一种目标定位方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及目标定位技术领域，尤其涉及一种目标定位方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着目标定位技术的发展，目标定位技术在生活中的运用越来越广泛，为了能够及时的获知目标区域中目标对象的准确位置，采取的方法为：根据园区现场两个参考点位的园区层级距离和模型层级距离之比，得到园区模型与园区现场的缩放比例；根据目标对象所在的园区现场经纬度坐标和所述参考点位的园区现场经纬度坐标，计算得到该目标对象与参考点位的园区现场距离；根据该目标对象园区现场经纬度坐标和该参考点位的园区现场经纬度坐标，计算得到该目标对象与参考点位的园区现场相对方位夹角；根据该目标对象相对于参考点在园区层级的方向和距离以及园区缩放比例，计算得到该目标对象相对于参考点在模型层级的坐标。
3.基于上述的描述，上述确定目标对象的坐标需要设置参考点，并且，需要借助经纬度信息才可实现目标对象的定位，当目标对象所在的区域由于建筑物遮挡造成目标对象的经纬度信息不准确时，将导致获得的目标对象的经纬度信息与实际情况相差较大，进而导致获得的目标对象的坐标不准确。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种目标定位方法、装置及电子设备，用于提高确定出的目标对象的坐标的准确性。
5.第一方面，本技术提供了一种目标定位方法，所述方法包括：
6.确定出图像采集设备采集的目标对象的初始图像对应的初始图像框；
7.确定出所述目标对象在所述初始图像框中的完整度，基于预设完整度与预设图像框的对应关系，确定出与所述完整度一致的预设完整度对应的初始预设图像框；
8.确定出所述初始预设图像框在所述图像采集设备对应的第一预设坐标系中的第一目标坐标点，其中，所述第一预设坐标系以图像采集设备的镜头的中心点为原点建立的空间直角坐标系；
9.将所述第一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直角坐标系中的第二目标坐标点，并将所述第二目标坐标点作为所述目标对象的定位坐标点。
10.通过上述的方法，确定出图像采集设备采集的初始图像的初始图像框的完整度，基于初始图像框的完整度对初始图像的初始图像框进行不同的处理，从而实现了基于初始图像的完整度对目标对象进行定位，再将初始图像的第一目标坐标点转换为实时场景中空间直角坐标系的第二目标坐标点，确保了确定出的第二目标坐标点准确性，进而能够对目标对象进行准确定位。
11.在一种可能的设计中，确定出所述初始预设图像框在所述图像采集设备对应的第一预设坐标系中的第一目标坐标点之前，包括：
12.确定出所述图像采集设备的初始参数集，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数，其中，所述初始参数集中至少包括:焦距、主点坐标、镜头畸变系数，其中，所述畸变系数表征图像采集设备的镜头在采集图像时的失真程度；
13.基于调整为第一参数的图像采集设备采集所述目标对象的初始图像。
14.在一种可能的设计中，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数，包括：
15.确定出所述初始图像的清晰度，响应于所述图像采集设备采集的初始图像的清晰度小于预设清晰度阈值，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数；和/或
16.确定出所述目标对象的实际位置，响应于所述实际位置与预设位置不一致，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数。
17.在一种可能的设计中，确定出所述初始预设图像框在所述图像采集设备对应的第一预设坐标系下的第一目标坐标点，包括：
18.当所述初始图像框为完整人体图像框时，将所述初始图像框的下边沿中点作为第一坐标点，并将所述第一坐标点按照预设算法进行处理，获得所述初始图像框对应的第一目标坐标点；或者
19.当所述初始图像框为非完整人体图像框时，确定出所述目标对象的高度信息以及头部图像框，基于所述身高信息以及所述头部图像框确定出目标对象的初始图像框，将所述头部图像框的上边沿中点作为第二坐标点，并将所述第二坐标点按照预设算法进行处理，获得所述初始图像框对应的第一目标坐标点。
20.在一种可能的设计中，将所述第一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直角坐标系中的第二目标坐标点，包括：
21.当所述初始图像为完整人体图像时，确定出所述初始图像的所述第一目标坐标点以及所述图像采集设备的畸变系数，将所述第一目标坐标点以及所述畸变系数输入所述预设相机成像模型中，获得第一目标坐标点在所述空间直角坐标系中对应的第二目标坐标点；或者
22.当所述初始图像为非完整人体图像时，确定出所述初始图像对应的目标对象的高度信息，将所述非完整人体图像以及所述高度信息输入所述预设相机成像模型中，获得第一目标坐标点在所述空间直角坐标系中对应的第二目标坐标点。
