图像采集单元的控制方法和装置、存储介质及电子装置与流程

1.本技术涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种图像采集单元的控制方法和装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.随着汽车四化技术推进，摄像头等传感器的应用也越来越广泛，尤其是在adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)以及dms(driver monitor system，驾驶员监控系统)等涉及图像感知的产品，围绕摄像头功能安全以及可靠性的问题也成为行业重要的研究方向。这类图像感知产品中都包括图像采集单元，基于图像采集单元采集到的图像实现图像感知产品的功能，当前，在某些应用场景中使用这类图像感知产品时，需要使用的图像感知产品满足安全质量标准。
3.在新四化技术快速迭代的行业背景下，往往由于成本及开发周期等原因可能会选择功能安全等级较低的图像采集单元，这使得安全链路不符合功能安全要求，导致图像感知产品很难实现功能安全的目标。如何解决在图像采集单元不满足功能安全，而使得包括该图像采集单元的图像感知产品满足功能安全的要求，成为图像感知产品功能安全开发的技术难题。
4.针对相关技术中使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶的功能安全性较低等问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种图像采集单元的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶的功能安全性较低等问题。
6.根据本技术实施例的一个实施例，提供了一种图像采集单元的控制方法，包括：从目标图像中提取目标测试图像，其中，所述目标图像是由目标车辆上部署的图像采集单元采集到的，所述图像采集单元所采集到的图像用于辅助驾驶所述目标车辆；根据所述目标测试图像检测所述图像采集单元的工作状态；在所述工作状态用于指示所述图像采集单元工作异常的情况下，停止使用所述图像采集单元所采集到的图像对所述目标车辆进行辅助驾驶。
7.可选的，所述根据所述目标测试图像检测所述图像采集单元的工作状态，包括：将所述目标测试图像与参考测试图像进行匹配，其中，所述参考测试图像为所述图像采集单元在正常工作状态下输出的测试图像；在所述目标测试图像与参考测试图像匹配失败的情况下，确定所述图像采集单元处于异常工作状态；在所述目标测试图像与参考测试图像匹配成功的情况下，确定所述图像采集单元处于正常工作状态。
8.可选的，所述将所述目标测试图像与参考测试图像进行匹配，包括：将所述目标测试图像的目标像素点与所述参考测试图像的参考像素点进行匹配，得到目标匹配结果；从
具有对应关系的匹配结果和图像故障模式中确定所述目标匹配结果对应的目标故障模式，其中，在所述目标故障模式属于目标模式集合的情况下，所述目标测试图像与参考测试图像匹配失败。
9.可选的，所述将所述目标测试图像与参考测试图像进行匹配，包括：确定所述目标图像的传输时间，其中，所述传输时间为所述目标图像的采集时间和所述图像采集单元输出所述目标图像的时间之间的差值；在所述传输时间大于或者等于目标阈值的情况下，确定所述图像采集单元处于异常工作状态；在所述传输时间小于所述目标阈值的情况下，将所述目标测试图像与所述参考测试图像进行匹配。
10.可选的，所述停止使用所述图像采集单元所采集到的图像对所述目标车辆进行辅助驾驶，包括以下至少之一：生成并显示用于指示所述图像采集单元工作异常的告警消息；将所述图像采集单元采集到的图像调整至满足正常工作条件的处理图像；使用所述处理图像对所述目标车辆进行辅助驾驶。
11.可选的，所述从目标图像中提取目标测试图像，包括：在目标检测时间段内，向所述图像采集单元发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述图像采集单元在采集图像的过程中输出测试图像；接收所述图像采集单元响应所述目标指令返回的所述目标图像；从所述目标图像中提取图像作为所述目标测试图像。
12.可选的，所述从所述目标图像中提取图像作为所述目标测试图像，包括以下之一：从所述目标图像中提取具有测试标记的图像作为所述目标测试图像；按照目标时间间隔从所述目标图像中提取多个帧拼接为所述目标测试图像。
13.根据本技术实施例的另一个实施例，还提供了一种图像采集单元的控制装置，包括：提取模块，用于从目标图像中提取目标测试图像，其中，所述目标图像是由目标车辆上部署的图像采集单元采集到的，所述图像采集单元所采集到的图像用于辅助驾驶所述目标车辆；检测模块，用于根据所述目标测试图像检测所述图像采集单元的工作状态；处理模块，用于在所述工作状态用于指示所述图像采集单元工作异常的情况下，停止使用所述图像采集单元所采集到的图像对所述目标车辆进行辅助驾驶。
14.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述图像采集单元的控制方法。
15.根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述图像采集单元的控制方法。
