风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及风电叶片回收处理技术领域，尤其涉及一种风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统。


背景技术：

2.随着风电行业的迅速发展，达到年限后强制退役的风电叶片也随之增多。而风电叶片主要由玻璃纤维或碳纤维、环氧树脂、巴沙木等材料构成，但叶片材质不均，不同部位所用的材料不同，不同材料的切割难易程度和最终利用形式也不尽相同。
3.目前，退役叶片处理方案有物理粉碎法、物理化学法、焚烧法。由于叶片体积大，处理时运输不方便，故一般需要先将叶片化整为零，切成小块，然后进行下一步的处理。但是，现有的叶片切割方案一般由人工对叶片进行敲打，利用“听声辨位”的原理(不同密度和结构响声不同)确定较为薄弱位置，或根据主观经验判断强度较弱位置，而后再划线和锯解。此方法过度依赖于人工进行切割轨迹的制定，导致后续执行切割作业存在效率低下的情况。


技术实现要素：

4.本发明提供一种风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统，用以解决现有技术中依赖于人工制定切割轨迹而导致的切割效率低下的缺陷。
5.本发明提供一种风电叶片的切割轨迹规划方法，包括：
6.获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；
7.基于所述第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；
8.基于所述切割起点和切割参数，计算所述切割设备在所述待切割叶片上的切割轨迹；
9.其中，所述第一轮廓模型包括所述待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，所述第二轮廓模型包括所述待切割叶片在所述设备坐标系下的点云信息。
10.根据本发明提供的一种风电叶片的切割轨迹规划方法，所述基于所述第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点，包括：
11.基于第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，进行特征点匹配，确定匹配点集合；
12.基于匹配点集合，确定所述切割起点。
13.根据本发明提供的一种风电叶片的切割轨迹规划方法，在所述获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型之前，还包括：
14.接收输入的叶片标识信息；
15.利用所述叶片标识信息从叶片模型库中匹配到与所述叶片标识信息对应的所述第一轮廓模型；
16.其中，所述叶片模型库是基于多种风电叶片的设计图预先构建的。
17.根据本发明提供的一种风电叶片的切割轨迹规划方法，在所述获取所述切割设备在所述待切割叶片上的切割轨迹之后，还包括：基于所述切割轨迹，控制切割设备对所述待切割叶片进行切割。
18.根据本发明提供的一种风电叶片的切割轨迹规划方法，所述切割参数包括切割后的产品尺寸数据、材料分布特征数据、最小锯切长度和出材率中的至少一种。
19.本发明还提供一种风电叶片的切割轨迹规划装置，包括：
20.轮廓获取模块，用于获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；
21.起点确定模块，用于基于所述第一轮廓模型和所述第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；
22.切割轨迹获取模块，用于基于所述切割起点和切割参数，计算所述切割设备在所述待切割叶片上的切割轨迹；
23.其中，所述第一轮廓模型包括所述待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，所述第二轮廓模型包括所述待切割叶片在所述设备坐标系下的点云信息。
24.本发明还提供一种风电叶片的切割轨迹规划系统，包括三维扫描设备和切割设备，还包括：如上所述的风电叶片的切割轨迹规划装置；
25.所述三维扫描设备，用于对待切割叶片进扫描，获取第二轮廓模型。
26.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述风电叶片的切割轨迹规划方法。
27.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述风电叶片的切割轨迹规划方法。
28.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述风电叶片的切割轨迹规划方法。