23.第二方面，本技术提供了一种目标定位装置，所述装置包括：
24.确定模块，用于确定出图像采集设备采集的目标对象的初始图像对应的初始图像框；
25.对应模块，用于确定出所述目标对象在所述初始图像框中的完整度，基于预设完整度与预设图像框的对应关系，确定出与所述完整度一致的预设完整度对应的初始预设图像框；
26.定位模块，用于确定出所述初始预设图像框在所述图像采集设备对应的第一预设坐标系中的第一目标坐标点；
27.转换模块，用于将所述第一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直
角坐标系中的第二目标坐标点，并将所述第二目标坐标点作为所述目标对象的定位坐标点。
28.在一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于确定出所述图像采集设备的初始参数集，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数，基于调整为第一参数的图像采集设备采集所述目标对象的初始图像。
29.在一种可能的设计中，所述确定模块，还用于确定出所述初始图像的清晰度，响应于所述图像采集设备采集的初始图像的清晰度小于预设清晰度阈值，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数，和/或确定出所述目标对象的实际位置，响应于所述实际位置与预设位置不一致，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数。
30.在一种可能的设计中，所述对应模块，具体用于当所述初始图像框为完整人体图像框时，将所述初始图像框的下边沿中点作为第一坐标点，并将所述第一坐标点按照预设算法进行处理，获得所述初始图像框对应的第一目标坐标点，或者当所述初始图像框为非完整人体图像框时，确定出所述目标对象的高度信息以及头部图像框，基于所述身高信息以及所述头部图像框确定出目标对象的初始图像框，将所述头部图像框的上边沿中点作为第二坐标点，并将所述第二坐标点按照预设算法进行处理，获得所述初始图像框对应的第一目标坐标点。
31.在一种可能的设计中，所述转换模块，具体用于当所述初始图像为完整人体图像时，确定出所述初始图像的所述第一目标坐标点以及所述图像采集设备的畸变系数，将所述第一目标坐标点以及所述畸变系数输入所述预设相机成像模型中，获得第一目标坐标点在所述空间直角坐标系中对应的第二目标坐标点，或者当所述初始图像为非完整人体图像时，确定出所述初始图像对应的目标对象的高度信息，将所述非完整人体图像以及所述高度信息输入所述预设相机成像模型中，获得第一目标坐标点在所述空间直角坐标系中对应的第二目标坐标点。
32.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：
33.存储器，用于存放计算机程序；
34.处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种目标定位方法步骤。
35.第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种目标定位方法步骤。
36.上述第一方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
37.图1为本技术提供的一种目标定位方法步骤的流程图；
38.图2为本技术提供的图像采集设备采集目标对象的初始图像的示意图；
39.图3为本技术提供的目标对象与图像采集设备的几何关系示意图；
40.图4本技术提供的一种目标定位装置的结构示意图；
41.图5本技术提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
42.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本技术的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。a与b连接，可以表示：a与b直接连接和a与b通过c连接这两种情况。另外，在本技术的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
43.在以往的技术中，为了获得目标对象在目标区域的位置信息，需要在目标区域设置两个参考点，获得目标区域模型与目标区域的缩放比例，再根据目标对象在目标区域的经纬度坐标以及上述参考点的经纬度坐标，计算得到目标对象与参考点的实时距离以及该目标对象与参考点的相对方位夹角，根据目标对象相对于参考点在目标区域的方向和距离以及缩放比例，计算得到目标对象相对于参考点在目标区域模型层级的坐标。
44.但是，上述确定目标对象的坐标的方法需要获得目标区域的参考点，并且，需要借助经纬度信息才能够实现对目标对象的定位，当目标对象所在的区域由于建筑物遮挡造成目标对象的经纬度信息不准确时，将导致获得的目标对象的经纬度信息与实际情况相差较大，进而导致获得的目标对象的坐标不准确。
