一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

1.本技术涉及视觉图像技术领域，具体而言，涉及一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.在视觉图像领域，点云可用于反映物体可见表面的三维几何形状，点云中各点的坐标值表征场景中的点在空间中的位置。对点云的处理中，通过形位公差对零件合格性进行判断，其中，直线度是限制实际直线对理想直线变动量的一种形状公差。
3.相关技术中，待测物的直线度的检测，通常获取待测物的点云，基于最小二乘法直线拟合，确定点云对应直线，再确定该直线的直线度。
4.然而，通过直线拟合确定的直线度是近似值，导致检测的直线度精度低。


技术实现要素：

5.为了解决点云中检测的直线度精度低的技术问题，本技术提供了一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
6.本技术的实施例是这样实现的：
7.本技术实施例的第一方面提供一种直线度的检测方法，包括如下步骤：
8.获取待测物的点云和点云中的目标点；
9.基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系；
10.基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界；
11.基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度。
12.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边，基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界，包括：
13.根据边缘拓扑关系，确定目标点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；
14.基于最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点，确定目标点的最小包容边界。
15.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度，包括：
16.最小包容边界的最小距离目标边缘点到最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；
17.基于初始线，确定目标点的直线和直线度。
18.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系，包括：
19.确定目标点的初始边缘点；
20.基于初始边缘点和预设判定条件，确定目标点的第n备选边缘点；或者，基于第n备选边缘点和预设判定条件，确定目标点的第n+1备选边缘点；
21.基于初始边缘点和各第n备选边缘点，确定目标点的目标边缘点；
22.基于目标边缘点的拓扑关系，确定目标点的边缘拓扑关系。
23.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，当目标点为投影点时，点云中的投影点的确定，包括：
24.基于预设投影方向，确定点云中初始点的投影点；
25.基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系，包括：
26.基于投影点和和预设判定条件，确定投影点的边缘拓扑关系，其中，边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边。
27.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界，包括：
28.根据边缘拓扑关系，确定投影点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；
29.基于最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点，确定投影点的最小包容边界。
30.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度，包括：
31.最小包容边界的最小距离目标边缘点到最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；
32.基于初始线，确定投影点的直线和直线度。
33.本技术实施例的第二方面提供一种直线度的检测装置，包括获取模块、构建模块和分析模块；
34.获取模块，用于获取待测物的点云和点云中的目标点；
35.构建模块，用于基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系；
36.分析模块，用于基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界；
37.分析模块，还用于基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度。
38.本技术实施例的第三方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现发明内容中第一方面的直线度的检测方法的步骤。
39.本技术实施例的第四方面提供一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行发明内容中第一方面的直线度的检测方法的步骤。
