分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法和装置

1.本技术涉及平台机群调度技术领域，特别是涉及一种分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法和装置。


背景技术：

2.舰载机是海上平台战训任务的主要参战单元，舰载机的出动和检修能力影响平台作战效能的发挥。舰载机出动飞行计划需满足大规模、高强度和持续作战的任务需求，与检修计划相互耦合性强。检修任务所处的海上平台机库存在空间狭小、环境复杂、检修人员协同程度高、检修人员编制受限及检修工序流程复杂等特点，使得调度规划难度大。与此同时，相比于单平台的调度规划，分布式平台决策机群数量多且状态复杂。舰载机分阶段作业调度近年来涌现出较多成果，其中包括布列调运、弹药保障、机务勤务保障、出动离场、着舰回收和维护维修等几个作业阶段。
3.舰载机作业调度基于飞行计划，在传统的出动任务中，首先由指挥员通过经验方式制定出动飞行计划，然后依次进行后续的分阶段作业流程优化调度。出动飞行计划的制定可直接影响后续作业调度的优化效果。然而，现有研究大都基于某个给定的任务方案进行优化设计，而针对舰载机出动飞行计划通常为已知条件，目前尚无相关研究。然而，在实现本发明过程中，发明人发现随着任务复杂性的提高以及分布式作战的发展趋势，仅由人工经验方式已经无法有效地实现分布式平台机群飞行与检修一体化调度。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法与一种分布式平台机群飞行与检修一体化调度装置，能够有效地实现分布式平台机群飞行与检修一体化调度。
5.为了实现上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：
6.一方面，本发明实施例提供一种分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法，包括步骤：
7.获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数；任务飞行计划参数包括任务波次数、分布式平台数量、平台搭载舰载机数量、循环作业连续轮转波次数量、循环出动分波编组数量、单波次所需舰载机数量、飞行周期时长、甲板作业周期时长、单波次甲板勤务保障时长、平台影响权重和效能评价指标影响权重，检修任务参数包括检修技能数量、平台检修人员数量和检修模式；
8.调用构建的dp-asrs动态模型；dp-asrs动态模型的目标函数包括：分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数，dp-asrs动态模型的约束条件包括分布式平台舰载机机群分配约束、飞行时序规划约束、检修调度约束和分布式维修任务平台转移约束；
9.根据任务飞行计划参数和检修任务参数对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出
当前的一体化调度方案；
10.利用一体化调度方案进行分布式平台机群飞行与检修一体化调度。
11.另一方面，还提供一种分布式平台机群飞行与检修一体化调度装置，包括：
12.数据获取模块，用于获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数；任务飞行计划参数包括任务波次数、分布式平台数量、平台搭载舰载机数量、循环作业连续轮转波次数量、循环出动分波编组数量、单波次所需舰载机数量、飞行周期时长、甲板作业周期时长、单波次甲板勤务保障时长、平台影响权重和效能评价指标影响权重，检修任务参数包括检修技能数量、平台检修人员数量和检修模式；
13.模型调用模块，用于调用构建的dp-asrs动态模型；dp-asrs动态模型的目标函数包括：分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数，dp-asrs动态模型的约束条件包括分布式平台舰载机机群分配约束、飞行时序规划约束、检修调度约束和分布式维修任务平台转移约束；
14.优化输出模块，用于根据任务飞行计划参数和检修任务参数对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出当前的一体化调度方案；
15.调度执行模块，用于利用一体化调度方案进行分布式平台机群飞行与检修一体化调度。
16.上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
17.上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法和装置，通过对于当前所需进行的分布式平台机群飞行与检修一体化调度，首先获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数，然后调用针对分布式平台构建的dp-asrs动态模型，利用获取的各已知参数数据对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数最大化，且满足模型的约束条件的最优调度方案，即得到当前的一体化调度方案，最后利用该一体化调度方案开展分布式平台机群飞行与检修一体化调度，从而达到了有效实现分布式平台机群飞行与检修一体化调度的目的，实时性与适用性较强。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为双班循环连续出动示意图；
20.图2为平台出动飞行计划示意图；
21.图3为舰载机检修计划示意图；
22.图4为一个实施例中反应式重调度示意图；
23.图5为一个实施例中分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法的流程示意图；
24.图6为一个实施例中单机维护网络流程图；
25.图7为一个实施例中三组案例累计飞行时长初始值设置示意图，(a)为累计飞行时长初始值分布，(b)为距下次定期维护前的可用时长分布；
26.图8为一个实施例中案例2平台3双层优化调度甘特图，(a)为波次出动飞行时序甘特图，(b)为维护计划甘特图；
27.图9为一个实施例中平台3机群分配结果示意图，(a)为累计飞行时长分配结果，(b)为距下次定期维护前的可用时长分布分配结果；
