图像采集设备的外参的标定方法、装置及电子设备与流程

1.本公开涉及外参标定技术领域，尤其涉及一种图像采集设备的外参的标定方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.计算机视觉技术拥有十分广泛的应用前景，例如：其可实现动作捕捉、人员识别等各类基于图像、视频的处理功能。而计算机视觉技术通常通过图像采集设备进行视频或图像的采集，在其应用于多个图像采集设备的情况下，开发人员通常需要对多个图像采集设备进行外参的标定，故如何准确、便捷地进行图像采集设备的外参标定，是开发人员亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本公开提出了一种图像采集设备的外参的标定技术方案。
4.根据本公开的一方面，提供了一种图像采集设备的外参的标定方法，所述标定方法包括：通过所述图像采集设备，获取带有预设标识的待检测图像；根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标；根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。
5.在一种可能的实施方式中，所述标定方法还包括：根据场地标识线与每个预设标识的位置关系，确定每个预设标识对应的世界坐标；其中，所述场地标识线位于所述图像采集设备对应的采集区域中；建立每个预设标识对应的标识信息与每个预设标识对应的世界坐标之间的关联；所述根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标，包括：根据所述预设标识对应的标识信息、以及所述关联，确定所述预设标识对应的世界坐标。
6.在一种可能的实施方式中，所述根据场地标识线与每个预设标识的位置关系，确定每个预设标识对应的世界坐标，包括：针对任一预设标识，确定所述任一预设标识对应的预设尺寸；根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述场地标识线对应的世界坐标、所述场地标识线与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标。
7.在一种可能的实施方式中，所述场地标识线对应的世界坐标包括：所述场地标识线的顶点对应的世界坐标、和/或所述场地标识线之间的交点对应的世界坐标。
8.在一种可能的实施方式中，所述根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述场地标识线对应的世界坐标、所述场地标识线与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标，包括：确定所述场地标识线的顶点、和/或交点中与所述任一预设标识最近的目标点；根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述目标点对应的世界坐标、所述目标点与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标。
9.在一种可能的实施方式中，所述预设标识设置于运动场内；所述场地标识线包括
所述运动场中的至少一个标识线。
10.在一种可能的实施方式中，所述根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参，包括：确定所述图像采集设备的内参、所述预设标识对应的像素坐标；根据所述图像采集设备的内参、所述预设标识对应的像素坐标，确定所述预设标识对应的相机坐标；其中，所述预设标识对应的像素坐标用以表示所述待检测图像中所述预设标识对应的位置；根据所述预设标识对应的相机坐标、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。
11.在一种可能的实施方式中，所述获取带有预设标识的待检测图像，包括：获取带有至少两个预设标识的待检测图像；所述根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参，包括：根据所述待检测图像中每个预设标识对应的位置、每个预设标识对应的世界坐标，确定所述至少两个预设标识对应的至少两个第一外参；将所述至少两个第一外参进行融合，并将融合结果作为所述图像采集设备的外参。
12.根据本公开的一方面，提供了一种图像采集设备的外参的标定装置，所述标定装置包括：待检测图像获取模块，用以通过所述图像采集设备，获取带有预设标识的待检测图像；世界坐标确定模块，用以根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标；设备外参确定模块，用以根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。
13.根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
14.根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述标定方法。
15.在本公开实施例中，可通过所述图像采集设备，获取带有预设标识的待检测图像，而后根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标，最终根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。本公开实施例提供的标定方法针对多个图像采集设备的场景，可通过设定带有标识信息的预设标识的方式，可确定不同的图像采集设备各自采集到的预设标识的世界坐标，进而可允许不同图像采集设备采集到的预设标识可相同也可不同，有利于提高图像采集设备的外参标定的灵活性。而针对单个图像采集设备的场景，也可对单个相机的外参进行自动标定，降低了人工成本，提高了标定精度。
16.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
