目标物检测方法和装置、存储介质及电子装置与流程

【】本技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种目标物检测方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

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背景技术：

1、目前，移动体在一定区域内进行移动时，可以对区域环境进行检测，确定可通行位置，例如，门框，从而可以基于检测结果控制移动体进行移动。在进行门框检测时，可以通过形状匹配的方式进行门框检测：可以预先设定门框形状，识别采集到的区域图像中具有设定门框形状的目标，得到区域图像中门框。

2、通过形状匹配进行门框检测的方式，由于图像形变等原因，导致门框下采集图像中所呈现的形状并不一定是所设定的门框形状，从而导致门框检测的准确度较低。

3、由此可知，相关技术中的目标物检测方法，存在由于门框随着图像形变呈现的形状与设定形状不匹配导致的门框检测的准确度低的问题。

技术实现思路

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技术实现要素：

1、本技术的目的在于提供一种目标物检测方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的门框检测准确度低的问题。

2、本技术的目的是通过以下技术方案实现：

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种目标物检测方法，包括：对待检测图像进行线段提取，得到多个线段，其中，所述待检测图像是通过移动体上的图像采集部件进行图像采集得到的；所述图像采集部件的采集方向与重力方向之间的夹角小于预设角度、且采集方向向上；根据所述多个线段中的每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出门框。

4、在一个示例性实施例中，所述根据所述多个线段中的每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出门框，包括：根据所述每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出一组候选门框，其中，所述一组候选门框中的每个候选门框包括一条水平线段,所述水平线段为与所述重力方向垂直的线段；将所述一组候选门框中水平线段的线段高度大于或者等于预设高度阈值的候选门框，确定为所述门框。

5、在一个示例性实施例中，在所述对待检测图像进行线段提取，得到多个线段之后，所述方法还包括：根据所述图像采集部件的部件角度对所述待检测图像进行图像变换，得到更新的所述待检测图像，其中，所述部件角度为所述图像采集部件与所述重力方向之间的夹角，所述图像变换用于使所述待检测图像的图像坐标系的z轴方向与所述重力方向平行。

6、在一个示例性实施例中，所述根据所述每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出一组候选门框，包括：根据所述每个线段的延伸方向，从所述多个线段中确定出一组第一线段和一组第二线段，其中，所述一组第一线段中的每个第一线段与所述重力方向平行，所述一组第二线段为所述多个线段中除了所述一组第一线段以外的其他线段；根据所述一组第一线段的线段位置和所述一组第二线段的线段位置，确定出所述一组候选门框，其中，所述一组候选门框中的每个候选门框包括所述一组第一线段中的两个第一线段和所述一组第二线段中的一个第二线段，所述每个候选门框中的第二线段为所述水平线段。

7、在一个示例性实施例中，所述根据所述一组第一线段的线段位置和所述一组第二线段的线段位置，确定出所述一组候选门框，包括：依次遍历所述一组第一线段中的每个第一线段，将当前遍历到的第一线段作为当前第一线段执行以下操作：根据所述当前第一线段的线段位置和所述一组第二线段中的每个第二线段的线段位置，从所述一组第二线段中确定出候选第二线段，其中，所述候选第二线段是与所述当前第一线段的线段端点之间的距离小于或者等于预设距离阈值的第二线段；在所述一组第一线段中除了所述当前第一线段以外，存在与所述候选第二线段的线段端点之间的距离小于或者等于所述预设距离阈值的其他第一线段的情况下，确定所述当前第一线段对应的候选门框，其中，所述当前第一线段对应的候选门框包括所述当前第一线段、所述候选第二线段和与所述其他第一线段。

8、在一个示例性实施例中，在所述根据所述每个线段的延伸方向，从所述多个线段中确定出一组第一线段和一组第二线段之后，所述方法还包括：从所述一组第二线段中筛选出与所述重力方向垂直的第二线段，得到更新后的所述一组第二线段。

9、在一个示例性实施例中，在所述根据所述每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出一组候选门框之后，所述方法还包括：将所述一组候选门框与一组参考门框进行匹配，得到更新后的所述一组候选门框，其中，所述一组参考门框是从所述待检测图像的相邻图像中基于线段特征检测出的门框，更新后的所述一组候选门框包含存在匹配的参考门框的候选门框。

10、在一个示例性实施例中，在所述将所述一组候选门框中水平线段的线段高度大于或者等于预设高度阈值的候选门框，确定为所述门框之前，所述方法还包括：确定与所述待检测图像对应的第一部件位姿和与所述相邻图像对应的第二部件位姿，其中，所述第一部件位姿为所述图像采集部件采集所述待检测图像时的位姿，所述第二部件位姿为所述图像采集部件采集所述相邻图像时的位姿；根据所述第一部件位姿、所述第二部件位姿、所述一组候选门框中的每个候选门框的所述水平线段的线段位置、以及与所述每个候选门框匹配的参考门框的所述水平线段的线段位置和线段高度，确定出所述每个候选门框中的所述水平线段的线段高度。