28.图10为一个实施例中案例2平台2基线调度甘特图，(a)为波次出动飞行时序甘特图，(b)为维护计划甘特图；
29.图11为一个实施例中案例2平台2独立维修反应性调度甘特图，(a)为波次出动飞行时序甘特图，(b)为检修计划甘特图；
30.图12为一个实施例中案例2平台2跨平台维修联动反应性调度甘特图，(a)为波次出动飞行时序甘特图，(b)为检修计划甘特图；
31.图13为一个实施例中分布式平台机群飞行与检修一体化调度装置的模块结构示意图。
具体实施方式
32.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
33.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
34.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
35.相比于单平台的调度规划，分布式平台决策机群数量多且状态复杂，平台间的出动规模、模式差异大、动态特性强等都给分布式机群波次出动与检修一体化调度带来了挑战，基于经验的人工调度已难以满足可靠性和时效性的要求，如何在分布式海上作战概念下对参战单元进行平台分配及出动时序规划，整合平台间的维修资源，以分散维修压力，提高参战单元可用性和战斗力，实现多平台出动与维修的协同、高效且有序，是制约分布式海上作战综合效能的核心问题，也是分布式决策指挥和检修保障急需解决的关键技术，对战局的演进意义重大。
36.在实践中，发明人发现当前针对波次出动飞行时序规划与检修调度领域结合的理论研究尚处在起步阶段，与之相关的民用航空领域有很多研究成果可以参考借鉴。该领域问题研究主要围绕着飞机任务指派(tail assignment problem,tap)和飞机检修计划(aircraft maintenance planning,amp)两类问题展开。现有研究多将飞行计划和检修调度问题以分阶段的方式求解，这种阶段求解方法可导致整体获得次优解决方案。有文献同样指出现有策略和做法缺乏tap和amp两类问题的整合，急需将二者统一在同一框架内进行交互，这一问题同样存在于现有的舰载机作业流程中。为解决此类问题，也有文献提出了一种用于优化任务分配和飞机维修检查计划的新型决策支持系统，以优化飞机检修任务分配。还有文献提出了一种飞机计划和维修人员配置双层优化模型，并采用双层嵌套蚁群优化算法进行求解。lin等人提出了一种受酵母繁殖过程启发的求解算法，以最小化维修完工
时间和平衡机库资源数量及机群的维护成本为目标，建立基于机群维修双层模型。
37.然而，关于飞行时序规划与维修调度的相关研究尚处于独立发展阶段，同时值得注意的是：相比于民用航空，舰载机按照集群波次出动回收的样式运行，检修周期更短频次更高，维修资源高度受限且约束更为复杂，并且优化目标着眼于机群作战效能的发挥。
38.针对舰载机出动回收作业调度的理论研究，当前分为舰载机全流程作业调度和分阶段作业调度两个层面。针对舰载机全流程作业调度，ryan等人开发了一种基于人机交互概念的航母甲板作业决策系统，同时设计了一组自动规划算法与人工经验决策的对比实验。在此基础上，michini等人提出了一种逆向强化学习方法学习和模仿专家行为，完善了调度策略。实时信息管理集成系统方面还包括航空数据管理控制系统(aviation data management and control system,admacs)等成果。
39.针对舰载机维修调度的理论研究，有文献对军机维修流程与维修人员约束进行了细致的阐述，并提出一种线性混合整数规划维修模型。还有文献对舰载机维修保障建立了简化的人员分配建模并基于排队论的方法对模型进行计算。feng等人提出一种基于多智能体的机队维修人员智能配置方法，与只提供配置结果的其他传统方法相比，该方法还可以提供最优的维护策略。进一步地，feng等人提出了一种启发式混合博弈方法解决机群状态检修问题，基于派遣和待命机群集合的层次化求解框架显著地降低了的问题规模。还有人提出了一种考虑定期计划和随机保障时间的综合可用度约束模型，并用启发式求解算法生成了舰载机保障作业调度方案和装备计划性维护时间安排。此外，有文献以舰载机群波次可用度和机库内维修人员负载均衡性为优化指标，结合维修作业的约束特征提出一种资源受限的检修任务调度模型，并使用启发式算法进行求解计算。以上研究成果围绕着单平台舰载机维修领域不断加深研究，模型的复杂程度不断加大，模型抽象方式由数学规划模型向着资源受限项目调度模型转变，求解算法由最优化方法逐步转变为启发式算法。但目前研究层面仍停留在单平台静态维修调度规划，急需加强该领域的动态性与扩展性的研究，实现分布式平台的动态维修交互，以适应未来分布式海上作战的趋势发展。
40.针对动态调度的理论研究，ouelhadj等人对制造系统的动态调度问题进行了综述，将动态调度划分为完全反应式调度、基线-反应式调度和鲁棒调度，考虑调度的优化目标，面对复杂多变的不确定性调度环境，根据具体扰动因素实施调度的修正，采取反应式调度比前摄式调度方法更具实用价值。反应式调度理论与方法涉及的不确定性干扰事件包括临时任务的插队、部分工序的延迟和设备故障等多种不确定因素。an等人设计了两种完全重调度反应式调度策略来响应动态事件。当前在舰载机动态调度领域涉及的方法主要包括多智能体法、前摄式鲁棒调度法、滚动时域反应式调度法、基于启发式规则的完全反应式调度法、强化学习实时调度法等。
41.综上，现有研究虽然取得了一些成果，但仍存在以下3个方面的不足：一方面是当前研究大多通过人工经验方式制定出动飞行计划，并视计划为已知条件作为输入，尚未实现出动飞行计划与检修任务一体化规划调度决策；另一方面是当前舰载机出动回收作业调度的理论研究聚焦于传统集中式作战模式下的单平台核心舰艇，尚未考虑分布式平台的机群分配与故障舰载机维修任务分配转移的平台联动；又一方面是当前研究仅考虑检修计划已知的静态维修，尚未考虑在可用舰载机数量需求紧迫、故障舰载机的不断加入、机库检修负载集中、检修调度工序的节奏受干扰条件下的检修计划动态修正调整。