45.为了解决上述描述的问题，本技术实施例提供了一种目标定位的方法，用于提高确定出的目标对象的坐标的准确度。其中，本技术实施例所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置所解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施例可以相互参见，重复之处不再赘述。
46.下面结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
47.参照图1，本技术提供了一种目标定位方法，该方法可以提升确定出的目标对象的坐标的准确度，该方法的实现流程如下：
48.步骤s1：确定出图像采集设备采集的目标对象的初始图像对应的初始图像框。
49.本技术实施例是为了提高确定出的目标对象的坐标的准确度，首先，需要图像采集设备采集目标对象的初始图像，获得初始图像之后，能够基于初始图像确定出初始图像框。
50.基于图像采集设备获得初始图像时，为了使得获得的初始图像更加清晰，将确定出图像采集设备的初始参数集，该初始参数集至少包括焦距、主点坐标，确定出初始参数集之后，需要确定出初始图像的清晰度，该清晰度基于图像采集设备记录的参数获得，当该清晰度小于预设清晰度阈值时，将图像采集设备的初始参数集分别调整为各个初始参数各自对应的第一参数。
51.另外，图像采集设备在采集目标对象的初始图像时，获得目标对象的实际位置，当目标对象距离图像采集设备的镜头距离太远或者太近时，该目标对象的实际位置与预设位置并不一致，此时，需要将图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数调整为个各自对应的第一参数。
52.步骤s2：确定出所述目标对象在所述初始图像框中的完整度，基于预设完整度与预设图像框的对应关系，确定出与所述完整度一致的预设完整度对应的初始预设图像框。
53.确定出初始图像的第一目标坐标点之后，需要确定出目标对象在初始图像框中的完整度，确定出初始图像框的完整度之后，获得预设完整度与预设图像框之间的对应关系，该对应关系能够存储至预设列表中，当预设列表中存在该对应关系时，预设列表如下表1所示：
54.预设完整度预设图像框(0，50％]预设图像框2(50％，80％]预设图像框3(80％，99％]预设图像框4100％预设图像框1
…………
55.表1
56.在上述表1中，将预设完整度划分为4个等级，每一个等级都对应至一个预设图像框，当预设完整度不为100％时，代表初始图像框中的目标对象的完整度不为100％，则基于预设图像框在初始图像框中确定出目标对象的指定位置，该指定位置可以为目标对象的人头、脚等；当预设完整度为100％，预设图像框为初始图像框，上述表1中的预设完整度的等级划分可根据实际情况进行调整，表1中预设完整度的等级划分只是举例，这里不作过多说明。
57.基于上述已经确定出目标对象在初始图像框中的完整度，再基于上述表1能够确定出该完整度所属的预设完整度，获得该预设完整度对应的预设图像框，将该预设图像框作为初始图像的初始预设图像框，比如：完整度为89％，则89％对应的是预设图像框4。
58.步骤s3：确定出所述初始预设图像框在所述图像采集设备对应的第一预设坐标系中的第一目标坐标点。
59.基于上述的描述，当图像采集设备在采集目标对象的初始图像时，当目标对象离图像采集设备的镜头的中心点越远，初始图像受到图像采集设备的畸变的影响就越明显，当图像采集设备在采集初始图像时，若初始图像发生了畸变，将导致获得的初始图像中的目标对象在图像中的位置为产生畸变之后的位置，并非初始图像中的目标对象的真实位置。
60.为了减少图像采集设备的畸变对初始图像的影响，将确定出图像采集设备的第一参数集，并基于第一参数集调整图像采集设备中的各个采集参数，并控制调整采集参数之后的图像采集设备采集目标对象的初始图像，调整图像采集设备的采集参数的具体过程如下：
61.将棋盘格固定在一个平面上，调整图像采集设备的方向，并通过图像采集设备采集多张不同角度的棋盘格图像，使用张氏标定法计算出图像采集设备的第一参数集，第一参数集中包括：图像采集设备的焦距、图像采集设备的镜头径向畸变系数以及切向畸变系数、主点坐标，该主点坐标为图像采集设备的镜头中心点在目标对象所属的采集平面上映射出的点，由于基于棋盘格以及张氏标定法对图像采集设备进行标定为本领域技术人员公知的技术，因此，这里不对基于棋盘格以及张氏标定法对图像采集设备进行标定的过程作
详细阐述。
62.基于上述的方法对图像采集设备进行标定之后，能够有效降低图像采集设备的畸变对目标对象的初始图像的影响，确保了获得的目标对象的初始图像的中心点坐标的准确性。
63.对图像采集设备的畸变进行说明之后，由于基于图像采集设备的镜头的中心点能够建立第一预设坐标系，因此，需要确定出初始图像框在第一预设坐标系中的第一目标坐标点，确定出第一目标坐标点的具体过程如下：
64.当初始图像框为完整人体图像框时，由于初始图像框中有完整的人体图像，因此，能够基于初始图像框确定出目标对象的位置，获得初始图像框之后，将初始图像框的下边沿中点作为第一坐标点，再将第一坐标点用预设算法进行处理，将经过预设算法处理之后的第一坐标点作为第一目标坐标点。