29.本发明提供的风电叶片的切割轨迹规划方法、装置及系统，通过本发明实施例基于处于叶片坐标系下第一轮廓模型和处于设备坐标系下第二轮廓模型融合至同一框架后，通过确定的切割起点和切割参数，获取自动化切割设备的切割轨迹。能够根据不同的风电叶片调整对应的切割轨迹，提高切割效率，进而提升自动化切割设备的适应性，降低了自动化切割设备的成本。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本发明提供的风电叶片的切割轨迹规划方法的流程示意图；
32.图2是本发明提供的风电叶片的切割轨迹规划装置的结构示意图；
33.图3是本发明提供的风电叶片的切割轨迹规划系统的结构示意图；
34.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
35.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.本技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
37.应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
38.术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
39.图1是本发明提供的风电叶片的切割轨迹规划方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供的风电叶片的切割轨迹规划方法，包括：步骤101、获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型。
40.其中，第一轮廓模型包括待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，第二轮廓模型包括待切割叶片在设备坐标系下的点云信息。
41.需要说明的是，本发明实施例提供的风电叶片的切割轨迹规划方法的执行主体是风电叶片的切割轨迹规划装置所依托运行的电子设备。
42.上述电子设备可以以各种形式来实施。例如，本技术实施例中描述的电子设备可以包括诸如移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、导航装置、智能手环、智能手表、数码相机等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。下面，假设电子设备是移动终端。然而，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本技术实施例的构造也能够应用于固定类型的终端。
43.本发明实施例提供的风电叶片的切割轨迹规划方法的应用场景为，当用户根据实际任务需求，确定了待切割叶片和相关的切割需求后，可以自动拟合出对应的切割轨迹，按照该切割轨迹则可以将不同材料的部位独立分割开来，实现退役风电叶片的回收。
44.需要说明的是，待切割叶片，是指达到使用年限、被替换、损坏和不合格等需要报废风电叶片。
45.具体地，在步骤101中，风电叶片的切割轨迹规划装置可以根据待切割叶片的设计图获取第一轮廓模型，并接收三维扫描设备对待切割叶片扫描实时获取的第二轮廓模型。
46.第一轮廓模型，是指在叶片坐标系下，根据待切割叶片的设计图中所指示的尺寸信息，转化成该坐标系内的各坐标点相对于叶片坐标系原点的三维坐标，以构建对应的点云模型。本发明实施例对叶片坐标系的设定不作具体限定。
47.示例性地，叶片坐标系的建立过程可以为，根据待切割叶片的设计图推算出其质心，并以该质心为叶片坐标系的原点。在原点所处的横截面中，沿水平向右的方向为x轴正
方向，沿竖直向下的方向为y轴正方向。在原点所处的竖截面中，沿竖直向上的方向为z轴正方向。
48.示例性地，叶片坐标系的建立过程也可以为，根据待切割叶片的设计图，抽取处一个边缘特征点，以该点位坐标系原点建立起相应的三维坐标系。
49.第二轮廓模型，是指在设备坐标系下，三维扫描设备对准待切割叶片进行扫描，可以直接采集到三维扫描设备与待切割叶片之间相对的三维坐标，以构建对应的点云模型。本发明实施例对设备坐标系的设定不作具体限定。
50.示例性地，设备坐标系的建立过程可以为，以三维扫描设备的扫描起点作为该坐标系的原点，三维扫描设备向前行进方向为x轴正方向，三维扫描设备垂直指向待切割叶片为z轴负方向，y轴由笛卡尔右手坐标系法则确定。
51.优选地，三维扫描设备和切割设备邻近设置，共用一个设备坐标系。
52.步骤102、基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点。
53.具体地，在步骤102中，风电叶片的切割轨迹规划装置采用相关度匹配算法，对第一轮廓模型和第二轮廓模型中相关度高的特征点进行匹配处理，将完整原始叶片轮廓和扫描轮廓融合至设备坐标系框架下，在实际的轮廓信息中抽取出切割设备相对于待切割叶片的初始坐标值，作为切割起点。
54.切割起点，用于指示切割设备驱动机械臂运行至该处，等待切割任务的执行。