16.在本技术实施例中，从目标图像中提取目标测试图像，其中，目标图像是由目标车辆上部署的图像采集单元采集到的，图像采集单元所采集到的图像用于辅助驾驶目标车辆；根据目标测试图像检测图像采集单元的工作状态；在工作状态用于指示图像采集单元工作异常的情况下，停止使用图像采集单元所采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶，即在图像采集单元采集到的目标图像中提取出目标测试图像，通过使用目标测试图像检测图像采集单元的工作状态，进而在确定目标图像采集单元工作异常时，能够停止使用工作异常的图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶，避免了由于图像采集单元的异常工作状态对目标车辆的运行安全造成的影响，使得在使用图像采集单元采集到的图像对
目标车辆进行辅助驾驶时的功能安全性得到提高。采用上述技术方案，解决了相关技术中使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶的功能安全性较低等问题，实现了提高使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶的功能安全性的技术效果。
附图说明
17.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
18.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是根据本技术实施例的一种图像采集单元的控制方法的硬件环境示意图；
20.图2是根据本技术实施例的一种图像采集单元的控制方法的流程图；
21.图3是根据本技术实施例的一种可选的辅助驾驶应用结构示意图；
22.图4是根据本技术实施例的一种可选的工作状态检测示意图；
23.图5是根据本技术实施例的一种可选的测试图像检测示意图；
24.图6是根据本技术实施例的一种图像采集单元的控制装置的结构框图。
具体实施方式
25.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
26.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.本技术实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、设备终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是根据本技术实施例的一种图像采集单元的控制方法的硬件环境示意图。如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的
不同的配置。
28.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的消息推送的发送方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
29.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
30.在本实施例中提供了一种图像采集单元的控制方法，应用于上述计算机终端，图2是根据本技术实施例的一种图像采集单元的控制方法的流程图，该流程包括如下步骤：
31.步骤s202，从目标图像中提取目标测试图像，其中，所述目标图像是由目标车辆上部署的图像采集单元采集到的，所述图像采集单元所采集到的图像用于辅助驾驶所述目标车辆；
32.步骤s204，根据所述目标测试图像检测所述图像采集单元的工作状态；
33.步骤s206，在所述工作状态用于指示所述图像采集单元工作异常的情况下，停止使用所述图像采集单元所采集到的图像对所述目标车辆进行辅助驾驶。
34.通过上述步骤，在图像采集单元采集到的目标图像中提取出目标测试图像，通过使用目标测试图像检测图像采集单元的工作状态，进而在确定目标图像采集单元工作异常时，能够停止使用工作异常的图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶，避免了由于图像采集单元的异常工作状态对目标车辆的运行安全造成的影响，使得在使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶时的功能安全性得到提高。采用上述技术方案，解决了相关技术中使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶时的功能安全性较低等问题，实现了提高使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶时的功能安全性的技术效果。
35.在上述步骤s202提供的技术方案中，目标测试图像为图像采集单元输出的用于测试图像采集单元当前工作状态的图像。
36.可选地，在本实施例中，图像采集单元可以在固定时间间隔输出一次目标测试图像，用于对图像采集单元的工作状态进行检测，图像采集单元可以通过将一个测试图像作为一个帧图像输出，或者还可以将一张测试图像分为多个帧图像输出，每一帧图像中包括测试图像中的部分图像内容。
37.可选地，在本实施例中，辅助驾驶目标车辆用于在目标车辆行驶中实现驾驶辅助的功能，使用图像采集单元采集到的图像辅助驾驶目标车辆的应用可以但不限于包括adas、dms等等。
38.在上述步骤s204提供的技术方案中，图像采集单元在不同的工作状态下对同一参
