人之间的距离，判断用户与配送机器人之间的距离为不变、或变大、或变小；若用户与配送机器人之间的距离变小，则表征用户在靠近配送机器人。
80.在一些实施例中，可以基于机器视觉技术检测用户视线对应的注视区域，判断用户视线对应的注视区域是否在位于配送机器人上；若用户视线对应的注视区域位于配送机器人上，则表征用户在关注、或注视配送机器人。
81.在一些实施例中，可以基于机器视觉技术和情绪识别技术检测用户的情绪为积极
情绪、或消极情绪、或平静的情绪。其中，积极情绪可以拗口高兴、惊奇或可爱等；消极情绪可以包括难过、失望或惊恐等。
82.步骤s402，若用户与配送机器人之间的距离变小，用户视线对应的注视区域位于所述配送机器人上，且所述用户的情绪为积极情绪，则可以确定所述用户待与所述配送机器人打招呼，也可以称为用户有与配送机器人打招呼的意图。
83.本公开实施例中，步骤s101’至步骤s103’的具体处理过程与上述步骤s101至步骤s103相同，这里不再赘述。
84.本公开实施例中，可以通过检测用户输出的音频、用户与配送机器人之间的距离、用户的姿态、用户的表情等多种参数，能够精准地检测用户是否与配送机器人打招呼，或者用户是否存在与配送机器人打招呼的意图；并在用户与配送机器人打招呼，或者用户存在与配送机器人打招呼的意图时，配送机器人对用户做出积极的响应，提高配送机器人的智能性和人机互动体验。
85.本公开实施例还提供一种配送机器人交互装置，所述配送机器人交互装置的组成结构，如图7所示，包括：
86.第一确定模块501，用于响应于用户与配送机器人打招呼或者用户待与所述配送机器人打招呼，确定所述用户的特征和当前的时间信息；
87.第二确定模块502，用于基于所述用户的特征和所述当前的时间信息，确定所述配送机器人与所述用户交互的信息；
88.输出模块503，用于基于所述配送机器人与所述用户交互的信息，输出语音信息；所述语音信息用于所述配送机器人与所述用户交互。
89.在一些可选实施例中，所述第一确定模块501，还用于判断所述用户是否与所述配送机器人打招呼；或者，判断所述用户是否待与所述配送机器人打招呼。
90.在一些可选实施例中，所述第一确定模块501，用于检测所述配送机器人所在的环境是否存在用户输出的音频；
91.响应于所述环境中存在所述用户输出的音频，判断所述用户输出的音频是否为打招呼语句；
92.响应于所述用户输出的音频为打招呼语句，则确定所述用户与所述配送机器人打招呼；否则，确定所述用户未与所述配送机器人打招呼。
93.在一些可选实施例中，所述第一确定模块501，用于检测所述配送机器人所在的环境中用户的姿态；
94.基于所述用户的姿态，确定所述用户是否与所述配送机器人打招呼。
95.在一些可选实施例中，所述第一确定模块501，用于检测所述用户与所述配送机器人之间的距离，以及检测所述用户视线对应的注视区域和所述用户的情绪；
96.响应于所述距离变小，所述注视区域位于所述配送机器人上，且所述用户的情绪为积极情绪，确定所述用户待与所述配送机器人打招呼。
97.在一些可选实施例中，所述第一确定模块501，用于检测所述用户的信息，基于所述用户的信息确定所述用户的特征；获取当前的日期和时刻。
98.在一些可选实施例中，所述第二确定模块502，用于基于所述用户的特征，确定所述配送机器人与所述用户交互的信息包括的称谓；
99.和/或，基于所述当前的时间信息，确定所述配送机器人与所述用户交互的信息包括的问候语。
100.在一些可选实施例中，所述第二确定模块502，用于响应于所述当前的时间信息表征为第一节日，输出包括“第一节日快乐”的语音信息；
101.或者，输出包括“称谓”和“第一节日快乐”的语音信息。
102.在一些可选实施例中，所述输出模块503，用于响应于所述当前的时间信息为第一时刻，确定所述第一时刻所属的第一时间段；
103.输出包括“第一时间段好”的语音信息；或者，输出包括“称谓”和“第一时间段好”的语音信息。
104.在一些可选实施例中，所述输出模块503，用于响应于所述当前的时间信息为第一时刻，确定所述第一时刻所属的第一时间段；
105.响应于所述当前的时间信息表征为第一节日，输出包括“称谓”、“第一节日快乐”和“第一时间段好”的语音信息。
106.需要说明的是，本公开实施例提供的配送机器人交互装置的功能可以由配送机器人实现，或者配送机器人可以实施本公开实施例提供的配送机器人交互方法。
107.需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
108.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
109.图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。在一些可选实施例中，电子设备800可以位于机器人内。在一些可选实施例中，电子设备800可以通过运行计算机程序来实现本技术实施例提供的配送机器人交互方法，例如，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(native)应用程序(application，app)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序；还可以是能够嵌入至任意app中的小程序。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。
110.如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
111.电子设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
112.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，
例如配送机器人交互方法。例如，在一些可选实施例中，配送机器人交互方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些可选实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的配送机器人交互方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为配送机器人交互方法。
113.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
114.用于实施本公开的配送机器人交互方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
115.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
116.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
117.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数
字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
118.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
119.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
120.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。