55.其中，相关度匹配算法包括但不限于灰色关联度分析(grey relation analysis，gra)、最小二乘法(least sqaure method)、皮尔逊相关系数计算、斯皮尔曼相关系数计算等方法，本发明实施例对此不作具体限定。
56.步骤103、基于切割起点和切割参数，计算切割设备在待切割叶片上的切割轨迹。
57.需要说明的是，在步骤103之前，风电叶片的切割轨迹规划装置可以接收用户根据切割任务所输入的切割参数，以使得切割后的产品满足切割任务的需求。
58.具体地，在步骤103中，风电叶片的切割轨迹规划装置根据预先输入的切割参数作为约束条件进行模糊综合评判，并结合步骤102确定的切割起点，采用路径规划算法，获取切割设备在待切割叶片上的切割轨迹。
59.其中，路径规划算法包括但不限于装箱算法、模拟退火算法、人工势场法、模糊逻辑算法、禁忌搜索算法、蚁群算法、神经网络算法、粒子群算法、遗传算法等方法，本发明实施例对此不作具体限定。
60.本发明实施例基于处于叶片坐标系下第一轮廓模型和处于设备坐标系下第二轮廓模型融合至同一框架后，通过确定的切割起点和切割参数，获取自动化切割设备的切割轨迹。能够根据不同的风电叶片调整对应的切割轨迹，提高切割效率，进而提升自动化切割设备的适应性，降低了自动化切割设备的成本。
61.在上述任一实施例的基础上，基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点，包括：基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，进行特征点匹配，确定匹配点集合。
62.具体地，在步骤102中，风电叶片的切割轨迹规划装置采用相关度匹配算法，将第一轮廓模型和第二轮廓模型中相关度高的特征点，存放至匹配点集合，以表征待切割叶片
当前的实际轮廓特征信息，并将不处于匹配点集合的特征点作为叶片存在的缺陷进行标记。
63.基于匹配点集合，确定切割起点。
64.具体地，风电叶片的切割轨迹规划装置根据待切割叶片当前在设备坐标系下的实际轮廓特征信息，从匹配点集合中抽取出一个初始坐标值作为切割起点。
65.其中，从实际的轮廓信息中抽取出切割起点的依据包括但不限于选取叶尖轮廓、叶缘轮廓、叶根和叶片结合点等典型形状特征点或轮廓线，本发明实施例对此不作具体限定。
66.可以理解的是，若根据不处于匹配点集合的缺陷标记点为典型形状特征点，也可以以该缺陷标记点作为切割起点。
67.本发明实施例基于第一轮廓模型和第二轮廓模型融合至同一框架后，通过匹配点集合确定切割起点和切割参数。能够提高待切割叶片特征点表征的精度和准确度，进而，能根据不同的风电叶片调整对应的切割轨迹，提高切割效率，进而提升自动化切割设备的适应性，降低了自动化切割设备的成本。
68.在上述任一实施例的基础上，在获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型之前，还包括：接收输入的叶片标识信息。
69.具体地，在步骤101之前，风电叶片的切割轨迹规划装置接收用户输入的叶片标识信息，以唯一确定待切割叶片的性能、规格、尺寸等属性。
70.其中，本发明实施例对叶片标识信息不作具体限定。
71.可选地，叶片标识信息可以为叶片型号。例如，各生产厂商所提供的旗下不同系列的叶片型号。
72.可选地，叶片标识信息也可以为与叶片型号一一对应的标识编码。例如，可以由用户对各生产厂商的风电叶片按照既定原则进行统一分类编码，使标识编码与叶片型号进行关联。
73.利用叶片标识信息从叶片模型库中匹配到与叶片标识信息对应的第一轮廓模型。
74.其中，叶片模型库是基于多种风电叶片的设计图预先构建的。
75.需要说明的是，在步骤101之前，用户可以根据不同型号的退役风电叶片的设计图纸，导入至电子设备中进行建模，形成叶片模型库，并对叶片模型库进行实时维护更新。
76.本发明实施例对叶片模型库不作具体限定。示例性地，以退役风电叶片的型号作为索引字段，将根据图纸建好的原始轮廓模型存放至相应索引字段下。
77.具体地，风电叶片的切割轨迹规划装置根据接收到的叶片标识信息，对叶片模型库进行查询检索，其查询结果包括两种，分别为查询成功和查询失败。
78.其中，查询成功，是指叶片标识信息可以与叶片模型库的索引字段匹配的情况，即说明叶片模型库存有该型号叶片对应的原始轮廓模型，则将该原始轮廓模型作为第一轮廓模型，并反馈至风电叶片的切割轨迹规划装置。
79.查询失败，是指叶片标识信息可以与叶片模型库的索引字段不匹配的情况，即说明叶片模型库并未存有该型号叶片对应的原始轮廓模型，则向用户反馈告警信息，例如，文本内容为“未查询到该型号的原始轮廓模型，请输入新的查询信息！”。直至查询到与新的叶片标识信息匹配的原始轮廓模型后，再将该模型反馈至风电叶片的切割轨迹规划装置。
80.本发明实施例基于叶片标识信息，在叶片模型库中查询出与其对应的第一轮廓模型。能够为实际轮廓的获取提供有力的参考依据，避免由三维扫描设备单独执行扫描作业，而导致退役叶片残缺处与原始设计的结合处的混淆，进而，提高切割效率和准确度。