17.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
18.图1示出了根据本公开实施例提供的图像采集设备的外参的标定方法的流程图。
19.图2示出了根据本公开实施例提供的图像采集设备的外参的标定方法的流程图。
20.图3示出了根据本公开实施例提供的场地标识线的参考示意图。
21.图4示出了根据本公开实施例提供的目标点的参考示意图。
22.图5示出了根据本公开实施例提供的预设标识的设置位置的参考示意图。
23.图6示出了根据本公开实施例提供的图像采集设备的外参的标定装置的框图。
24.图7示出了根据本公开实施例提供的一种电子设备的框图。
具体实施方式
25.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
26.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
27.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
28.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
29.相关技术中，针对多个图像采集设备的信息融合场景，多个图像采集设备的外参标定通常基于一个或多个各个图像采集设备均可见的参照物(例如：标定板)进行标定，且还需要获取参照物在世界坐标系中的世界坐标以确定外参。结合实际应用场景，上述方法存在以下问题：1、若目标区域(由多个图像采集设备各自的采集区域构成)的区域范围过大，则各个图像采集设备均可见的参照物的设定位置较难确定。2、参照物的世界坐标需要开发人员进行实地测量，人工成本较高且难以保证较高的测量精度。而针对单个图像采集设备的外参标定，则参照物的世界坐标需要开发人员进行实地测量，同样存在上述人工成本较高且难以保证较高的测量精度的问题。
30.有鉴于此，本公开实施例提供了一种图像采集设备的外参的标定方法，可通过所述图像采集设备，获取带有预设标识的待检测图像，而后根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标，最终根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。本公开实施例提供的标定方法针对多个图像采集设备的场景，可通过设定带有标识信息的预设标识的方式，可确定不同的图像采集设备各自采集到的预设标识的世界坐标，进而可允许不同图像采集设备采集到的预设标识可相同也可不同，有利于提高图像采集设备的外参标定的灵活性。而针对单个图像采集设备的场景，也可对单个相机的外参进行自动标定，降低了人工成本，提高了标定精度。
31.在一种可能的实现方式中，所述标定方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行，终端设备可以为用户设备(user equipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、
无绳电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。或者，可通过服务器执行所述方法。
32.参阅图1所示，图1示出了根据本公开实施例提供的图像采集设备的外参的标定方法的流程图，如图1所示，所述标定方法包括：
33.步骤s100，通过所述图像采集设备，获取带有预设标识的待检测图像。示例性地，若拍摄场景中存在多个图像采集设备，则不同的图像采集设备获取到的待检测图像中的预设标识相同或不同。示例性地，上述图像采集设备可与上述电子设备有线或无线连接，以使电子设备可获取图像采集设备采集到的待检测图像。上述图像采集设备可表现为可见光相机、多目相机等，可以采集到待检测图像即可，开发人员可根据实际需要灵活设定，本公开实施例在此不作限制。上述预设标识可为任意一种可携带标识信息的二维标识，如：相关技术中的aruco码、april tag码(二者均为二维码)。示例性地，上述标识信息可为唯一信息，即不同的预设标识对应了不同的标识信息，以使每个标识信息可对应一个世界坐标。例如：上述标识信息可表现为二维码的编号，图像采集设备可通过识别二维码的标识图案，确定出上述二维码的编号。
34.步骤s200，根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标。示例性地，上述每个预设标识均对应了一个世界坐标，该世界坐标为世界坐标系下的坐标信息。上述世界坐标的建立方式可参考相关技术，本公开实施例提供了一种建立方式以供参考：结合实际应用场景，例如目标区域为篮球场，即用户想要采集篮球场中的待检测图像，则可将篮球场的任意一个顶点或篮球场中的任意一个空间点，作为世界坐标系的原点，并根据篮球场的水平方向、竖直方向、深度方向建立世界坐标系中的水平轴、竖直轴、深度轴，即可使得篮球场中的任意空间点可通过世界坐标系中的坐标信息予以表示。
35.参阅图2所示，图2示出了根据本公开实施例提供的图像采集设备的外参的标定方法的流程图，如图2所示，在一种可能的实施方式中，可通过如下方式确定预设标识对应的世界坐标。
36.步骤s500，根据场地标识线与每个预设标识的位置关系，确定每个预设标识对应的世界坐标；其中，所述场地标识线位于所述图像采集设备对应的采集区域中。示例性地，上述场地标识线可为任意目标区域中位置信息已被定义的标识线。在一个示例中，上述预设标识可设置于运动场内(也即上述目标区域)，所述场地标识线可包括所述运动场中的至少一个标识线。上述运动场可包括：篮球场、网球场、乒乓球场、羽毛球场、足球场、田径赛场、跳远赛场等需要记录运动员如何运动的场地。此处以目标区域为篮球场为例，则上述场地标识线可包括：篮球场的边线、中线、三分线、三秒区的标识线、罚球线、发球区的标识线等。参阅图3，图3示出了根据本公开实施例提供的场地标识线的参考示意图，如图3中a所示，a即为图3中的部分场地标识线。上述场地标识线可根据目标区域的运动规则进行确定，具有准确的位置信息即可，本公开实施例在此不作限制。例如：标准情况下，篮球场的长为28米，中线距离与之平行的边线的长度为14米，罚球线距离最近的、与之平行的边线为5.8米等。再例如：上述目标区域可为足球场，则上述场地标识线可包括：足球场的边线、中线、罚球区的标识线、球门区的标识线、角球区的标识线等。再例如：上述目标区域可为网球场，则上述场地标识线可包括：网球场的边线、单打边线、中线、发球线等。在一个示例中，可预