40.本技术的有益效果；首先，获取待测物的点云，以及从点云中确定目标点；通过基于目标点和预设判定条件，可确定目标点的边缘拓扑关系；进一步基于边缘拓扑关系，可实现目标点的最小包容边界的确定；进一步基于最小包容边界，可确定目标点的直线和直线度。本技术通过预设判定条件确定目标点的边缘拓扑关系，将目标点的边缘点和非边缘点分开，以及通过最小包容边界，实现目标点的直线具有拓扑型，改善直线度检测的精度。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1示出了本技术实施例提供一种直线度的检测方法的流程示意图；
43.图2示出了本技术实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的最小包容边界确定的流程示意图；
44.图3示出了本技术实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的最小包容边界确定的流程示意图；
45.图4示出了本技术实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的直线和直线度确定的流程示意图；
46.图5示出了本技术实施例提供又一种直线度的检测方法的流程示意图；
47.图6示出了本技术实施例提供的一种直线度的检测装置的结构示意图。
具体实施方式
48.为使本技术的目的、实施方式和优点更加清楚，下面将结合本技术示例性实施例中的附图，对本技术示例性实施方式进行清楚、完整地描述，显然，所描述的示例性实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
49.需要说明的是，本技术中对于术语的简要说明，仅是为了方便理解接下来描述的实施方式，而不是意图限定本技术的实施方式。除非另有说明，这些术语应当按照其普通和通常的含义理解。
50.本技术中说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似或同类的对象或实体，而不必然意味着限定特定的顺序或先后次序，除非另外注明。应该理解这样使用的用语在适当情况下可以互换。
51.术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖但不排他的包含，例如，包含了一系列组件的产品或设备不必限于清楚地列出的所有组件，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它组件。
52.视觉图像点云可用于反映物体可见表面的三维几何形状，点云中各点的坐标值表征场景中的点在空间中的位置。对点云的处理中，通过形位公差对零件进行检测，是判定待测物是否合格的依据，也是改善对待测物精度的测量数据。
53.形位公差包括形状公差和位置公差，以零件加工应用为例，加工后的零件会有尺寸公差，因而构成零件几何特征的点、线、面的实际形状或相互位置与理想几何体规定的形状和相互位置就存在差异，这种形状上的差异就是形状公差，而相互位置的差异就是位置公差。
54.其中，直线度是限制实际直线对理想直线变动量的一种形状公差，由形状、大小、方向和位置四个要素组成。在直线度中，形状指的是包容形状是直线；大小指公差值，即本技术所说的直线度，直线度是一个数值；方向、位置指本技术提及的“点云对应直线”或“点的直线”等的方向和位置，直线可通过“点+方向”表示，点对应的空间坐标表示直线的位置。
55.以零件加工应用为例，直线度表示数据沿直线的变动程度处于合格范围内，可用于衡量点云的形状误差，量化零件的加工状态，减少零件加工出错导致无法装配、零件无法使用等损失。
56.在一些实现方式中，待测物的直线度的检测，通常获取待测物的点云，基于最小二乘法直线拟合，确定点云对应直线，再确定该直线的直线度。而通过直线拟合确定的直线度
是近似值，导致检测的直线度会存在过高估计误差的可能性，鲁棒性较低，对测量、检测的准确性造成较大影响。
57.为解决上述点云中检测的直线度精度低，本技术实施例提供一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，首先，获取待测物的点云，以及从点云中确定目标点；通过基于目标点和预设判定条件，可确定目标点的边缘拓扑关系；进一步基于边缘拓扑关系，可实现目标点的最小包容边界的确定；进一步基于最小包容边界，可确定目标点的直线和直线度。本技术通过预设判定条件确定目标点的边缘拓扑关系，将目标点的边缘点和非边缘点分开，以及通过最小包容边界，实现目标点的直线具有拓扑型，改善直线度检测的精度。
58.以下结合附图对本技术实施例的直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质进行详细说明。
59.图1示出了本技术实施例提供一种直线度的检测方法的流程示意图，如图1所示，本技术实施例提供一种直线度的检测方法。
60.该直线度的检测方法包括以下步骤：
61.s110、获取待测物的点云和点云中的目标点。
62.通过采用视觉测量仪器等测量设备得到的待测物外观表面的点数据的集合，即点云。点云中的点数量可通过获取点云的测量设备确定，可以包括稀疏点云和密集电云，例如，使用三维坐标测量机得到的点数量比较少，点与点的间距也比较大，称为稀疏点云；而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的点云，点数量比较大并且比较密集，称为密集点云。
63.从点云中的点数据确定目标点。
64.在一些实施例中，可以通过将三维点云投影到二维平面的方式确定目标点，此时，目标点表示三维点云在二维平面的所有投影点；也可以直接三维点云中的点数据确定为目标点。
65.其中，目标点为三维点云在二维平面的所有投影点时，可以根据预设投影方向将三维点云投影到二维平面，本技术实施例对预设投影方向不做限定。
66.s120、基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系。