考测试图像进行输出得到的目标测试图像是不同的，进而可以是根据目标测试图像中的图像内容对图像采集单元的工作状态进行检测，比如，当图像采集单元处于正常工作状态下，输出的目标测试图像的图像内容与参考测试图像的图像内容是一致的，图像采集单元处于异常工作状态下，输出的目标测试图像中的图像内容就会与参考图像的图像内容存在差异，并且图像采集单元在不同的异常状态下输出的目标测试图像中图像内容是不同的，进而能够根据目标测试图像的图像内容确定图像采集单元的工作状态。
39.可选地，在本实施例中，还可以是根据图像采集单元对目标测试图像的输出时间确定图像采集单元的工作状态，比如，在图像采集单元处于正常工作状态下，输出图像的时间为标准输出时间，在图像采集单元为异常工作状态下，图像采集单元输出图像的时间也会存在偏差。
40.在上述步骤s206提供的技术方案中，在停止使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶时执行的操作可以但不限于包括生成用于指示图像采集单元工作异常的告警信息，对图像采集单元采集到的图像进行图像处理，将图像调整至满足正常工作条件的处理图像，并使用处理图像对目标车辆进行辅助驾驶。
41.可选地，在本实施例中，图像采集单元工作异常的情况下采集到的图像会对目标车辆的辅助驾驶的功能安全造成影响，导致使用图像采集单元在该状态下采集到的图像进行辅助驾驶的功能安全等级低于目标值，进而需要停止使用异常的图像采集单元采集的图像进行辅助驾驶。
42.上述方法可以但不限于用于对车辆上的部署辅助驾驶应用的功能安全的提升，该辅助驾驶应用包括图像采集单元，通过对图像采集单元采集到的图像进行辅助驾驶，但是，在实际使用中会出现图像采集单元功能安全等级不达标的情况，通过上述实施例，实现在不更改图像采集单元的前提下，保证辅助驾驶应用的功能安全等级，图3是根据本技术实施例的一种可选的辅助驾驶应用结构示意图，如图3所示，辅助驾驶应用可以是dms，该应用包括dmc(相当于上文中的图像采集单元)和dmm(driver monitor module，驾驶员监控模块)和安全监视模块(safety monitory)三部分，dmc为dmm提供视频图像，dmm进行处理并发出驾驶员监控状态信息给到adas。该辅助应用中采用的dmc的功能安全等级为qm级，dmm的功能安全等级为asil b级，根据iso 26262功能安全开发技术的要求，需要是该辅助驾驶应用的功能安全等级满足asil b级，因此，通过使用安全监视模块对dmc的工作状态进行监控，并在dmc处于异常工作状态时，dms进入安全状态(包括执行告知dmm停止使用dmc输出的图像进行辅助驾驶、生成并显示用于指示dmc处于异常工作状态的告警消息等操作)，从而保证dms的功能安全等级。
43.作为一种可选的实施例，所述根据所述目标测试图像检测所述图像采集单元的工作状态，包括：
44.将所述目标测试图像与参考测试图像进行匹配，其中，所述参考测试图像为所述图像采集单元在正常工作状态下输出的测试图像；
45.在所述目标测试图像与参考测试图像匹配失败的情况下，确定所述图像采集单元处于异常工作状态；
46.在所述目标测试图像与参考测试图像匹配成功的情况下，确定所述图像采集单元处于正常工作状态。
47.可选地，在本实施例中，目标测试图像和参考测试图像的匹配可以但不限于包括图像参数的匹配和图像内容的匹配，比如，图像的尺寸、图像中的像素信息等等。
48.可选地，在本实施例中，当目标测试图像处于目标故障模式时，目标测试图像和参考测试图像匹配失败，因为目标测试图像处于目标故障模式时，图像采集单元采集到的目标图像也处于相应的目标失效模式，使用处于目标故障模式的图像进行辅助驾驶会影响辅助驾驶的功能安全，比如，目标测试图像处于图像帧镜像这一故障模式，此时，图像采集单元采集到的图像也处于图像帧镜像这一故障模式，因此，使用镜像的图像对车辆进行辅助驾驶从而会影响辅助驾驶的准确性。
49.作为一种可选的实施例，所述将所述目标测试图像与参考测试图像进行匹配，包括：
50.将所述目标测试图像的目标像素点与所述参考测试图像的参考像素点进行匹配，得到目标匹配结果；
51.从具有对应关系的匹配结果和图像故障模式中确定所述目标匹配结果对应的目标故障模式，其中，在所述目标故障模式属于目标模式集合的情况下，所述目标测试图像与所述参考测试图像匹配失败。
52.可选地，在本实施例中，目标模式集合中记录了对辅助驾驶的功能存在影响的图像故障模式，目标模式集合中记载的图像故障模式可以但不限于包括：垂直线故障(faulty vertical columns)、水平线故障(faulty horizontal lines)、图像帧的故障帧(faulty parts(clusters)of image frames)、整帧图像故障(faulty entire image frames)、图像帧镜像或翻转(mirrored or flipped image frames)、错误的图像尺寸(wrong size of images)、图像帧水平或垂直移动或缩放(horizontally or vertically shifted or scaled image frames)。
53.作为一种可选的实施例，所述将所述目标测试图像与参考测试图像进行匹配，包括：
54.确定所述目标图像的传输时间，其中，所述传输时间为所述目标图像的采集时间和所述图像采集单元输出所述目标图像的时间之间的差值；