先将场地标识线对应的世界坐标录入至电子设备中，而后拍摄带有上述预设标识、场地标识线的基准图像，而后电子设备或由人工指定世界坐标系的具体设置方向与基准图像中物体分布位置的关系，即可自动化地将基准图像中的预设标识与场地标识线之间的相对位置关系表示为世界坐标系中的位置关系(例如可通过一个坐标轴上的坐标偏移量的正负表示二者的位置关系，通过坐标偏移量的值表示二者的具体距离)，进而得到预设标识对应的世界坐标。在一个示例中，步骤s500也可基于人工计算完成，也即开发人员在设置好预设标识后，可基于场地标识线与预设标识的位置，结合世界坐标系的具体设置方向，通过人工计算，确定预设标识对应的世界坐标。相较于相关技术中需要实地测量参照物的世界坐标的方式，本公开实施例提供的标定方法允许开发人员不必实地测量参照物的世界坐标，进而可节省人工成本，此外也降低了实地测量误差对外参标定精度的影响。
37.在一种可能的实施方式中，步骤s500可包括：
38.步骤s510，针对任一预设标识，确定所述任一预设标识对应的预设尺寸。示例性地，每个预设标识可对应一个固定的预设尺寸，不同的预设标识可对应一个相同的预设尺寸，本公开实施例在此不限制预设尺寸的大小，在预设标识的尺寸为预设尺寸的情况下，使得图像采集设备可采集到可识别出标识信息的预设标识即可，例如：预设尺寸可为1.5米*1.5米。
39.步骤s520，根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、场地标识线对应的世界坐标、所述场地标识线与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标。示例性地，上述场地标识线对应的世界坐标，可基于场地标识线的尺寸、场地标识线位于上述世界坐标系中的位置确定，场地标识线的尺寸以及场地标识线对应的坐标之间的转换关系本公开实施例在此不作限制。例如：世界坐标系中的1个单位坐标可对应1米或0.5米等，即可在世界坐标系中通过世界坐标的方式表示出场地标识线的位置。由于场地标识线通常在目标区域中有相对确定的位置，故仅需要目标区域中任一空间点的世界坐标、目标区域与世界坐标系坐标轴的映射关系，即可确定出场地标识线的世界坐标。上述场地标识线与所述任一预设标识的位置关系可直接基于世界坐标系中的坐标差予以表示，例如：若场地标识线位于预设标识的右侧5米处，其对应的世界坐标表示为(a，b，c)，1个单位坐标对应1米，右侧对应水平坐标增长方向，则该预设标识对应的世界坐标可表示为(a+5，b，c)。其中，a可用以代表水平轴坐标，b可用以代表竖直轴坐标，c可用以代表深度轴坐标。
40.在一种可能的实施方式中，所述场地标识线对应的世界坐标可包括：所述场地标识线的顶点对应的世界坐标、和/或所述场地标识线之间的交点对应的世界坐标。本公开实施例可通过场地标识线的顶点、场地标识线之间的交点表示场地标识线对应的世界坐标，降低了场地标识线的世界坐标的生成数量，有利于降低计算成本，此外，上述顶点、交点处的世界坐标也具备了足够的代表性。在一个示例中，开发人员可将预设标识设定于上述顶点或交点的相邻位置，也即上述顶点、交点位于预设标识的一条边上，即可直接基于上述顶点或交点对应的世界坐标、预设标识的预设尺寸，确定出上述预设标识对应的世界坐标。
41.在此基础上，步骤s520可包括：确定所述场地标识线的顶点、和/或交点中与所述任一预设标识最近的目标点，而后根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述目标点对应的世界坐标、所述目标点与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标。
42.参阅图4所示，图4示出了根据本公开实施例提供的目标点的参考示意图。如图4所示，图4中d用以表示一个场地标识线的其中一个顶点(此处以三秒区的标识线为例)，c用以表示一个场地标识线与另一个场地标识线的交点(此处以三秒区的标识线与罚球线的一个交点为例)，b为待确定世界坐标的预设标识。示例性地，若以预设标识的中心点计算最近的目标点，则在此例中d为目标点。若将预设标识的中心点的世界坐标作为该预设标识的坐标，则可基于前文所述的例子中的运算规则，基于预设标识的预设尺寸、d对应的世界坐标，确定出该预设标识的世界坐标。当然，上述预设标识对应的世界坐标也可通过其的任意一个顶点予以表示。此外，应当注意的是，本公开实施例提供的附图中的预设标识仅作出示例性的作图，在实际应用场景中，不同的预设标识中的标记图案应当不同，以使每个预设标识经由电子设备识别后，可识别出不同的标识信息，进而可确定出不同预设标识对应的世界坐标。此处以篮球半场作为示例，但是上述预设标识可设置于篮球场的任意位置，参阅图5，图5示出了根据本公开实施例提供的预设标识的设置位置的参考示意图，本公开实施例提供了预设标识的多种设置位置以供参考，其中任意半场的设置位置可任意组合以覆盖一个篮球场，且不限于图5中所示的设置位置。其他目标区域中的预设标识的设置位置，可由开发人员灵活进行设定，本公开实施例在此不作赘述。
43.继续参阅图2，步骤s600，建立每个预设标识对应的标识信息与每个预设标识对应的世界坐标之间的关联。示例性地，二者的关联可存储至上述电子设备中以供步骤s200调用。在此基础上，上述步骤s200可包括：根据所述预设标识对应的标识信息、以及所述关联，确定所述预设标识对应的世界坐标。本公开实施例提供的标定方法可根据标识信息确定出预设标识对应的世界坐标，以降低人工实地测量参照物位置的人工成本。