42.针对上述如何有效地实现分布式平台机群飞行与检修一体化调度的技术问题，本技术以海上分布式平台机群波次出动飞行计划与检修调度为研究对象，系统分析舰载机的飞行时序规划、循环出动作业规则和检修的约束特点，基于传统单平台独立维修的形式，引入基于分布式维修任务分配启发式规则的跨平台维修联动机制，研究建立了分布式平台机群波次出动与检修一体化调度(aircraft fleet sortie and repair integrated scheduling of distributed platforms,dp-asrs)优化模型，面向分布式平台任务综合效能、单平台效能、任务波次完成率、检修负载分散度和波次轮转连续度等指标，实现对舰载机群、检修时序和维修任务的科学分配，有效提升任务波次完成率、检修负载分散度等评价指标，进一步提升了战训任务的综合效能，为未来分布式海上作战舰载机群出动飞行计划与检修任务一体化规划调度决策提供可靠现实基础。
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施方式进行详细说明。
44.循环出动作业：舰载机波次出动回收作业样式可划分为分波作业和连续作业两种模式。分波作业模式是按飞行周期(起飞-着舰)进行波次的出动和回收，相邻飞行周期间隔一个准备周期。连续作业模式的飞行周期是连续的，相邻的飞行周期之间交错重叠。针对连续作业模式采用最多的是单周期双波循环编组形式，即“双班循环连续出动”，以一个飞行周期作为周期单位，从平台搭载的可用舰载机选出两个编组，按照波次顺序交替出动和回收，进行循环(如第一波次、第三波次、第五波次
…
出动第一编组舰载机群，第二波次、第四波次、第六波次
…
出动第二编组舰载机群)，直至达到设置的连续轮转波次数量，两个编组得以释放，再次选出两个编组继续循环实现连续作业。整个过程具有周期循环、节拍规律等特点。交替循环作业样式可根据甲板作业周期、连续轮转波次数量、单波次舰载机数量、波次总数等灵活制定。双班循环连续出动示意图如图1所示。
45.勤务保障是指舰载机任务结束回收着舰后，滑行至保障停机位，进行“油、液、气和电”的充填以及武器弹药加挂等一系列的活动，目的是为舰载机再次任务出动做好准备并为航空作业安全和系统正常运行提供必要的保障。飞行前的勤务保障准备需要在一个甲板作业周期内执行，一个甲板周期持续时间通常限制在指定时长内，如1+30(1小时30分钟)和2+00等。
46.出动飞行计划：机群飞行时序规划是在基本作业周期、出动作业方式和单波次飞行时长等确定的任务需求约束下，通过admacs系统确定各舰载机的状态，在每个波次开始时刻，从可用机群中选出波次任务出动所需数量的舰载机，制定如图2所示的平台出动飞行计划。可以看出，飞行计划图中不仅包含了执行飞行任务舰载机编号等时序规划，还包括勤务保障、检修模式、检修开始结束时间等信息，其中检修的相关信息反映的是检修实际所需时长，关联到机库内检修任务的工序调度结果，是飞行计划制定的难点。
47.一方面，飞行计划每波次任务出动机群的选择影响着各架舰载机进入检修的时机；另一方面，在机库内正在进行的检修任务数量不确定的条件下进入检修序列，会对当前时刻执行的检修调度方案(基线调度方案)造成影响，需要对基线调度方案进行的反应式重调度(如图2中t3时刻所示)。与此同时，后续时刻仍可能因飞行计划导致新的舰载机进入检修状态，致使基线调度方案再次进行调整。因此，受动态特性的影响，各机的检修时长是不确定的，难以提前预知，需要根据具体情况进行实际检修动态调度得出最终的调度方案，并反馈给admacs系统用于可用机群集合的更新，而这又会反过来影响飞行计划波次任务机群
的选择。由此可知波次出动飞行时序规划与检修调度是交织耦合的关系，需要进行一体化的调度优化。
48.舰载机检修：海上平台机库承担着舰载机的维护和维修任务，其中维护指对舰载机实施定期性的预防维护工作，通常依次进行包括25飞行小时、50飞行小时、100飞行小时、7天、3个月和6个月等周期性检查。维修是纠正性的故障修理工作，指在一定限度内修复故障损坏使其恢复原有功能，恢复可用度。开展舰载机定期维护、机载设备排故修理、机体结构损伤修理和航空发动机修理等工作，以保持或恢复舰载机驻舰期间良好技术状况，维持机群较高的完好率水平，为波次出动的战训任务做好准备(本文维护与维修合称为“检修”)。
49.针对舰载机的检修作业流程：舰载机的维修任务，各工序为简单的串行关系，分为故障定位、故障修理和再次检查三个过程。舰载机的维护任务，工序之间是网络化的前后序关系，任一工序的紧前工序可不唯一，采用活动节点网络图(activity on node,aon)来表示工序之间的网络化关系。
50.舰载机的检修调度是对工序进行时序规划与检修人员或设备等资源的指派，海上平台机库内通常根据专业类别设置检修人员编制，检修工序与特定专业相对应，根据所掌握的专业将人员划分类别。待检修舰载机进入机库检修任务序列后，规划出满足模型约束的工序和人员的时序调度方案，生成如图3所示的舰载机检修计划示意图，同时需考虑上节提到的反应式重调度情况(分别如图2、图3和图4中t3时刻所示)：以加入任务序列前的基线调度方案为基础，筛选出已完成、正进行与尚未开始调度的工序集，初始化已占用的资源状态，对已完成与正进行调度工序集保持基线调度计划不变，对尚未开始调度工序集(包含新加入检修任务工序)在资源约束下按照“先到先服务”的规则进行重新调度。
51.分配与维修联动机制：dp-asrs问题涉及到两个方面的分配：其一是机群搭载平台分配；其二是任务期间的跨平台舰载机维修任务分配。机群搭载平台分配是指在满足分布式平台搭载舰载机数量约束的条件下，以舰载机的累计飞行时长作为主要依距，对舰载机逐一进行搭载平台的指派。累计飞行时长是舰载机的飞行状态属性，当舰载机飞行时长达到特定时刻，则需将舰载机转运至平台机库进行定期维护工作。舰载机的累计飞行时长直接影响着该机进入定期维护的时机，同时间接影响后续任务出动时的可用状态，即影响波次出动飞行计划的制定。分配是制定飞行计划的基础前提。机群分配结果将直接影响后续波次出动时序规划阶段的效果，甚至会影响战训任务的完成。
52.舰载机在执行任务期间发生的随机故障或战损，将在回收阶段后转运至平台机库进行维修，当战况激烈，大量失效舰载机的集中将造成维修任务积压，将导致一段时间内机群可用度的下降，且恢复缓慢，将严重影响后续战斗力的生成。为避免单个平台机库检修任务集中，在分布式海上作战概念下，提出了一种基于分布式维修任务分配启发式规则的跨平台维修联动机制：依托分布式体系强大异构网络融合通信实现分布式平台准确实时的数据共享，实现“舰-机-舰的维修联动”。飞行任务期间发生故障或战损的舰载机在进入波次回收阶段前接收到母舰与其他各平台机库的负载状态数据，根据分布式维修任务分配启发式规则进行回收平台的综合判断，当维修任务判断结果为转移至其他平台维修时，则将该故障舰载机在回收阶段加入到目标平台回收编队，进行跨平台回收，从而实现平台维修负载压力的分散。与此同时，从目标平台回收编队中选择相应数量的舰载机转移至故障机母