81.在上述任一实施例的基础上，在获取切割设备在待切割叶片上的切割轨迹之后，还包括：基于切割轨迹，控制切割设备对待切割叶片进行切割。
82.具体地，在步骤103之后，风电叶片的切割轨迹规划装置可以将步骤103获取的切割轨迹，封装成控制指令，并发送至切割设备。
83.切割设备接收并响应于该控制指令，驱动机械臂携带切割刀移动至切割起点，调整好相关的机构参数后，控制机械臂沿着控制指令内部封装的切割轨迹进行移动，在其移动过程中，切割刀执行相应的切割作业。
84.可以理解的是，风电叶片的切割轨迹规划装置可以将步骤103获取的切割轨迹，封装成控制指令，并发送至定位设备。由定位设备按照控制指令中所指示的切割轨迹在待切割叶片表面进行划线或线激光定位，以引导操作工人按照表面上的线路执行切割作业。
85.本发明实施例通过控制切割设备按照切割轨迹在待切割叶片表面进行切割作业，能够根据不同的风电叶片调整对应的切割轨迹，提高切割效率，实现了叶片回收切割的自动化和智能化。
86.在上述任一实施例的基础上，切割参数包括切割后的产品尺寸数据、材料分布特征数据、最小锯切长度和出材率中的至少一种。
87.具体地，在步骤102中，风电叶片的切割轨迹规划装置所接收到的切割参数是根据实际的切割任务需求确定的，并利用切割参数作为模糊综合评判的约束条件。本发明对此不作具体限定。
88.可选地，切割参数可以为切割后的产品尺寸数据，以对切割任务进行描述。
89.示例性地，切割后的产品尺寸数据可以为后加工尺寸，以使得切割后的产品可以满足回收工厂的运输尺寸、加工尺寸等。
90.可选地，切割参数可以为材料分布特征数据，以对待切割叶片的材质属性进行描述。
91.例如，材料分布特征数据可以为在设备坐标系下，由至少两个坐标所确定的区域使用的材质信息。该信息用于指示待切割叶片不同区域所使用的材质，以控制切割设置以对用的机构参数在对应区域执行切割作业。
92.例如，材料分布特征数据可以为预先根据材料结合部位确定的坐标点信息。该信息可以作为预设的轨迹定点，使最终形成的切割轨迹包括上述轨迹定点，以实现在将两处不同材料的区域切割开来。
93.可选地，切割参数可以为最小锯切长度，以形成对应的模糊约束条件，使得待切割叶片的切割损失达到最小。
94.可选地，切割参数可以为出材率，以形成对应的模糊约束条件，使得切割后的产品不满足产品加工需求的材料最少。
95.本发明实施例将通过切割参数中包含的产品尺寸数据、材料分布特征数据、最小锯切长度和出材率，参与切割轨迹的模糊规划，能够在提高切割效率的同时，还提高叶片切割的出材率，实现了叶片回收切割的自动化和智能化。
96.图2是本发明提供的风电叶片的切割轨迹规划装置的结构示意图。在上述任一实施例的基础上，如图2所示，本发明实施例提供的风电叶片的切割轨迹规划装置，包括：轮廓获取模块210、起点确定模块220和切割轨迹获取模块230，其中：
97.轮廓获取模块210，用于获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型。
98.起点确定模块220，用于基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点。
99.切割轨迹获取模块230，用于基于切割起点和切割参数，计算切割设备在待切割叶片上的切割轨迹。
100.其中，第一轮廓模型包括待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，第二轮廓模型包括待切割叶片在设备坐标系下的点云信息。
101.具体地，轮廓获取模块210、起点确定模块220和切割轨迹获取模块230顺次电连接。
102.轮廓获取模块210可以根据待切割叶片的设计图获取第一轮廓模型，并接收三维扫描设备对待切割叶片扫描实时获取的第二轮廓模型。
103.起点确定模块220采用相关度匹配算法，对第一轮廓模型和第二轮廓模型中相关度高的特征点进行匹配处理，将完整原始叶片轮廓和扫描轮廓融合至设备坐标系框架下，在实际的轮廓信息中抽取出切割设备相对于待切割叶片的初始坐标值，作为切割起点。
104.切割轨迹获取模块230根据预先输入的切割参数作为约束条件进行模糊综合评判，并结合起点确定模块220确定的切割起点，采用路径规划算法，获取切割设备在待切割叶片上的切割轨迹。
105.可选地，起点确定模块220包括，其中：
106.匹配单元，用于基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，进行特征点匹配，确定匹配点集合。
107.确定单元，用于基于匹配点集合，确定切割起点。
108.可选地，风电叶片的切割轨迹规划装置还包括标识获取模块和匹配模块，其中：
109.标识获取模块，用于接收输入的叶片标识信息。
110.匹配模块，用于利用叶片标识信息从叶片模型库中匹配到与叶片标识信息对应的第一轮廓模型。
111.其中，叶片模型库是基于多种风电叶片的设计图预先构建的。
112.可选地，风电叶片的切割轨迹规划装置还包括控制模块，其中：
