技术特征：
1.一种直线度的检测方法，其特征在于，包括：获取待测物的点云和所述点云中的目标点；基于所述目标点和预设判定条件，确定所述目标点的边缘拓扑关系；基于所述边缘拓扑关系，确定所述目标点的最小包容边界；基于最小包容边界，确定所述目标点的直线和直线度。2.根据权利要求1所述的直线度的检测方法，其特征在于，所述边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边，所述基于所述边缘拓扑关系，确定所述目标点的最小包容边界，包括：根据所述边缘拓扑关系，确定所述目标点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；基于所述最小距离拓扑边和所述最小距离目标边缘点，确定所述目标点的最小包容边界。3.根据权利要求1或2所述的直线度的检测方法，其特征在于，所述基于最小包容边界，确定所述目标点的直线和直线度，包括：所述最小包容边界的最小距离目标边缘点到所述最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；基于所述初始线，确定所述目标点的直线和直线度。4.根据权利要求1所述的直线度的检测方法，其特征在于，所述基于所述目标点和预设判定条件，确定所述目标点的边缘拓扑关系，包括：确定所述目标点的初始边缘点；基于所述初始边缘点和所述预设判定条件，确定所述目标点的第n备选边缘点；或者，基于第n备选边缘点和所述预设判定条件，确定所述目标点的第n+1备选边缘点；基于所述初始边缘点和各第n备选边缘点，确定所述目标点的目标边缘点；基于所述目标边缘点的拓扑关系，确定所述目标点的边缘拓扑关系。5.根据权利要求1所述的直线度的检测方法，其特征在于，当所述目标点为投影点时，所述点云中的投影点的确定，包括：基于预设投影方向，确定所述点云中初始点的投影点；所述基于所述目标点和预设判定条件，确定所述目标点的边缘拓扑关系，包括：基于所述投影点和和预设判定条件，确定所述投影点的边缘拓扑关系，其中，所述边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边。6.根据权利要求5所述的直线度的检测方法，其特征在于，所述基于所述边缘拓扑关系，确定所述目标点的最小包容边界，包括：根据所述边缘拓扑关系，确定所述投影点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；基于所述最小距离拓扑边和所述最小距离目标边缘点，确定所述投影点的最小包容边界。7.根据权利要求5或6所述的直线度的检测方法，其特征在于，所述基于最小包容边界，确定所述目标点的直线和直线度，包括：所述最小包容边界的最小距离目标边缘点到所述最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；基于所述初始线，确定所述投影点的直线和直线度。8.一种直线度的检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待测物的点云和所述点云中的目标点；构建模块，用于基于所述目标点和预设判定条件，确定所述目标点的边缘拓扑关系；分析模块，用于基于所述边缘拓扑关系，确定所述目标点的最小包容边界；所述分析模块，还用于基于最小包容边界，确定所述目标点的直线和直线度。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的直线度的检测方法的步骤。10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述的直线度的检测方法的步骤。
技术总结
本申请涉及视觉图像技术领域，具体而言，涉及一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，一定程度上可以解决点云中检测的直线度精度低的问题。获取待测物的点云，以及从点云中确定目标点；通过基于目标点和预设判定条件，可确定目标点的边缘拓扑关系；进一步基于边缘拓扑关系，可实现目标点的最小包容边界的确定；进一步基于最小包容边界，可确定目标点的直线和直线度。本申请通过预设判定条件确定目标点的边缘拓扑关系，将目标点的边缘点和非边缘点分开，以及通过最小包容边界，实现目标点的直线具有拓扑型，改善直线度检测的精度。度。度。
技术研发人员：罗瑞荣 彭斌
受保护的技术使用者：深圳市凌云视迅科技有限责任公司
技术研发日：2022.09.01
技术公布日：2022/11/25