舰平台进行回收，使母舰的损失差额得以补充。
53.请参阅图5，在一个实施例中，本发明提供一种分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法，包括如下步骤s12至s18：
54.s12，获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数；任务飞行计划参数包括任务波次数、分布式平台数量、平台搭载舰载机数量、循环作业连续轮转波次数量、循环出动分波编组数量、单波次所需舰载机数量、飞行周期时长、甲板作业周期时长、单波次甲板勤务保障时长、平台影响权重和效能评价指标影响权重，检修任务参数包括检修技能数量、平台检修人员数量和检修模式。
55.可以理解，对于当前实际应用场景中所给定的分布式平台(可包括海上多个舰载机搭载平台)，其任务飞行计划参数和检修任务参数均为任务确定或已知的数据，可以直接输入或者从航空数据管理控制系统admacs直接获取。
56.s14，调用构建的dp-asrs动态模型；dp-asrs动态模型的目标函数包括：分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数，dp-asrs动态模型的约束条件包括分布式平台舰载机机群分配约束、飞行时序规划约束、检修调度约束和分布式维修任务平台转移约束。
57.可以理解，dp-asrs动态模型是针对分布式平台的机群波次出动与检修一体化调度需求专门构建的模型，由分布式平台任务综合效能优化目标函数、单平台效能优化目标函数以及确定的各约束条件构成。dp-asrs动态模型可以预先搭载到用于进行指挥调度的数据系统中，以便在实际应用时快速调用。
58.s16，根据任务飞行计划参数和检修任务参数对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出当前的一体化调度方案。
59.可以理解，根据任务飞行计划参数和检修任务参数对dp-asrs动态模型进行优化求解，也即利用当前获取的任务飞行计划参数和检修任务参数，在模型的约束条件下，将分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数进行最大化计算求解，得到最优调度方案。该最优调度方案即为当前的一体化调度方案，该方案下分布式平台任务综合效能最大化且单平台效能最大化，对应给出了分布式平台机群波次出动规划及检修调度计划。对dp-asrs动态模型进行优化求解的具体计算方法可以采用本领域已有的各类优化算法来实现，本说明书中不做唯一限定，只要能够计算求解出上述一体化调度方案即可。
60.s18，利用一体化调度方案进行分布式平台机群飞行与检修一体化调度。
61.可以理解，在利用当前的任务飞行计划参数和检修任务参数，调用dp-asrs动态模型快速输出当前的一体化调度方案后，指挥员即可通过用于开展指挥调度的系统利用该一体化调度方案，对当前所在的分布式平台进行分布式平台机群飞行与检修一体化调度，使得基于分布式平台的战训任务的综合效能得到最大化发挥。
62.上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法，对于当前所需进行的分布式平台机群飞行与检修一体化调度，通过首先获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数，然后调用构建的dp-asrs动态模型，利用获取的各已知参数数据对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数最大化，且满足模型的约束条件的最优调度方案，即得到当前的一体化调度方案，最后利用该一体化调度方案开展分布式平台机群飞行与检修一体化调度，从而达到了有效实现分布式平台
机群飞行与检修一体化调度的目的，实时性与适用性较强。
63.在一个实施例中，dp-asrs动态模型的构建过程可以如下所示：
64.在模型建立前，基于分布式平台的客观情况作出合理假设：1)波次出动任务计划已知；2)不考虑跨平台维修任务转移成本；3)忽略机库内及平台间任务分配转移时间；4)检修工序开始后不可中断；5)平台对各型舰载机均可进行保障检修。
65.关于模型的参数及变量定义，具体的，分布式平台机群波次出动与定期维护一体化静态调度模型参数定义如下：
66.i：待分配舰载机集合，i＝{1,2，
…
，ni}，ni为待分配舰载机数量。i
p
：第p个平台搭载舰载机集合，i＝{1,2，
…
，ni
p
}，ni
p
为第p个平台搭载舰载机数量。p：舰载机搭载平台数量集合，p＝{1,2,
…
,np}，np为舰载机搭载平台数量。w
p
：第p个平台任务出动波次集合，w
p
＝{1,2,
…
,nw
p
}，nw
p
表示第p个平台的任务出动波次数量。n：第p个平台第i架舰载机维修次数集合，表示第p个平台第i架舰载机维修次数。第p个平台第i架舰载机距执行第n次定期维护前的可用时长。第p个平台第i架舰载机距执行第n次定期维护的理论维护时长。tl：维护时机偏移时长，允许在维护飞行小时时刻前后tl区间内灵活进入维护状态。tw
p
：第p个平台飞行周期时长。td
p
：第p个平台甲板作业周期时长。to
p
：第p个平台单波次甲板勤务保障时长。nc
p
：第p个平台循环作业连续轮转波次数量。ng
p
：第p个平台循环出动分波编组数量。nd
p
：第p个平台单波次飞行任务所需舰载机数量。rt
p
：第p个平台舰载机进入检修时刻集合。第p个平台t时刻可用舰载机集合，为第p个平台t时刻可用舰载机数量。第p个平台t时刻待检修舰载机集合。第p个平台t时刻待维修舰载机集合，为第p个平台t时刻待维修舰载机数量。第p个平台t时刻经维修任务分配后待维修舰载机数量。第p个平台t时刻待维护舰载机集合。第p个平台第i架舰载机距执行第n次检修工序集合，j：机群的检修总工序集合，第p个平台机群在时刻t处于执行状态的所有检修工序集合。第p个平台第i架舰载机在时刻t处于执行状态的检修工序集合。第p个平台第i架舰载机第n次检修流程结束所需最大完工时间。第p个平台第i架舰载机第n次检修第j道检修工序(i，j)的紧前工序集合。d
