众包地图的质量检测方法、设备及存储介质与流程

本技术实施例涉及高精度地图，尤其涉及一种众包地图的质量检测方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、众包建图是指通过众包模式完成高精度地图数据的实时采集和融合。通过众包模式大大提升了高精度地图生产的效率使地图实时更新成为可能。但众包地图的质量检测却面临更加严峻的挑战。

2、相关技术中，通常采用人工的质量检测方式，且基于真值进行众包地图的质量检测。

3、然而，实现本技术过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的众包地图质量检测方式，效率较低，无法满足需求。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种众包地图的质量检测方法、设备及存储介质，以提高众包地图的质量检测的效率。

2、第一方面，本技术实施例提供一种众包地图的质量检测方法，包括：

3、获取地图数据中的多个连续要素和多个独立要素；所述地图数据包括众包地图的至少一个生产阶段的输入数据或输出数据；

4、基于多个参考采样点，对多个所述连续要素进行采样，获得多个所述参考采样点分别对应的采样点集；

5、基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果。

6、在一种可能的设计中，所述基于多个参考采样点，对多个所述连续要素进行采样，获得多个所述参考采样点分别对应的采样点集，包括：

7、获取所述地图数据的参考线；

8、基于预设步长对所述参考线进行采样，获得多个参考采样点；

9、针对多个所述参考采样点中的每个参考采样点，确定所述参考采样点对应的垂线；所述垂线垂直于所述参考线在所述参考采样点的切线；

10、计算所述垂线与多个所述连续要素的交点，并根据所述交点确定所述参考采样点对应的采样点集。

11、在一种可能的设计中，所述获取地图数据中的多个连续要素和多个独立要素，包括：

12、获取众包地图和多个处理后地图中的多个连续要素和多个独立要素；所述处理后地图为对所述处理后地图对应的原始地图进行对齐聚类处理后得到的数据；所述原始地图为众包参与个体获得的地图数据。

13、在一种可能的设计中，所述基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果，包括：

14、针对每个所述采样点集，根据所述采样点集中众包地图的多个第一采样点的坐标，将距离最大的两个第一采样点确定为所述采样点集中众包地图的第一采样点对；

15、针对每个所述采样点集，根据所述采样点集的第一采样点对和对应的聚类信息，确定所述第一采样点对对应的多个处理后地图的第二采样点对；

16、针对每个所述采样点集，基于所述采样点集中多个所述第二采样点对中两个采样点之间的距离，对多个所述第二采样点对进行筛选处理，获得所述采样点集对应的问题采样点对；

17、针对每个处理后地图，根据所述处理后地图对应的问题采样点对的数量，确定所述处理后地图的相对精度。

18、在一种可能的设计中，所述基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果，包括：

19、针对每个所述采样点集，确定所述采样点集中众包地图的多个第三采样点；

20、针对每个所述采样点集的每个第三采样点，根据所述第三采样点对应的聚类信息，确定所述第三采样点对应的多个处理后地图的第四采样点；

21、针对每个所述采样点集的每个第三采样点，计算对应的多个第四采样点分别对应的偏移矢量，并根据多个所述偏移矢量确定多个所述第四采样点是否为问题采样点；

22、针对每个处理后地图，根据问题采样点集的数量，确定所述处理后地图的对齐检测结果。

23、在一种可能的设计中，所述基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果，包括：

24、针对每个所述采样点集，根据所述采样点集中众包地图的采样点对应的聚类信息确定多个同类采样点集；所述同类采样点集包括属于同一聚类类别的各处理后地图的采样点；

25、根据多个独立要素点和对应的聚类信息，确定多个同类独立要素点集；

26、将多个所述同类采样点集和多个所述同类独立要素点集确定为同类要素点集；

27、根据多个所述同类要素点集，确定所述众包地图的质量检测结果。

28、在一种可能的设计中，所述根据所述同类要素点集，确定所述众包地图的质量检测结果，包括：

29、针对多个所述同类要素点集中每个所述同类采样点集中的每个采样点，基于邻近算法，计算获得所述采样点的第一预设数量的邻近采样点，并计算所述第一预设数量的邻近采样点中，与所述采样点的属性一致的邻近采样点的第一数量，且根据所述第一数量确定所述采样点的属性置信度；