65.当初始图像框为非完整人体图像框时，由于人体图像框中的人体图像不完整，为了能够基于不完整的人体图像确定出目标对象的位置，需要基于人体图像框中的部分人体图像对目标对象进行定位，本技术实施例中部分人体图像为目标对象的头部图像或者目标对象的脚部图像，其他的部分人体图像参考本技术实施例，这里不作过多说明。
66.基于上述的描述，当初始图像为非完整人体图像时，将初始图像的上边沿中点作为第二坐标点，并将第二坐标点按照预设算法进行处理，并将经过预设算法处理之后的第二坐标点作为初始图像对应的第一目标坐标点。
67.图像采集设备采集目标对象的初始图像的示意图如图2所示，在图2中，以图像采集设备的镜头的中心点为原点建立了空间直角坐标系，空间直角坐标系中坐标系为(a，b，c)的点为目标对象的初始图像对应的第一目标坐标点，该第一目标坐标点可以为初始图像的上边沿中点，也可以为初始图像的下边沿中点，根据图像采集设备采集到的目标对象的初始图像中人体图像框的完整度而定，第一目标坐标点的确定由于上述已作详细阐述，因此，这里不作过多说明。
68.上述描述的第一坐标点表征目标对象的脚部下边沿中点，第二坐标点表征目标对象的头部上边沿中点，第一坐标点与第二坐标点也可以表征人体图像边沿的其他位置，其他的人体图像边沿点参考本技术实施例中的例子，这里不作具体阐述。
69.需要进行说明的是，基于预设算法从第一坐标点获得第一目标坐标点的具体过程为本领域人员公知的技术，因此，这里不做详细阐述。
70.基于上述的方法，为了避免图像采集设备的畸变对初始图像的影响，对图像采集设备进行标定，并且，基于初始图像中人体图像框的完整度对初始图像进行分类，并分别采用不同的方法确定出各自对应的第一坐标点以及第二坐标点，再基于预设算法进行处理，获得初始图像对应的第一目标坐标点，确保了获得的第一目标坐标点的准确性，并确保了在多种实时场景下都能够获得初始图像对应的第一目标坐标点。
71.步骤s4：将所述第一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直角坐标系中的第二目标坐标点，并将所述第二目标坐标点作为所述目标对象的定位坐标点。
72.确定出初始图像的第一目标坐标点之后，由于第一坐标点为基于图像采集设备的镜头的中心点为原点建立的空间直角坐标系中的坐标点，该第一目标坐标点为基于图像采集设备获得的坐标点，为了获得目标对象在实时场景中的坐标点，需要通过预设相机成像
模型将第一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直角坐标系中的第二目标坐标点，该空间直角坐标系可以为世界坐标系，也可以为基于经纬度建立的坐标系，这里不作限定。
73.当获得空间直角坐标系之后，将第一坐标系中的第一目标坐标点转换为空间直角坐标系中的第二目标坐标点需要将第一坐标点经过平移和/或旋转，上述描述的预设相机成像模型可以为相机成像模型，这里不作过多说明。
74.当初始图像中的人体图像框为完整人体图像框时，确定出初始图像的第一目标坐标点以及图像采集设备的畸变系数，将第一目标坐标点以及畸变系数输入预设相机成像模型中，获得第一目标坐标点在空间直角坐标系中对应的第二目标坐标点，畸变系数为图像采集设备的镜头在采集图像时的失真程度。
75.比如：目标对象的初始图像在第一预设坐标系中的各个坐标点的示意图如图3所示，在图3中，初始图像的坐标为a(u1，v1)，b(u2，v2)，初始图像中头部图像框的坐标分别为c(u3，v3)，d(u4，v4)，当初始图像为完整人体图像框时，将初始图像中下边沿中点e作为脚部位置，并将e点作为第一目标坐标点，e(u5，v5)，u5＝u-u(1/2 2)，v5＝v2。
76.当图像采集设备存在畸变时，图像采集设备的畸变系数分为径向畸变系数与切向畸变系数，径向畸变系数为k1和k2，切向畸变系数为p1和p2，由于目标对象出现在图像采集设备的边缘位置时受到畸变的影响较大，因此，需要根据图像采集设备的畸变系数计算出目标对象的第一目标坐标点在去畸变图像上的对应位置，若待畸变的图像采集设备的第一预设坐标系下的坐标为(a，b)，第一参数集中的主点坐标为(u0,v0)、焦点为f，(x，y)为归一化的图像采集设备的第一预设坐标系下的坐标，基于上述的各个坐标得到第二目标坐标系的具体过程如下：
77.x＝(u
5-u0)/f，y＝(v
5-v0)/f
ꢀꢀ
(1)
78.a＝x(1+k1r2+k2r4)+2p1xy+p2(r2+2x2)
ꢀꢀ
(2)
79.b＝y(1+k1r2+k2r4)+2p2xy+p1(r2+2y2)
ꢀꢀ
(3)
80.r2＝x*x+y*y
ꢀꢀ
(4)
81.将上述公式(1)分别带入公式(2)与公式(3)中，计算得出(x，y)的值，再将(x，y)带入如下公式(4)中，获得(x，y)在第一预设坐标系中对应的坐标点(ud，vd)：
[0082][0083]
基于上述方式获得(ud，vd)之后，可以采用最近邻算法确定出图像去畸变的坐标点(c，d)，确定出去畸变之后的坐标之后，还需要将(c，d)转换在第一预设坐标系中，再基于第一预设坐标系到空间直角坐标系之间的旋转和/或平移关系，确定出第二目标坐标点，具体确定出第二目标坐标点的过程如下：
[0084]
[0085]
将上述描述的坐标带入公式(5)中，计算得出矩阵r，r矩阵如下所示：
[0086][0087]
基于公式(5)与矩阵r，可计算出目标对象在实际场景中的第二目标坐标点，第二目标坐标点可以表示为：