44.继续参阅图1所示，步骤s300，根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。示例性地，上述外参可表现为相关技术中的转移矩阵和/或平移向量。上述外参用以建立世界坐标系与相机坐标系的映射关系。上述待检测图像中预设标识对应的位置可表现为像素坐标系中的像素坐标。上述相机坐标系、像素坐标系的定义可参考相关技术，本公开实施例在此不作赘述。示例性地，可通过相关技术中opencv应用(一种计算机视觉应用)中的检测标记图样功能(例如：cv2.aruco.detectmarkers)识别上述预设标识的标识信息和上述预设标识在待检测图像中的位置(后文将予以详述)。
45.在一种可能的实施方式中，步骤s300可包括：确定所述图像采集设备的内参、所述预设标识对应的像素坐标，而后根据所述图像采集设备的内参、所述预设标识对应的像素坐标，确定所述预设标识对应的相机坐标。其中，所述预设标识对应的像素坐标用以表示所述待检测图像中所述预设标识对应的位置。示例性地，上述像素坐标基于相关技术中的像素坐标系予以确定，本公开实施例在此不作赘述。最终根据所述预设标识对应的相机坐标、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。示例性地，图像采集设备可对应有相关技术中的四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。可基于图像采集设备的内参，通过相关技术中的成像公式，将预设标识对应的像素坐标转换为相机坐标。而后基于该预设标识的相机坐标、世界坐标的具体数值，即可确定出相机坐标系与世界坐标系之间的映射关系，也即可确定出图像采集设备的外参。
46.在一种可能的实施方式中，步骤s100中获取带有预设标识的待检测图像，可包括：
获取带有至少两个预设标识的待检测图像。在此情况下，步骤s300可包括：根据所述待检测图像中每个预设标识对应的位置、每个预设标识对应的世界坐标，确定所述至少两个预设标识对应的至少两个第一外参，而后将所述至少两个第一外参进行融合，并将融合结果作为所述图像采集设备的外参。示例性地，可通过相关技术中的二分图最小损失匹配算法将上述第一外参进行融合，例如：可将多个预设标识对应的外参进行损失计算(可基于预设标识对应的实际的世界坐标系与图像采集设备推测的世界坐标系计算)，而后将最小损失值对应的第一外参作为上述融合结果，示例性地，上述过程也可通过相关技术中opencv(一种计算机视觉和机器学习软件库)中的solvepnp函数进行计算。在一个示例中，也可直接求第一外参的平均值或加权求平均值等，以得到上述融合结果，本公开实施例在此不作限定。示例性地，上述待检测图像中的预设标识越多，则确定的外参越具有代表性，故开发人员可据此适量增加待检测图像中的预设标识的数量。
47.本公开实施例在此提供了一种实际应用场景以供参考，上述图像采集设备可安装于目标区域附近，以采集带有目标区域的待检测图像，此处以篮球场为例，图像采集设备可设置于篮球场的周围，以采集篮球场内的比赛图像。在图像采集设备安装完成后，开发人员可将预设标识置于篮球场内，而后电子设备可根据篮球场内的场地标识线确定出每个预设标识的世界坐标，并保存至电子设备中。而后电子设备通过图像采集设备获取待检测图像，即可根据每个图像采集设备采集到的预设标识对应的像素坐标、世界坐标，确定出每个图像采集设备的外参，以实现便捷、低成本的外参标定流程。
48.可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
49.此外，本公开还提供了图像采集设备的外参的标定装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种图像采集设备的外参的标定方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
50.图6示出根据本公开实施例提供的图像采集设备的外参的标定装置的框图，如图6所示，所述标定装置100包括：待检测图像获取模块110，用以通过所述图像采集设备，获取带有预设标识的待检测图像；世界坐标确定模块120，用以根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标；设备外参确定模块130，用以根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。在一种可能的实施方式中，所述标定装置还包括：世界坐标生成模块，用以根据场地标识线与每个预设标识的位置关系，确定每个预设标识对应的世界坐标；其中，所述场地标识线位于所述图像采集设备对应的采集区域中；关联建立模块，用以建立每个预设标识对应的标识信息与每个预设标识对应的世界坐标之间的关联；所述根据所述预设标识对应的标识信息，确定所述预设标识对应的世界坐标，包括：根据所述预设标识对应的标识信息、以及所述关联，确定所述预设标识对应的世界坐标。
51.在一种可能的实施方式中，所述根据场地标识线与每个预设标识的位置关系，确定每个预设标识对应的世界坐标，包括：针对任一预设标识，确定所述任一预设标识对应的预设尺寸；根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述场地标识线对应的世界坐标、所述
场地标识线与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标。
52.在一种可能的实施方式中，所述场地标识线对应的世界坐标包括：所述场地标识线的顶点对应的世界坐标、和/或所述场地标识线之间的交点对应的世界坐标。
53.在一种可能的实施方式中，所述根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述场地标识线对应的世界坐标、所述场地标识线与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标，包括：确定所述场地标识线的顶点、和/或交点中与所述任一预设标识最近的目标点；根据所述任一预设标识对应的预设尺寸、所述目标点对应的世界坐标、所述目标点与所述任一预设标识的位置关系，确定所述任一预设标识对应的世界坐标。