113.控制模块，用于基于切割轨迹，控制切割设备对待切割叶片进行切割。
114.可选地，切割参数包括切割后的产品尺寸数据、材料分布特征数据、最小锯切长度和出材率中的至少一种。
115.本发明实施例提供的风电叶片的切割轨迹规划装置，用于执行本发明上述风电叶片的切割轨迹规划方法，其实施方式与本发明提供的风电叶片的切割轨迹规划方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
116.本发明实施例基于处于叶片坐标系下第一轮廓模型和处于设备坐标系下第二轮廓模型融合至同一框架后，通过确定的切割起点和切割参数，获取自动化切割设备的切割轨迹。能够根据不同的风电叶片调整对应的切割轨迹，提高切割效率，进而提升自动化切割
设备的适应性，降低了自动化切割设备的成本。
117.图3是本发明提供的风电叶片的切割轨迹规划系统的结构示意图。在上述任一实施例的基础上，如图3所示，本发明实施例提供的风电叶片的切割轨迹规划系统，包括三维扫描设备310和切割设备320，还包括风电叶片的切割轨迹规划装置330。
118.具体地，风电叶片的切割轨迹规划系统由三维扫描设备310、切割设备320和风电叶片的切割轨迹规划装置330构成。
119.其中，切割轨迹规划装置330可以以一个芯片或者微处理器集成至风电叶片的切割设备320的控制开发板上，也可以依托于远程终端运行，分别通过与三维扫描设备310和切割设备320的通信连接，实现切割路径的规划。
120.优选地，风电叶片的切割轨迹规划装置330分别与三维扫描设备310和切割设备320采用无线通信技术进行信号传输。
121.其中，无线通信技术包括但不限于wifi无线蜂窝信号(2g、3g、4g、5g)、蓝牙、zigbee等方式，本发明实施例对此不作具体限定。
122.三维扫描设备310，用于对待切割叶片进扫描，获取第二轮廓模型。
123.具体地，三维扫描设备310可以在设备坐标系下，对准待切割叶片进行扫描，直接采集到三维扫描设备310与待切割叶片之间相对的三维坐标，以构建对应的第二轮廓模型。
124.优选地，三维扫描设备310可以和切割设备320中的切割刀，以相邻的方式，设置在机械臂的同一水平面上，以共用同一个设备坐标系。
125.本发明实施例基于处于叶片坐标系下第一轮廓模型和处于设备坐标系下第二轮廓模型融合至同一框架后，通过确定的切割起点和切割参数，获取自动化切割设备的切割轨迹。能够根据不同的风电叶片调整对应的切割轨迹，提高切割效率，进而提升自动化切割设备的适应性，降低了自动化切割设备的成本。
126.图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行风电叶片的切割轨迹规划方法，该方法包括：获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；基于切割起点和切割参数，计算切割设备在待切割叶片上的切割轨迹；其中，第一轮廓模型包括待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，第二轮廓模型包括待切割叶片在设备坐标系下的点云信息。
127.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
128.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机
程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的风电叶片的切割轨迹规划方法，该方法包括：获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；基于切割起点和切割参数，计算切割设备在待切割叶片上的切割轨迹；其中，第一轮廓模型包括待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，第二轮廓模型包括待切割叶片在设备坐标系下的点云信息。
129.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的风电叶片的切割轨迹规划方法，该方法包括：获取待切割叶片的第一轮廓模型和第二轮廓模型；基于第一轮廓模型和第二轮廓模型，确定切割设备在设备坐标系下的切割起点；基于切割起点和切割参数，计算切割设备在待切割叶片上的切割轨迹；其中，第一轮廓模型包括待切割叶片在叶片坐标系下的点云信息，第二轮廓模型包括待切割叶片在设备坐标系下的点云信息。
130.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
131.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
132.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。