67.其中，可从目标点的其中一个边缘点开始，作为第一边缘点，以及将第一边缘点作为当前边缘点；通过预设判定条件判定当前边缘点相连接的下一个边缘点，可依次得到第二边缘点，第n边缘点；直到第m边缘点(m大于n)，当第m边缘点通过预设判定条件判定相连接的下一个边缘点为第一边缘点时，可以按照上述确定边缘点的顺序，依次连接各个边缘点，确定目标点的边缘拓扑关系。
68.通过确定目标点的边缘拓扑关系，可以使得无序的边缘点具有有序性，使得基于边缘拓扑关系可以便于后续搜索边缘点中的目标边缘点。
69.所述边缘拓扑关系包括边缘点带拓扑关系，其中，边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边。
70.图2示出了本技术实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的最小包容边界确定的流程示意图，如图2所示，基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界，包括如下步骤：
71.s121、确定目标点的初始边缘点。
72.可通过从目标点的其中一个边缘点开始，作为第一边缘点，以及将第一边缘点作为初始边缘点。
73.对于初始边缘点可以但不限于是x坐标值最大的点、y坐标值最大的点、x坐标值最小的点、y坐标值最小的点。
74.s122、基于初始边缘点和预设判定条件，确定目标点的第n备选边缘点；或者，基于第n备选边缘点和预设判定条件，确定目标点的第n+1备选边缘点。
75.对于步骤121中确定的初始边缘点，还是通过步骤122确定的第n备选边缘点，均可以将其作为当前边缘点，通过步骤122不断的更新迭代，得到第n+1备选边缘点。
76.其中，预设判定条件，可以至少包括以下一种：
77.当前边缘点的邻域关系、当前边缘点的空间位置、当前边缘点与其他点连接线的斜率、和/或，连接线与坐标轴夹角的评价函数。
78.s123、基于初始边缘点和各第n备选边缘点，确定目标点的目标边缘点。
79.将确定的初始边缘点和各第n备选边缘点的集合，作为目标点的目标边缘点。
80.s124、基于目标边缘点的拓扑关系，确定目标点的边缘拓扑关系。
81.各目标边缘点的拓扑关系，在确定各目标边缘点的过程中即可确定，故基于目标边缘点的拓扑关系，确定目标点的边缘拓扑关系。
82.对于步骤121到步骤124的过程，可通过以下实例进行解释。例如：点(0，1)、(0，0.8)、(1，0)、(0，-1)、(-1，0)、(0，0)，从(1，0)开始遍历，判断点是否是边缘点的评价函数，将剔除x坐标相同的非边界点(0，0)，遍历到点(0，1)或(0，-1)时，将剔除y坐标相同的非边界点(0，0.8)，最后剩下(0，1)、(1，0)、(0，-1)、(-1，0)。从(0，1)开始，计算与其他点的连线的斜率，斜率最大/最小的连线对应的点是(1，0)、(-1，0)，则(0，1)与(1，0)、(-1，0)相连，同理连接其他点，最后得到的带拓扑关系的边缘点是(0，1)-(-1，0)-(0，-1)-(1，0)-(0，1)，符号
“‑”
表示两点相连。
83.如图1所述，还包括：s130、基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界。
84.边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边，故遍历各拓扑边和各目标边缘点，获得最小包容目标点的拓扑边和对应的边缘点，作为最小距离拓扑边与最小距离目标边缘点；最小距离拓扑边与最小距离目标边缘点以最小距离包容目标点，表示目标点的最小包容边界，基于目标点的最小包容边界对直线度确定时，不受非边界点的影响，提高直线度检测的鲁棒性。
85.应当理解的是，最小包容为任意一点与任意一条直线可组成一段包容空间，例如点(0，0)，直线a，直线可以用“点+方向”表示，a的点是(1，0)、方向是(0，1)，则组成的包容空间是直线b与a之间的空间，直线b的点是(0，0)，方向与a相同。包容是指该包容空间内包含了所有目标点，而这样的包容空间有无数个，最小包容是指包容空间对应的直线a、b距离是最小的。
86.还应当理解的是，最小距离目标边缘点是目标边缘点中满足最小包容的点，最小距离拓扑边是拓扑边中满足最小包容的边。
87.目标点的任意一点改变都可能导致目标点对应直线有所不同，导致直线度的值不一样，基于最小距离目标边缘点与最小距离拓扑边的最小包容方法检测得到的直线度仅与
最小距离目标边缘点与最小距离拓扑边相关。
88.在零件加工、装配等应用场景中，最小距离目标边缘点与最小距离拓扑边可表示零部件表面的最大边界位置，因此，基于此再确定直线度与零部件表面的最大边界位置相关，不受除了最大边界位置以外的点影响，计算结果具备鲁棒性。
89.图3示出了本技术实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的最小包容边界确定的流程示意图，如图3所示，基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界，包括如下步骤：
90.s131、根据边缘拓扑关系，确定目标点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点。
91.其中，最小距离目标边缘点是目标边缘点中满足最小包容的点，最小距离拓扑边是拓扑边中满足最小包容的边。
92.s132、基于最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点，确定目标点的最小包容边界。
93.最小距离目标边缘点与最小距离拓扑边的检测是基于所有边缘点进行，相当于全局搜索最小距离点与最小距离边，保证得到的最小包容距离足够小，实现直线度准确计算。
94.如图1所示，还包括：s140、基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度。