ij
：第p个平台第i架舰载机第j道检修工序(i，j)的检修作业工时。bm：充分大的正数。kc：检修技能集合，kc＝{1,2,
…
,|kc|}。第p个平台具有第k类检修技能的检修保障人员集合。第p个平台第i架舰载机第n次检修第j道检修工序(i，j)对第k(k∈kc)类检修技能的需求量。
67.静态决策变量定义如下：
68.第p个平台第i架舰载机第n次检修第j道检修工序(i，j)的保障开始时刻。
69.第p个平台第i架舰载机第n次检修第j道检修工序(i，j)的保障结束时刻。
[0070][0071][0072][0073][0074][0075]
在一个实施例中，分布式平台任务综合效能优化目标函数为maxf：
[0076][0077]
其中，f
p
表示p平台效能评价值，v
p
表示各平台影响权重，指挥员可以根据任务及平台实际制定该权重。p表示分布式平台数量。
[0078]
可以理解，海上分布式战训任务中，由多个平台联合形成作战体系，各平台协同配合，各有分工，共同完成任务。以各单平台效能作为支撑，构建了分布式平台机群波次出动与检修一体化调度的综合效能优化目标f如前式(1)所示。
[0079]
在一个实施例中，单平台效能优化目标函数为max f
p
：
[0080][0081]
其中，f
p
表示p平台效能评价值，γ1、γ2和γ3表示三个层面的效能指标影响权重，p表示分布式平台数量，wr表示任务波次完成率，mr表示检修负载分散度，cr表示波次轮转连续度。
[0082]
可以理解，定义的单平台效能优化目标如上式(2)所示，其体现在任务波次完成率、检修负载分散度以及波次轮转连续度三个层面。
[0083]
进一步的，任务波次完成率为：
[0084][0085]
其中，为任务完备波次变量，当且仅当时，表示第w波次为任务完备波次；否则表示第w波次为缺编波次，i
p
表示第p个平台搭载舰载机集合，nd表示平台单波次飞行任务所需舰载机数量，w
p
表示第p个平台任务出动波次集合，nw
p
表示第p个平台的任务出动波次数量。
[0086]
具体的，平台可用舰载机随着飞行任务的执行，会陆续达到预定维护时刻或发生故障，导致可用舰载机数量不满足单波次舰载机的数量要求，称此时的波次为缺编波次，与之相对的完备波次的数量占比对战训任务的完成影响显著，定义任务波次完成率评价指标如上式(3)所示。任务波次完成率越大，出动飞行计划优化效果越好。
[0087]
进一步的，检修负载分散度为：
[0088]
max mr
p
＝std(rt
p
)
ꢀꢀꢀ
(4)
[0089]
其中，std(
·
)为标准差计算函数，rt
p
表示第p个平台舰载机进入检修时刻集合。
[0090]
具体的，合理的指派各平台舰载机的任务时序，分散各舰载机进入检修的时机，形成梯次使用间隔可以避免造成平台机库检修负载集中，以及可用舰载机的数量减少而影响到战训任务的正常执行。定义的出动飞行计划检修负载分散度指标，计算平台舰载机进入检修时刻的分布标准差如上式(4)所示。rt
p
标准差越大，第p个平台舰载机进入检修时机离散度越大，出动飞行计划优化效果越好。
[0091]
进一步的，波次轮转连续度为：
[0092][0093]
其中，为连续轮转波次变量，当且仅当成立时，表示第i架舰架载机在[w,w+ng
p
·
nc
p-1]波次区间内完成连续轮转，否则表示在[w,w+ng
p
·
nc
p-1]波次区间内未完成连续轮转；i
p
表示第p个平台搭载舰载机集合，nd表示平台单波次飞行任务所需舰载机数量，w
p
表示第p个平台任务出动波次集合表示，nw
p
表示第p个平台的任务出动波次数量，p表示分布式平台数量，nc
p
表示第p个平台循环作业连续轮转波次数量，ng
p
表示第p个平台循环出动分波编组数量；
[0094]
具体的，在循环连续出动作业模式下，平台搭载的舰载机群被分为若干编组，按照波次顺序交替出动和回收。其原因是：一方面，考虑到飞行员出动任务的连续性，要求驾驶同一架飞机连续出动若干波次，以保持驾驶习惯；另一方面，避免产生因频繁更换出动飞机而涉及到的出入库与甲板调运成本，符合实际出动回收作业惯例。维持波次轮转计划是维持保障效率的基础，对机群作战效能发挥具有重要意义。定义满足循环作业波次轮转连续度评价指标如上式(5)所示。循环作业波次轮转连续度越大，出动飞行计划优化效果越好。
[0095]
在实际机群波次出动与检修一体化调度计划制定中，以上三个层面的效能指标存在一定优先级别，定义了γ1、γ2和γ3为效能评价指标影响权重，指挥员可根据指标重要程度进行数值制定。
[0096]
关于上述模型的约束条件，在一个实施例中，分布式平台舰载机机群分配约束包括分配至平台的舰载机数量与平台任务所需搭载舰载机数量匹配和同一次分配中每架舰载机只能分配至一个平台。
[0097]
具体的，分布式平台舰载机机群分配约束可以分别表示如下：
[0098][0099][0100]
式(6)表示分配至平台的舰载机数量与平台任务所需搭载舰载机数量匹配；式(7)表示同一次分配中每架舰载机只能分配至一个平台。
[0101]
在一个实施例中，飞行时序规划约束包括舰载机波次轮转临近波次编组分波轮转的选择约束、舰载机执行任务与检修/驻留互斥约束、单波次飞行任务出动舰载机数量约束、舰载机执行定期维护时机约束以及飞行时序规划与检修调度关联约束。
[0102]
具体的，飞行时序规划约束可以表示如下：
[0103][0104][0105][0106]
[0107][0108]
式(8)表示舰载机波次轮转临近波次编组分波轮转的选择约束，编组分波轮转要求任一舰载机临近波次出动选择互斥，互斥范围与循环出动分波编组数量ng
p
有关，如ng
p
＝3,w＝1则表示第一波次与第二、三波次互斥(值不可同时取1)。式(9)表示舰载机执行任务与检修/驻留互斥约束。式(10)表示单波次飞行任务出动舰载机数量约束，其中表示第p个平台第(w-1)波次任务占用舰载机数量，表示第p个平台第w波次执行定期维护舰载机数量，表示第p个平台第w波次可用舰载机数量。式(11)表示舰载机执行定期维护时机约束，第p个平台第i架舰载机执行任务可用时长递减至进入第n次定期维护飞行小时时刻前后tl区间内可执行定期维护。式(12)表示飞行时序规划与检修调度关联约束，第p个平台第i架舰载机检修/驻留决策变量与执行第n次定期维护的波次跨度吻合。