55.在所述传输时间大于或者等于目标阈值的情况下，确定所述图像采集单元处于异常工作状态；
56.在所述传输时间小于所述目标阈值的情况下，将所述目标测试图像与参考测试图像进行匹配。
57.可选地，在本实施例中，在传输时间大于或者等于目标阈值时，图像采集单元输出图像超时，则可确定图像采集单元处于图像输出时间异常的异常工作状态。
58.可选地，在本实施例中，目标阈值可以但不限于是根据对目标车辆进行辅助驾驶的辅助驾驶功能确定的，不同的辅助驾驶功能对应的目标阈值可能是不同的，比如，当辅助驾驶功能是自动泊车功能，此时，由于车速较慢，目标阈值可以被设置为100ms，当辅助驾驶功能是驾驶员监控功能，此时目标阈值可以被设置为150ms。
59.作为一种可选的实施例，所述停止使用所述图像采集单元所采集到的图像对所述目标车辆进行辅助驾驶，包括以下至少之一：
60.生成并显示用于指示所述图像采集单元工作异常的告警消息；
61.将所述图像采集单元采集到的图像调整至满足正常工作条件的处理图像；使用所述处理图像对所述目标车辆进行辅助驾驶。
62.可选地，在本实施例中，调整图像采集单元采集到的图像可以是根据图像的图像故障模式选择与图像故障模式匹配的调节方式进行调节，比如，当图像处于图像帧镜像这一故障模式时，通过对图像采集单元采集到的图像进行镜像，从而得到正常的图像。
63.作为一种可选的实施例，所述从目标图像中提取目标测试图像，包括：
64.在目标检测时间段内，向所述图像采集单元发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述图像采集单元在采集图像的过程中输出测试图像；
65.接收所述图像采集单元响应所述目标指令返回的所述目标图像；
66.从所述目标图像中提取图像作为所述目标测试图像。
67.可选地，在本实施例中，图像采集单元可以但不限于使用一帧或者多帧图像输出测试图像，比如，将整张测试图像通过一帧图像进行输出，或者将整张测试图像分为多个块，并通过多个图像帧输出测试图像，每个图像帧中携带测试图像上的部分内容。
68.可选地，在本实施例中，当图像采集单元将一张测试图像使用多个帧图像输出时，可以直接将多个包括测试图像的图像内容的帧图像作为目标测试图像，在与参考测试图像进行匹配时，可以将多个帧图像依次与参考测试图像匹配；或者还可以是将多个帧图像进行拼接，将拼接后的图像作为目标测试图像。
69.在上述实施例中，对图像采集单元工作状态的检测可以是在辅助驾驶应用的运行过程中周期性发生的，即在固定的时间间隔检测一次图像采集单元的工作状态，图4是根据本技术实施例的一种可选的工作状态检测示意图，如图4所示，dmm按照设计的检测频率向dmc发送test pattern(测试模式)检测请求，dmc接收到dmm的检测请求时在额定输出图像数据中间插入测试帧，供dmm进行图像质量检测，test pattern图像(上文中的目标测试图像)依次按所有像素点正、反交替进行，测试遍历所有dmc输出图像像素点，dmm根据dmc输出的测试图像的图像内容和图像的传输时间从而可对dmc的工作状态进行检测，从而确定dmc是否存在工作异常。
70.作为一种可选的实施例，所述从所述目标图像中提取图像作为所述目标测试图像，包括以下之一：
71.从所述目标图像中提取具有测试标记的图像作为所述目标测试图像；
72.按照目标时间间隔从所述目标图像中提取多个帧拼接为所述目标测试图像。
73.可选地，在本实施例中，图像采集单元输出的图像中，采集到的图像和测试图像的图像标签是不同的，进而可以根据图像的标签提取出测试图像。
74.可选地，在本实施例中，图像采集单元在响应目标质量输出测试图像的时间是固定的，因此，可以根据图像采集单元对测试图像输出的时间可以确定出测试图像的输出时间，进而提取到测试图像。
75.图5是根据本技术实施例的一种可选的测试图像检测示意图，如图5所示，在工作状态检测时间段(该时间段是根据iso 26262标准规定的安全等级对应的故障检测时间)内，dmc按照额定周期向dmm发送图像数据帧，dmm按照设计的检测频率向dmc发送test pattern检测请求，dmc接收到dmm的检测请求时在额定输出图像数据中间插入测试帧，供dmm进行图像质量检测，dmc在接收到test pattern检测请求后，将dmc输出的一张测试图像
分为多个测设帧传输至dmm，dmm在接收到dmc输出的图像后，从图像中提取出测试帧，并将测试帧和参考测试图像(参考测试图像为dmc在正常工作状态下输出的测试图像)进行匹配，从而根据匹配结果可确定出dmc的工作状态，并在确定dmc处于异常工作状态时，停止使用dmc采集到的图像进行辅助驾驶。
76.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件和必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法。
77.图6是根据本技术实施例的一种图像采集单元的控制装置的结构框图；如图6所示，包括：提取模块62，用于从目标图像中提取目标测试图像，其中，所述目标图像是由目标车辆上部署的图像采集单元采集到的，所述图像采集单元所采集到的图像用于辅助驾驶所述目标车辆；检测模块64，用于根据所述目标测试图像检测所述图像采集单元的工作状态；处理模块66，用于在所述工作状态用于指示所述图像采集单元工作异常的情况下，停止使用所述图像采集单元所采集到的图像对所述目标车辆进行辅助驾驶。