95.目标点的对应直线根据最小距离目标边缘点到最小距离拓扑边形成的投影线段(即初始线)的中垂线获得；最小距离目标边缘点到最小距离拓扑边形成投影线段，线段的中垂线作为目标点的对应直线，以及目标点到目标点对应直线的距离最大值和最小值，确定直线度。
96.图4示出了本技术实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的直线和直线度确定的流程示意图，如图4所示，基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度，包括如下步骤：
97.s141、最小包容边界的最小距离目标边缘点到最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线。
98.最小距离目标边缘点到最小距离拓扑边形成的投影线段，即为初始线。
99.s142、基于初始线，确定目标点的直线和直线度。
100.首先，确定初始线的中垂线。
101.其次，中垂线作为目标点的对应直线，以及目标点到目标点对应直线的距离最大值和最小值确定直线度。
102.在一些实施例中，最小距离目标边缘点到最小距离拓扑边形成初始线，初始线的中垂线作为目标点的对应直线，以及基于目标点到目标点对应直线的距离最大值和最小值之差，确定直线度。
103.需要说明的是，上述步骤110到步骤140，不仅适用于二位直线度的检测，还适用于三维直线度的检测。
104.本技术实施例提供一种直线度的检测方法，获取待测物的点云，以及从点云中确定目标点；通过基于目标点和预设判定条件，可确定目标点的边缘拓扑关系；进一步基于边缘拓扑关系，可实现目标点的最小包容边界的确定；进一步基于最小包容边界，可确定目标点的直线和直线度。本技术通过预设判定条件确定目标点的边缘拓扑关系，将目标点的边缘点和非边缘点分开，以及通过最小包容边界，实现目标点的直线具有拓扑型，改善直线度检测的精度。
105.当适用于二维直线度的检测方法，上述的直线度的检测方法可具体应用到如下步骤，图5示出了本技术实施例提供又一种直线度的检测方法的流程示意图，如图5所示，本技术实施例提供一种直线度的检测方法，包括如下步骤：
106.s210、获取待测物的点云。
107.通过采用视觉测量仪器等测量设备得到的待测物外观表面的点数据的集合，即点云。
108.s220、基于预设投影方向，确定点云中初始点的投影点。
109.根据预设投影方向将三维点云中的初始点投影到二维平面，确定投影点，本技术实施例对预设投影方向不做限定。
110.对于预设投影方向可以三维空间中的任意方向，只要点云投影到同一个二维平面，保证共面，即可进行后续的直线度检测。同时，本技术对投影的二维平面的位置不做限定，因为只要沿同一个方向进行投影，得到的投影点的各点相对位置不变，检测的直线度相同。
111.任意平面可通过点+方向表示，点表示平面的位置，方向表示平面的法向。例如，一个空间平面plane使用空间点和空间方向表示，其中，空间点坐标是(0，0，0)，空间方向是(0，0，1)。三维点云有3个点，分别是(1.1，2.2，3.3)、(2，3，4)、(3.3，4，5)，则三维点云投影到空间平面plane得到的投影点是(1.1，2.2)、(2，3)、(3.3，4)三个点。
112.s230、基于投影点点和预设判定条件，确定投影点的边缘拓扑关系。
113.从投影点的其中一个边缘点开始，作为第一边缘点，以及将第一边缘点作为当前边缘点；通过预设判定条件判定当前边缘点相连接的下一个边缘点，可依次得到第二边缘点，第n边缘点；直到第m边缘点(m大于n)，当第m边缘点通过预设判定条件判定相连接的下一个边缘点为第一边缘点时，可以按照上述确定边缘点的顺序，依次连接各个边缘点，确定投影点的边缘拓扑关系。
114.通过确定投影点的边缘拓扑关系，可以使得无序的边缘点具有有序性，使得基于边缘拓扑关系可以便于后续搜索边缘点中的目标边缘点。
115.其中，边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边。投影点的边缘拓扑关系的确定，包括确定投影点的初始边缘点；基于初始边缘点和预设判定条件，确定投影点的第n备选边缘点；或者，基于第n备选边缘点和预设判定条件，确定投影点的第n+1备选边缘点；基于初始边缘点和各第n备选边缘点，确定投影点的目标边缘点；基于目标边缘点的拓扑关系，确定投影点的边缘拓扑关系。
116.其中，可通过从投影点的其中一个边缘点开始，作为第一边缘点，以及将第一边缘点作为初始边缘点。对于初始边缘点可以但不限于是x坐标值最大的点、y坐标值最大的点、x坐标值最小的点、y坐标值最小的点。
117.无论是初始边缘点还是确定第n备选边缘点，均可以将其作为当前边缘点，通过当前边缘点和预设判定条件，确定投影点的下一个边缘点。
118.其中，预设判定条件，可以至少包括以下一种：当前边缘点的邻域关系、当前边缘点的空间位置、当前边缘点与其他点连接线的斜率、和/或，连接线与坐标轴夹角的评价函数。
119.s240、基于边缘拓扑关系，确定投影点的最小包容边界。
120.缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边，故遍历各拓扑边和各目标边缘点，获得最小包容投影点的拓扑边和对应的边缘点，作为最小距离拓扑边与最小距离目标边缘点；最小距离拓扑边与最小距离目标边缘点以最小距离包容投影点，表示投影点的最小包容边界，基于投影点的最小包容边界对直线度确定时，不受非边界点的影响，提高直线度检测的鲁棒性。
121.其中，根据边缘拓扑关系，确定投影点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；基于最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点，确定投影点的最小包容边界。最小距离目标边缘点与最小距离拓扑边的检测是基于所有边缘点进行，相当于全局搜索最小距离点与最小距离边，保证得到的最小包容距离足够小，实现直线度准确计算。