30、针对每个所述同类采样点集，根据所述同类采样点集中多个采样点的属性置信度，计算所述同类采样点集的连续要素属性置信度。

31、在一种可能的设计中，所述根据所述同类要素点集，确定所述众包地图的质量检测结果，还包括：

32、针对多个所述同类要素点集中每个同类独立要素点集中的每个要素点，基于邻近算法，计算获得所述要素点的第二预设数量的邻近要素点，并计算所述第二预设数量的邻近要素点中，与所述要素点的属性一致的邻近要素点的第二数量，且根据所述第二数量确定所述同类独立要素点集的独立要素属性置信度。

33、在一种可能的设计中，所述基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果，包括：

34、针对每个所述同类要素点集，根据所述同类要素点集中各要素点的位置坐标，计算类内聚合度和类间离散度；

35、根据所述类内聚合度和所述类间离散度，确定所述众包地图对应的聚类算法的质量检测结果。

36、在一种可能的设计中，所述基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果，包括：

37、针对每个所述同类要素点集，计算所述同类要素点集的第一标准差，并根据所述第一标准差确定所述众包地图的相对精度。

38、在一种可能的设计中，所述获取地图数据中的多个连续要素，还包括：

39、获取多个原始地图中的多个连续要素和多个独立要素；

40、所述基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果，还包括：

41、针对每个所述采样点集，根据所述采样点集中众包地图的采样点对应的聚类信息确定多个原始同类采样集；所述原始同类采样集包括属于同一聚类类别的各原始地图的采样点；

42、根据多个原始地图中的多个独立要素点和对应的聚类信息，确定多个原始同类独立要素集；

43、将多个所述原始同类采样集和多个所述原始同类独立要素集确定为原始同类要素集；

44、针对每个所述原始同类要素集，计算所述原始同类要素集的第二标准差，并将所述第二标准差确定为所述众包地图的绝对精度。

45、在一种可能的设计中，所述基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果，包括：

46、针对每个所述同类要素点集，检测所述同类要素点集中的问题要素点，并计算所述同类要素点集中除所述问题要素点之外的要素点的几何中心；

47、计算所述几何中心与所述几何中心对应的众包地图中的要素点之间的距离，并根据所述距离确定所述众包地图的准确度。

48、第二方面，本技术实施例提供一种众包地图的质量检测设备，包括：

49、获取模块，用于获取地图数据中的多个连续要素和多个独立要素；所述地图数据包括众包地图的至少一个生产阶段的输入数据或输出数据；

50、采样模块，用于基于多个参考采样点，对多个所述连续要素进行采样，获得多个所述参考采样点分别对应的采样点集；

51、确定模块，用于基于多个所述采样点集和多个所述独立要素，确定所述众包地图的质量检测结果。

52、第三方面，本技术实施例提供一种众包地图的质量检测设备，包括：至少一个处理器和存储器；

53、所述存储器存储计算机执行指令；

54、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。

55、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。

56、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。

57、本实施例提供的众包地图的质量检测方法、设备及存储介质，该方法包括获取地图数据中的多个连续要素和多个独立要素，地图数据包括众包地图的至少一个生产阶段的输入数据或输出数据，对多个连续要素分别进行采样，获得多个连续要素分别对应的采样点集，基于多个采样点集和多个独立要素，确定众包地图的质量检测结果。本技术实施例提供的方法通过针对不同生产阶段的地图数据，基于参考采样点对连续要素采样，并且基于多个独立要素，以及各参考采样点分别对应的采样点集，完成地图质量检测，不仅能够实现自动检测，提高了检测效率，并能够发现不同生产阶段的质量问题，保证了检测的全面性，且无需引进真值数据，节省了计算成本。