[0109]
在一个实施例中，检修调度约束包括：每道检修工序按照既定检修流程的前后序依次进行，后续检修任务需在其紧前工序完成后开始；每道检修工序的保障开始时间与保障结束时间约束；每道检修工序对技能的需求量与分配至每道检修工序且选择本技能的检修人员数量相匹配；任一检修人员对任意检修工序进行检修作业时最多使用一项所具备的技能；检修人员冲突的优先序约束。
[0110]
分布式维修任务平台转移约束包括：待转移维修数小于等于待维修舰载机总数；全局转移总数等于补充总数。
[0111]
具体的，上述各约束分别可以表示如下：
[0112][0113][0114][0115][0116][0117]
式(13)表示每道检修工序按照既定检修流程的前后序依次进行，后续检修任务需在其紧前工序完成后开始。式(14)表示每道检修工序的保障开始时间与保障结束时间约束。式(15)表示每道检修工序对技能的需求量与分配至该工序且选择本技能的检修人员数
量相匹配。式(16)表示任一检修人员对任意检修工序进行检修作业时最多使用一项所具备的技能。式(17)表示为检修人员冲突的优先序约束，当不同工序对相同的检修人员有需求时，需按照优先级区分检修的先后顺序。
[0118]
综合上述首先构建的分布式平台机群波次出动与检修一体化调度静态模型如式(18)所示：
[0119][0120]
当考虑随机故障或战损的动态维修，构建分布式平台机群波次出动与检修一体化动态调度模型，引入决策变量定义如下：
[0121][0122][0123]
引入分布式维修任务平台转移约束如下：
[0124][0125][0126]
式(19)表示待转移维修数小于等于待维修舰载机总数；式(20)表示全局转移总数等于补充总数。
[0127]
综合上述构建的dp-asrs动态模型如式(21)所示：
[0128][0129]
在一个实施例中，为了更直观且全面地说明上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法，下面是对分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法的仿真实验示例。需要说明的是，本说明书中给出的示例仅为示意性的，并非本发明具体实施案例的唯一限定，本
领域技术人员可以在本发明提供的实施案例的示意下，同理采用上述提供的分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法，实现对不同分布式平台的机群波次出动与检修一体化调度。
[0130]
实验案例设计：以海上分布式3艘大型水面舰艇平台执行某次高强度连续出动战训任务构建仿真实验案例，基于matlab 2020a软件编程并使用个人计算机(windows 7 64位操作系统，intel(r)xeon(r)gold 5122 cpu@3.60ghz，内存32g)运行计算，各算法独立运行20次并记录数据。
[0131]
任务飞行计划参数设置如下：任务波次数量nw1＝nw2＝nw3＝36，分布式平台数量np＝3，平台搭载舰载机数量ni1＝30,ni2＝28,ni3＝20，循环作业连续轮转波次数量nc1＝4,nc2＝3,nc3＝2，循环出动分波编组数量ng1＝ng2＝ng3＝2，单波次所需舰载机数量nd1＝8,nd2＝5,nd3＝4，飞行周期时长tw1＝tw2＝tw3＝2，甲板作业周期时长td1＝td2＝td3＝1.5，单波次甲板勤务保障时长to1＝to2＝to3＝1，平台影响权重v1＝0.5,v2＝0.3,v3＝0.2，效能评价指标影响权重γ1＝0.5,γ2＝0.3,γ3＝0.2。
[0132]
检修任务参数设置如下：检修技能数量kc＝{1,2,3,4}，设置特设、航电、军械和机械4类维修专业技能，三个平台检修人员数量依次设置为[5,6,4,10],[5,5,3,8],[5,6,4,10],[4,5,3,7]，维修模式m1-m6分别对应25h维护、50h维护、100h维护、机械故障、航电系统故障和特设系统故障6种检修模式。维护网络流程如图6所示，图6中工序1和20为虚拟的开始和结束工序，目的是将所有的工序进行整合连接。舰载机检修工序作业时长如表1所示。
[0133]
表1
[0134][0135]
仿真实验以机群累计飞行时长初值差异设置三组案例如图7所示，图中“+”表示中位数，
“×”
表示平均值，(a)为累计飞行时长初始值分布，(b)为距下次定期维护前的可用时长分布。案例3、案例1和案例2距下次定期维护前的可用时长分布递次向小值集中，表示后序案例中舰载机将更多更早的进入定期维护，平台机库的检修任务负载压力按序递增。案例2可检验提出的方法对于机群检修任务大规模进行反应式重调度及机群可用度高度下降条件下的机群波次出动与检修一体化调度的适应性求解性能，是本实验案例研究的重点。
[0136]
暂不考虑舰载机随机故障及跨平台维修联动机制，基于式(18)的静态模型范围内优化求解得到分布式舰载机群波次出动与定检维护一体化基线调度方案。以案例2平台3为例，调度结果如图8所示，(a)为波次出动飞行时序甘特图，(b)为维护计划甘特图。分析图8优化结果甘特图可知优化求解后的检修负载分散与波次轮转的连续度表现较好，维护计划调度过程中共经历4次反应式重调度，分别位于第4、第6、第7和第9次检修开始时刻。经过检验，甘特图所示的调度方案满足模型各项约束，验证了模型的正确性与优化方法的有效性。
[0137]
平台3机群分配结果如图9所示，(a)为累计飞行时长分配结果，(b)为距下次定期
维护前的可用时长分布分配结果。图9(a)对比图8(a)可知三组案例中平台3的飞行时长分配结果与初始值总体分布大致相同，未显示出累计飞行时长实际值与分配之间的明显规律特点。图9(b)对比图8(b)得出明显的规律特征：三组案例中分配至平台3的机群距下次定期维护前的可用时长均较初始值有中位数与平均值下降的特点，案例3更为显著。分析表2可知适应度函数f在三组案例中呈现案例3最大，案例2最小的情况。综合以上结果分析原因：机群搭载平台分配的优化本质不是机群飞行时长实际值，而是机群对应每架舰载机距执行下次定期维护前的可用时长越大，有助于wr、mr和cr的提升，效能评价指标f与f表现越好。平台3设置飞行任务出动压力小，检修人员数量充足，对定期维护前可用时长的需求不显著，使得分配结果数值低于整体水平，与此同时，距下次定期维护前的可用时长分布分配大致均匀，分布呈现梯次性，符合规律预期。