[0088][0089]
上述z
map
为目标对象的脚在实际场景中竖直方向的地面高度，z
map
在空间直角坐标系构建完成后即为已知量，再基于上述第二目标坐标点的式子构建关于x
map
与y
map
的二元一次方程，即可计算得出x
map
与y
map
的值，故求得第二目标坐标点。
[0090]
当初始图像中的人体图像为非完整人体图像时，确定出初始图像对应的目标对象的高度信息，并将非完整人体图像以及高度信息输入预设模型中，获得第一目标坐标点在第二预设坐标系中对应的第二目标坐标点，获得第二目标坐标点的具体过程如下：
[0091]
获得头部图像框，基于头部图像框确定出的目标对象的高度信息，本技术实施例中高度信息可基于图像采集设备获得，也可以基于已存储的数据库中获得，该数据库用于记录各个目标对象的初始图像以及目标对象的高度信息，这里不作过多说明。
[0092]
由于初始图像为非完整人体图像，因此，取头部图像框的上边沿的中点作为人头的位置(q，w)，再基于上述描述的去畸变方法对头部图像进行去畸变处理，并将去畸变之后的头部图像中人头的坐标点记为(e，r)，如图3所示为目标对象与图像采集设备的几何关系示意图，在图3中，a点为图像采集设备的按照位置，b点为目标对象的头顶位置，c为图像采集设备的主点与目标对象的头顶位置的连线与地面交点，图像采集设备的高度为h，目标对象的高度信息为a点在第二预设坐标系中的坐标为a点在第二预设坐标系中的坐标为a点的坐标可由下式获得：
[0093]
a＝-r
t
t
[0094]
r、t在上述的描述中已经获得，因此，这里不作过多说明。
[0095]
获得a点与c点的坐标之后，能够基于a点与c点的坐标获得h，从而能够计算出夹角a，具体公式如下：
[0096][0097][0098]
a＝asin(h/l1)
[0099]
再计算图像采集设备在地面投影点e点到c点的方向向量，并进行归一化处理，具体过程如下：
[0100][0101][0102]
基于上述的计算结果，计算出人头位置在地面的投影坐标d点，d点即为目标对象的第二目标坐标点，获得目标对象的第二目标坐标点的具体过程如下：
[0103][0104][0105][0106]
在上述的公式中，由于为实际场景中的目标对象的高度信息，因此，能够计算出与即能够确定出第二目标坐标点。
[0107]
基于上述的描述，将第一预设坐标系中的第一目标坐标点转换为空间直角坐标系中的第二目标坐标点，实现了第一预设坐标系到空间直角坐标系的转换，从而能够通过图像采集设备将成像模型和几何关系转换到实时场景中，当目标对象存在遮挡时，利用头部图像以及高度信息实现对目标对象的定位，从而确保了确定出的目标对象的坐标的准确度。
[0108]
基于上述的方法，确定出目标对象在第一预设坐标系中的第一目标坐标点，再将第一目标坐标点转换为第空间直角坐标系中的第二目标坐标点，从而实现将第一目标坐标点转换为实时场景中的第二目标坐标点，而该空间直角坐标系以世界坐标系为参考建立，并且，在确定目标对象的定位坐标点之前将初始图像进行去畸变处理，从而确保了获得的目标对象的定位坐标点的准确度。
[0109]
基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种目标定位装置，该目标定位装置用于实现了一种目标定位方法的功能，参照图4所述装置包括：
[0110]
确定模块401，用于确定出图像采集设备采集的目标对象的初始图像对应的初始图像框；
[0111]
对应模块402，用于确定出所述目标对象在所述初始图像框中的完整度，基于预设完整度与预设图像框的对应关系，确定出与所述完整度一致的预设完整度对应的初始预设图像框；
[0112]
定位模块403，用于确定出所述初始预设图像框在所述图像采集设备对应的第一预设坐标系中的第一目标坐标点；
[0113]
转换模块404，用于将所述第一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直角坐标系中的第二目标坐标点，并将所述第二目标坐标点作为所述目标对象的定位坐标点。
[0114]
在一种可能的设计中，所述确定模块401，具体用于确定出所述图像采集设备的初始参数集，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数，基于调整为第一参数的图像采集设备采集所述目标对象的初始图像。
[0115]
在一种可能的设计中，所述确定模块401，还用于确定出所述初始图像的清晰度，响应于所述图像采集设备采集的初始图像的清晰度小于预设清晰度阈值，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数，和/或确定出所述目标对象的实际位置，响应于所述实际位置与预设位置不一致，将所述图像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一参数。
[0116]