54.在一种可能的实施方式中，所述预设标识设置于运动场内；所述场地标识线包括所述运动场中的至少一个标识线。
55.在一种可能的实施方式中，所述根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参，包括：确定所述图像采集设备的内参、所述预设标识对应的像素坐标；根据所述图像采集设备的内参、所述预设标识对应的像素坐标，确定所述预设标识对应的相机坐标；其中，所述预设标识对应的像素坐标用以表示所述待检测图像中所述预设标识对应的位置；根据所述预设标识对应的相机坐标、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参。
56.在一种可能的实施方式中，所述获取带有预设标识的待检测图像，包括：获取带有至少两个预设标识的待检测图像；所述根据所述待检测图像中所述预设标识对应的位置、所述预设标识对应的世界坐标，确定所述图像采集设备的外参，包括：根据所述待检测图像中每个预设标识对应的位置、每个预设标识对应的世界坐标，确定所述至少两个预设标识对应的至少两个第一外参；将所述至少两个第一外参进行融合，并将融合结果作为所述图像采集设备的外参。
57.该方法与计算机系统的内部结构存在特定技术关联，且能够解决如何提升硬件运算效率或执行效果的技术问题(包括减少数据存储量、减少数据传输量、提高硬件处理速度等)，从而获得符合自然规律的计算机系统内部性能改进的技术效果。
58.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
59.本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
60.本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
61.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
62.电子设备可以被提供为服务器或其它形态的设备。
63.图7示出了根据本公开实施例提供的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备
1900可以被提供为一服务器或终端设备。参照图7，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
64.电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(windows server
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)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(mac os x
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)，多用户多进程的计算机操作系统(unix
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),自由和开放原代码的类unix操作系统(linux
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)，开放原代码的类unix操作系统(freebsd
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)或类似。
65.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
66.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
67.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
68.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
69.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包
括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
70.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
71.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
72.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
73.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
74.该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
75.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
76.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
77.若本技术技术方案涉及个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本技术技术方案涉及敏感个人信息，应用本技术技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在相机等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已
进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。
78.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。