[0138]
表2
[0139][0140]
跨平台维修联动机制对比实验：
[0141]
以案例2为例，考虑舰载机随机故障及跨平台维修联动机制，首先，基于式(18)的静态模型范围内优化求解分布式舰载机群飞行时序规划与定检维护一体化基线调度方案，平台2为例，基线调度结果如图10所示，(a)为波次出动飞行时序甘特图，(b)为维护计划甘特图。其次，在基线调度方案基础上，加入基于概率触发的随机故障或战损来模拟分布式平台海上交战状态。发生故障或战损等动态不确定性扰动，会影响后续基线飞行时序规划的执行，需在扰动后对规划进行反应性的调整，扰动调整后的飞行时序规划将在局部与基线调度发生变化。
[0142]
为验证动态不确定性维修任务条件下跨平台维修联动机制的优越性，进行跨平台维修联动机制与单平台独立维修对比实验。设置分布式平台舰载机随机故障概率为0.1，平台1舰载机战损故障概率为0.3，计算获得单平台独立维修条件下的案例2平台2的飞行计划与独立维修的一体化调度方案。飞行时序规划结果如图11(a)所示，相较于图10(a)基线飞行时序规划于第11次检修开始时刻，第7架、第1架舰载机分别发生航电系统故障与机械故障，故障影响到的后续出动计划算法选择第28架舰载机进行了小范围的补足调整修正，以满足任务需求，与此同时，对于图10(b)维护计划甘特图产生的影响同时进行反应性调整，调整结果如图11(b)所示。
[0143]
基于式(21)的dp-asrs动态模型对基线调度方案进行跨平台维修联动机制反应性调度调整计算，维修任务转移结果如表3所示，以第一列数据为例，表示任务时间第24.5h，平台1第26架舰载机发生m5航电系统故障，维修任务转移至平台2进行，与此同时，平台2第25架舰载机补充至平台1以维持平台舰载机搭载数量。调度甘特图以平台2为例，波次出动
飞行时序甘特图结果如图12(a)所示，图中虚线方框标记为舰载机转入平台2，实线方框标记为舰载机转出平台2。观察图中可知平台1第26架、第1架(最初搭载为平台3)、第2架舰载机属于维修任务转移至平台2，与此同时平台2第25架、第3架、第5架舰载机分别作为平台1的补充转出。平台2搭载的第23架舰载机发生特设系统故障未判断为维修任务转出至其他平台，与表3数据吻合。检修计划甘特图结果如图12(b)所示，结合分析可知，加入随机故障或战损后调度规模复杂度大大增加，检修计划调度过程中共经历13次反应式重调度，分别位于第2、3、4、5、7、8、9、11、12、13、14、15和16次检修开始时刻。第9、15和16次检修开始时刻分别进行来自其他平台的维修任务。经过检验，甘特图所示的调度方案满足模型各项约束，验证了模型中跨平台维修联动机制的正确性。
[0144]
表3
[0145]
转移时刻/h24.5354748.5故障模式m5m5m6m6转出平台111(3)1故障编号262512转入平台2322补充编号25135
[0146]
跨平台维修联动机制与单平台独立维修调度完整计算结果统计如表4所示，根据计算结果对比分析得出以下结论：1、跨平台维修联动机制基于分布式维修任务分配启发式规则将故障舰载机维修任务转移至检修负载小平台，实现了维修负载的分散，表现为mr指标上的优势。2、针对故障概率大的平台1，在整体任务强度高、理论维护次数多的案例1与案例2条件下，得益于分布式维修任务分配启发式规则实现故障维修任务的分配转移与可用舰载机的补充，使得平台能够始终满足任务所需的机群可用度，保证任务波次的稳定满编完成，表现为wr指标上的优势。3、跨平台维修联动机制cr指标上的优势带来的稳定的任务完成度与波次轮转连续度指标确保了战训任务与甲板作业的整体稳定。4、得益于分指标的优势，跨平台维修联动机制较单平台独立维修获得了整体指标f的提升，符合规律预期，但由于舰载机的跨平台转移存在调度过程复杂性高且不确定性强等特点，使得部分案例平台下求解结果的离散性较单平台独立维修更大，求解结果数距整体稳定性稍弱，表现为部分情况下f方差指标上的次优。5、单平台独立维修在维修任务繁重情况下造成了平台机库的检修负载集中，检修任务积压，任务时效性差，表现为任务波次缺编的情况发生，即wr指标小于1，使得指标f与mr较跨平台维修联动机制表现出劣势，但由于单平台进行维修避免了打破部分舰载机原平台的出动循环作业流程以及维修任务转移等繁琐复杂过程，使得调度结果稳定性稍强，表现为部分情况下f方差与cr指标上的优势。
[0147]
表4
[0148][0149]
表4(续)
[0150][0151]
实验结论：
[0152]
1)针对分布式平台机群飞行与检修一体化调度问题，系统分析国内外关于民用航空领域飞机任务指派与检修计划、舰载机出动回收作业调度、舰载机维修领调度、动态调度的等领域理论研究，以任务波次完成率、检修负载分散度和波次轮转连续度为优化目标，综合考虑各类流程和约束，建立了考虑维修任务转移的海上分布式平台机群飞行与检修一体化调度模型，可为指挥员制定未来分布式海上作战的机群分配、出动飞行计划与协同维修调度方案提供理论支撑。
[0153]
2)建立的模型可满足分布式平台舰载机机群分配、飞行时序规划、循环出动作业、甲板勤务保障、检修的各类流程、资源和时间等约束条件，甘特图调度结果验证了模型的正确性与有效性。
[0154]
3)跨平台维修联动机制相比较于单平台独立维修在模型设定的各项指标均表现出优势，尤其在任务强度高、故障概率大、理论维护次数多的条件下优势明显，故跨平台维修联动机制可应用于的现实战训任务。
[0155]
应该理解的是，虽然图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且图5的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0156]
请参阅图13，还提供了一种分布式平台机群飞行与检修一体化调度装置100，包括数据获取模块11、模型调用模块12、优化输出模块13和调度执行模块14。其中，数据获取模