11、根据本技术实施例的另一个方面，还提供了一种目标物检测装置，包括：提取单元，用于对待检测图像进行线段提取，得到多个线段，其中，所述待检测图像是通过移动体上的图像采集部件进行图像采集得到的；所述图像采集部件的采集方向与重力方向之间的夹角小于预设角度、且采集方向向上；第一确定单元，用于根据所述多个线段中的每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出门框。

12、在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：第一确定模块，用于根据所述每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出一组候选门框，其中，所述一组候选门框中的每个候选门框包括一条水平线段，所述水平线段为与所述重力方向垂直的线段；第二确定模块，用于将所述一组候选门框中水平线段的线段高度大于或者等于预设高度阈值的候选门框，确定为所述门框。

13、在一个示例性实施例中，所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述每个线段的延伸方向，从所述多个线段中确定出一组第一线段和一组第二线段，其中，所述一组第一线段中的每个第一线段与所述重力方向平行，所述一组第二线段为所述多个线段中除了所述一组第一线段以外的其他线段；第二确定子模块，用于根据所述一组第一线段的线段位置和所述一组第二线段的线段位置，确定出所述一组候选门框，其中，所述一组候选门框中的每个候选门框包括所述一组第一线段中的两个第一线段和所述一组第二线段中的一个第二线段，所述每个候选门框中的第二线段为所述水平线段。

14、在一个示例性实施例中，所述第二确定子模块包括：遍历子单元，用于依次遍历所述一组第一线段中的每个第一线段，将当前遍历到的第一线段作为当前第一线段执行以下操作：根据所述当前第一线段的线段位置和所述一组第二线段中的每个第二线段的线段位置，从所述一组第二线段中确定出候选第二线段，其中，所述候选第二线段是与所述当前第一线段的线段端点之间的距离小于或者等于预设距离阈值的第二线段；在所述一组第一线段中除了所述当前第一线段以外，存在与所述候选第二线段的线段端点之间的距离小于或者等于所述预设距离阈值的其他第一线段的情况下，确定所述当前第一线段对应候选门框，其中，所述当前第一线段对应的候选门框包括所述当前第一线段、所述候选第二线段和与所述其他第一线段。

15、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：筛选单元，用于在所述根据所述每个线段的延伸方向，从所述多个线段中确定出一组第一线段和一组第二线段之后，从所述一组第二线段中筛选出与所述重力方向垂直的第二线段，得到更新后的所述一组第二线段。

16、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：匹配单元，用于在所述根据所述每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出一组候选门框之后，将所述一组候选门框与一组参考门框进行匹配，得到更新后的所述一组候选门框，其中，所述一组参考门框是从所述待检测图像的相邻图像中基于线段特征检测出的门框，更新后的所述一组候选门框包含存在匹配的参考门框的候选门框。

17、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定单元，用于在所述将所述一组候选门框中水平线段的线段高度大于或者等于预设高度阈值的候选门框，确定为所述门框之前，确定与所述待检测图像对应的第一部件位姿和与所述相邻图像对应的第二部件位姿，其中，所述第一部件位姿为所述图像采集部件采集所述待检测图像时的位姿，所述第二部件位姿为所述图像采集部件采集所述相邻图像时的位姿；第三确定单元，用于根据所述第一部件位姿、所述第二部件位姿、所述一组候选门框中的每个候选门框的所述水平线段的线段位置、以及与所述每个候选门框匹配的参考门框的所述水平线段的线段位置，确定出所述每个候选门框中的所述水平线段的线段高度。

18、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：变换单元，用于在所述对待检测图像进行线段提取，得到多个线段之后，根据所述图像采集部件的部件角度对所述待检测图像进行图像变换，得到更新的所述待检测图像，其中，所述部件角度为所述图像采集部件相对于地面的角度，所述图像变换用于将所述待检测图像的图像坐标系的z轴方向与所述重力方向平行。

19、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述目标物检测方法。

20、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的目标物检测方法。

21、在本技术实施例中，采用基于采集图像中的线段的延伸方向和线段之间的相对位置检测采集图像中的门框的方式，对待检测图像进行线段提取，得到多个线段，其中，待检测图像是通过移动体上的图像采集部件进行图像采集得到的；图像采集部件的采集方向与重力方向之间的夹角小于预设角度、且采集方向向上；根据每个线段的延伸方向和线段之间的相对位置，确定出门框。通过采集移动体上方的信息，并结合门框在采集图像中所表现出的线段特性(线段延伸方向和线段之间的相对位置)确定门框，可以实现降低环境干扰、图像形变等对门框检测影响的目的，达到提高门框检测准确度的技术效果。