在一种可能的设计中，所述对应模块402，具体用于当所述初始图像框为完整人体图像框时，将所述初始图像框的下边沿中点作为第一坐标点，并将所述第一坐标点按照预设算法进行处理，获得所述初始图像框对应的第一目标坐标点，或者当所述初始图像框为非完整人体图像框时，确定出所述目标对象的高度信息以及头部图像框，基于所述身高信息以及所述头部图像框确定出目标对象的初始图像框，将所述头部图像框的上边沿中点作为第二坐标点，并将所述第二坐标点按照预设算法进行处理，获得所述初始图像框对应的第一目标坐标点。在一种可能的设计中，所述转换模块404，具体用于当所述初始图像为完整人体图像时，确定出所述初始图像的所述第一目标坐标点以及所述图像采集设备的畸变系数，将所述第一目标坐标点以及所述畸变系数输入所述预设相机成像模型中，获得第一目标坐标点在所述空间直角坐标系中对应的第二目标坐标点，或者当所述初始图像为非完整人体图像时，确定出所述初始图像对应的目标对象的高度信息，将所述非完整人体图像以及所述高度信息输入所述预设相机成像模型中，获得第一目标坐标点在所述空间直角坐标系中对应的第二目标坐标点。
[0117]
基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种目标定位装置的功能，参考图5，所述电子设备包括：
[0118]
至少一个处理器501，以及与至少一个处理器501连接的存储器502，本技术实施例中不限定处理器501与存储器502之间的具体连接介质，图5中是以处理器501和存储器502之间通过总线500连接为例。总线500在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线500可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器501也可以称为控制器，对于名称不做限制。
[0119]
在本技术实施例中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，至少一个处理器501通过执行存储器502存储的指令，可以执行前文论述的一种目标定位方法。处理器501可以实现图4所示的装置中各个模块的功能。
[0120]
其中，处理器501是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的指令以及调用存储在存储器502内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
[0121]
在一种可能的设计中，处理器501可包括一个或多个处理单元，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。在一些实施例中，处理器501和存储器502可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
[0122]
处理器501可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件
组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的一种目标定位方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0123]
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器502可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器502是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器502还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
[0124]
通过对处理器501进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的一种目标定位方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的一种目标定位步骤。如何对处理器501进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
[0125]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的一种目标定位方法。
[0126]
在一些可能的实施方式中，本技术提供一种目标定位方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的一种目标定位方法中的步骤。
[0127]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0128]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0129]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。
[0130]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0131]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。