块11用于获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数；任务飞行计划参数包括任务波次数、分布式平台数量、平台搭载舰载机数量、循环作业连续轮转波次数量、循环出动分波编组数量、单波次所需舰载机数量、飞行周期时长、甲板作业周期时长、单波次甲板勤务保障时长、平台影响权重和效能评价指标影响权重，检修任务参数包括检修技能数量、平台检修人员数量和检修模式。模型调用模块12用于调用构建的dp-asrs动态模型；dp-asrs动态模型的目标函数包括：分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数，dp-asrs动态模型的约束条件包括分布式平台舰载机机群分配约束、飞行时序规划约束、检修调度约束和分布式维修任务平台转移约束。优化输出模块13用于根据任务飞行计划参数和检修任务参数对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出当前的一体化调度方案。调度执行模块14用于利用一体化调度方案进行分布式平台机群飞行与检修一体化调度。
[0157]
上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度装置100，通过各模块的协作，对于当前所需进行的分布式平台机群飞行与检修一体化调度，首先获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数，然后调用构建的dp-asrs动态模型，利用获取的各已知参数数据对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数最大化，且满足模型的约束条件的最优调度方案，即得到当前的一体化调度方案，最后利用该一体化调度方案开展分布式平台机群飞行与检修一体化调度，从而达到了有效实现分布式平台机群飞行与检修一体化调度的目的，实时性与适用性较强。
[0158]
在一个实施例中，上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度装置100的各模块还可以用于实现上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法各实施例中相应的子步骤。
[0159]
关于分布式平台机群飞行与检修一体化调度装置100的具体限定，可以参见上文中分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法的相应限定，在此不再赘述。上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度装置100中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于具体数据处理功能的设备中，也可以软件形式存储于前述设备的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作，前述设备可以是但不限于用于进行海上分布式平台的数据管理/指挥设备或者计算系统。
[0160]
又一方面，还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时可以实现以下步骤：获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数；调用构建的dp-asrs动态模型；根据任务飞行计划参数和检修任务参数对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出当前的一体化调度方案；利用一体化调度方案进行分布式平台机群飞行与检修一体化调度。其中，任务飞行计划参数包括任务波次数、分布式平台数量、平台搭载舰载机数量、循环作业连续轮转波次数量、循环出动分波编组数量、单波次所需舰载机数量、飞行周期时长、甲板作业周期时长、单波次甲板勤务保障时长、平台影响权重和效能评价指标影响权重，检修任务参数包括检修技能数量、平台检修人员数量和检修模式；dp-asrs动态模型的目标函数包括：分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数，dp-asrs动态模型的约束条件包括分布式平台舰载机机群分配约束、飞行时序规划约束、检修调度约束和分布式维修任务平台转移约束。
[0161]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法各实施例中增加的步骤或者子步骤。
[0162]
再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取当前的任务飞行计划参数和检修任务参数；调用构建的dp-asrs动态模型；根据任务飞行计划参数和检修任务参数对dp-asrs动态模型进行优化求解，输出当前的一体化调度方案；利用一体化调度方案进行分布式平台机群飞行与检修一体化调度。其中，任务飞行计划参数包括任务波次数、分布式平台数量、平台搭载舰载机数量、循环作业连续轮转波次数量、循环出动分波编组数量、单波次所需舰载机数量、飞行周期时长、甲板作业周期时长、单波次甲板勤务保障时长、平台影响权重和效能评价指标影响权重，检修任务参数包括检修技能数量、平台检修人员数量和检修模式；dp-asrs动态模型的目标函数包括：分布式平台任务综合效能优化目标函数和单平台效能优化目标函数，dp-asrs动态模型的约束条件包括分布式平台舰载机机群分配约束、飞行时序规划约束、检修调度约束和分布式维修任务平台转移约束。
[0163]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，还可以实现上述分布式平台机群飞行与检修一体化调度方法各实施例中增加的步骤或者子步骤。
[0164]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线式动态随机存储器(rambus dram，简称rdram)以及接口动态随机存储器(drdram)等。
[0165]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0166]
以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可做出若干变形和改进，都属于本技术保护范围。因此本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。