78.通过上述实施例，在图像采集单元采集到的目标图像中提取出目标测试图像，通过使用目标测试图像检测图像采集单元的工作状态，进而在确定图像采集单元工作异常时，能够停止使用工作异常的图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶，避免了由于图像采集单元的异常工作状态对目标车辆的运行安全造成的影响，使得在使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶时的功能安全性得到提高。采用上述技术方案，解决了相关技术中使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶的功能安全性较低等问题，实现了提高使用图像采集单元采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶的功能安全性的技术效果。
79.可选的，所述检测模块，包括：匹配单元，用于将所述目标测试图像与参考测试图像进行匹配，其中，所述参考测试图像为所述图像采集单元在正常工作状态下输出的测试图像；第一确定单元，用于在所述目标测试图像与参考测试图像匹配失败的情况下，确定所述图像采集单元处于异常工作状态；第二确定单元，用于在所述目标测试图像与参考测试图像匹配成功的情况下，确定所述图像采集单元处于正常工作状态。
80.可选的，所述匹配单元，用于：将所述目标测试图像的目标像素点与所述参考测试图像的参考像素点进行匹配，得到目标匹配结果；从具有对应关系的匹配结果和图像故障模式中确定所述目标匹配结果对应的目标故障模式，其中，在所述目标故障模式属于目标模式集合的情况下，所述目标测试图像与参考测试图像匹配失败。
81.可选的，所述匹配单元，用于：确定所述目标图像的传输时间，其中，所述传输时间为所述目标图像的采集时间和所述图像采集单元输出所述目标图像的时间之间的差值；在所述传输时间大于或者等于目标阈值的情况下，确定所述图像采集单元处于异常工作状态；在所述传输时间小于所述目标阈值的情况下，将所述目标测试图像与所述参考测试图像进行匹配。
82.可选的，所述处理模块，包括以下至少之一：生成单元，用于生成并显示用于指示
所述图像采集单元工作异常的告警消息；处理单元，用于将所述图像采集单元采集到的图像调整至满足正常工作条件的处理图像；使用所述处理图像对所述目标车辆进行辅助驾驶。
83.可选的，所述提取模块，包括：发送单元，用于在目标检测时间段内，向所述图像采集单元发送目标指令，其中，所述目标指令用于指示所述图像采集单元在采集图像的过程中输出测试图像；接收单元，用于接收所述图像采集单元响应所述目标指令返回的所述目标图像；提取单元，用于从所述目标图像中提取图像作为所述目标测试图像。
84.可选的，所述提取单元，用于执行以下操作下之一：从所述目标图像中提取具有测试标记的图像作为所述目标测试图像；按照目标时间间隔从所述目标图像中提取多个帧拼接为所述目标测试图像。
85.本技术的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项图像采集单元的控制方法。
86.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：从目标图像中提取目标测试图像，其中，目标图像是由目标车辆上部署的图像采集单元采集到的，图像采集单元所采集到的图像用于辅助驾驶目标车辆；根据目标测试图像检测图像采集单元的工作状态；在工作状态用于指示图像采集单元工作异常的情况下，停止使用图像采集单元所采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶。
87.本技术的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项图像采集单元的控制方法实施例中的步骤。
88.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
89.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：从目标图像中提取目标测试图像，其中，目标图像是由目标车辆上部署的图像采集单元采集到的，图像采集单元所采集到的图像用于辅助驾驶目标车辆；根据目标测试图像检测图像采集单元的工作状态；在工作状态用于指示图像采集单元工作异常的情况下，停止使用图像采集单元所采集到的图像对目标车辆进行辅助驾驶。
90.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
91.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
92.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本技术的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本技术不限制于任何特定的硬件和软件结合。
93.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人
员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。