122.s250、基于最小包容边界，确定投影点的直线和直线度。
123.最小包容边界的最小距离目标边缘点到最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；基于初始线，确定投影点的直线和直线度。
124.其中，基于初始线，确定投影点的直线和直线度包括：确定初始线的中垂线；中垂线作为投影点的对应直线，以及投影点到投影点对应直线的距离最大值和最小值确定直线度。
125.在一些实施例中，最小距离目标边缘点到最小距离拓扑边形成初始线，初始线的中垂线作为投影点的对应直线，以及基于投影点到投影点对应直线的距离最大值和最小值之差，确定直线度。
126.本技术实施例提供一种直线度的检测方法，获取待测物的点云，以及从点云中确定投影点；通过基于投影点和预设判定条件，可确定投影点的边缘拓扑关系；进一步基于边缘拓扑关系，可实现投影点的最小包容边界的确定；进一步基于最小包容边界，可确定投影点的直线和直线度。本技术通过预设判定条件确定投影点的边缘拓扑关系，将投影点的边缘点和非边缘点分开，以及通过最小包容边界，实现投影点的直线具有拓扑型，改善直线度检测的精度。
127.图6示出了本技术实施例提供的一种直线度的检测装置的结构示意图，如图6所示，直线度的检测装置600包括获取模块610、构建模块620和分析模块630。其中：
128.获取模块，用于获取待测物的点云和点云中的目标点。
129.构建模块，用于基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系。
130.分析模块，用于基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界；还用于基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度。
131.在一些实施例中，分析模块包括边界分析单元，其中，边界分析单元用于根据边缘拓扑关系，确定目标点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；基于最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点，确定目标点的最小包容边界。
132.在一些实施例中，分析模块包括直线度检测单元，其中，直线度检测单元用于最小包容边界的最小距离目标边缘点到最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；基于初始线，确定目标点的直线和直线度。
133.在一些实施例中，构建模块具体还用于确定目标点的初始边缘点；基于初始边缘点和预设判定条件，确定目标点的第n备选边缘点；或者，基于第n备选边缘点和预设判定条件，确定目标点的第n+1备选边缘点；基于初始边缘点和各第n备选边缘点，确定目标点的目
标边缘点；基于目标边缘点的拓扑关系，确定目标点的边缘拓扑关系。
134.在一些实施例中，当目标点为投影点时，获取模块用于基于预设投影方向，确定点云中初始点的投影点。
135.构建模块用于基于投影点和和预设判定条件，确定投影点的边缘拓扑关系，其中，边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边。
136.在一些实施例中，分析模块的边界分析单元用于根据边缘拓扑关系，确定投影点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；基于最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点，确定投影点的最小包容边界。
137.在一些实施例中，分析模块的直线度检测单元用于最小包容边界的最小距离目标边缘点到最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；基于初始线，确定投影点的直线和直线度。
138.本技术实施例提供一种直线度的检测装置的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
139.本技术实施例提供一种直线度的检测装置，包括获取模块、构建模块和分析模块；获取待测物的点云，以及从点云中确定投影点；通过基于投影点和预设判定条件，可确定投影点的边缘拓扑关系；进一步基于边缘拓扑关系，可实现投影点的最小包容边界的确定；进一步基于最小包容边界，可确定投影点的直线和直线度。本技术通过预设判定条件确定投影点的边缘拓扑关系，将投影点的边缘点和非边缘点分开，以及通过最小包容边界，实现投影点的直线具有拓扑型，改善直线度检测的精度。
140.本技术实施例还提供的计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序，该计算机程序用于实现上述直线度的检测方法，实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
141.本技术实施例还提供一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行上述直线度的检测方法，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
142.以下段落将对本技术说明书中涉及的中文术语、及其对应的英文术语进行对比罗列，以便于阅读、理解。
143.为了方便解释，已经结合具体的实施方式进行了上述说明。但是，上述在一些实施例中讨论不是意图穷尽或者将实施方式限定到上述公开的具体形式。根据上述的教导，可以得到多种修改和变形。上述实施方式的选择和描述是为了更好的解释原理以及实际的应用，从而使得本领域技术人员更好的使用实施方式以及适于具体使用考虑的各种不同的变形的实施方式。