管道蒸汽泄漏的检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及工业领域，尤其涉及一种管道蒸汽泄露的检测方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.现有的管道蒸汽泄露的检测方法可以分为人工巡查或者自动检测两类，人工巡查费时费力，人力成本高，而自动检测方法一般采用深度学习的方法，通常需要大量的管道蒸汽泄露训练数据训练深度学习模型，但管道蒸汽泄露的训练数据集难以获得，自建数据集的成本较高，且用于深度学习模型的训练效果不佳。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种管道蒸汽泄露的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种管道蒸汽泄露的检测方法，所述方法包括：
5.获取待测管道的视频图像，从所述视频图像中确定多帧待测图像；
6.获取所述待测图像中每个像素点的rgb像素值；
7.根据所述多帧待测图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域；
8.根据所述多帧待测图像对应的多个所述第一待定蒸汽像素区域确定预设数量个第二待定蒸汽像素区域；
9.根据所述预设数量个第二待定蒸汽像素区域确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
10.可选地，所述根据所述多帧待测图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域，包括：
11.根据指定步长从所述视频图像中确定每帧待测图像对应的历史待测图像；
12.根据每帧所述待测图像中每个像素点的第一rgb像素值，和该待测图像对应的所述历史待测图像中每个像素点的第二rgb像素值确定该待测图像对应的所述第一待定蒸汽像素区域，以得到每帧待测图像对应的所述第一待定蒸汽像素区域。
13.可选地，所述根据每帧所述待测图像中每个像素点的第一rgb像素值，和该待测图像对应的所述历史待测图像中每个像素点的第二rgb像素值确定该待测图像对应的所述第一待定蒸汽像素区域，以得到每帧待测图像对应的所述第一待定蒸汽像素区域，包括：
14.针对每帧所述待测图像，根据所述第一rgb像素值和对应的所述第二rgb像素值确定第一待定像素点，所述第一待定像素点的第一rgb像素值和所述第二rgb像素值的差值均处于预设的颜色变动阈值范围，且所述第一待定像素点与相邻像素点的梯度处于预设的梯度阈值范围，且所述第一rgb像素值中最大值和最小值的差值处于预设的差值范围，所述梯
度表征所述第一待定像素点的第三rgb像素值和第四rgb像素值的差值，所述第三rgb像素值表征每个所述相邻像素点的最小rgb像素值中的最大值，所述第四rgb像素值表征每个所述相邻像素点的最小rgb像素值中的最小值；
15.针对每个所述第一待定像素点，在确定预设第一邻域范围内的第一待定像素点的数量大于或者等于预设的第一邻域像素点数量阈值的情况下，确定该第一待定像素点为第二待定像素点；
16.根据预设的第一区域生长规则，采用区域生长算法确定每个所述第二待定像素点的第一生长点值；
17.将每帧所述待测图像中每个所述第二待定像素点的所述第一生长点值和所述第二待定像素点的rgb像素值作为所述第一待定蒸汽像素区域。
18.可选地，所述根据所述多帧待测图像对应的多个所述第一待定蒸汽像素区域确定预设数量个第二待定蒸汽像素区域，包括：
19.针对每个所述第一待定蒸汽像素区域的每个像素点，获取预设的第二邻域范围内的像素点的第一生长点和值，在所述第一生长点和值处于预设的和值阈值范围的情况下，确定该第一待定蒸汽像素区域的该像素点为第三待定像素点；
20.将所述多帧待测图像划分为多组待测图像，针对每组所述待测图像中的每个所述第三待定像素点，获取该第三待定像素点在该组所述待测图像中分别对应的多个第一生长点值的第二生长点和值；根据所述第二生长点和值确定包括所述第三待定像素点的一个或者多个第一外接区域，将每组所述待测图像中任一所述待测图像在所述第一外接区域中的第三待定像素点作为该组所述待测图像对应的第四待定像素点，所述第一外接区域的面积大于或者等于第一预设区域面积阈值；
21.针对每个所述第四待定像素点，在确定预设第三邻域范围内的第四待定像素点的数量大于或者等于预设的第二邻域像素点数量的情况下，确定所述第四待定像素点为第五待定像素点；
22.根据预设的第二区域生长规则，采用所述区域生长算法确定每个所述第五待定像素点的第二生长点值；
23.将每个所述第五待定像素点的所述第二生长点值和所述第五待定像素点的rgb像素值作为每组所述待测图像对应的所述第二待定蒸汽像素区域。
24.可选地，所述根据所述预设数量个第二待定蒸汽像素区域确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露，包括：
25.根据所述预设数量个第二待定蒸汽像素区域中每个rgb像素值和对应的生长点值，获取所述待测图像对应的基准蒸汽像素区域；
26.对基准蒸汽像素区域进行校准，以确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
27.可选地，所述根据所述预设数量个第二待定蒸汽像素区域中每个rgb像素值和对应的生长点值，获取所述待测图像对应的基准蒸汽像素区域，包括：
28.针对每个所述第二待定蒸汽像素区域对应的像素点，根据预设的第四邻域范围确定所述第四邻域范围内的像素点的数量大于或者等于预设的第三邻域像素点数量阈值范围的情况下，确定所述第二待定蒸汽像素区域的所述像素点为第六待定像素点；
29.获取每个所述第六待定像素点在不同所述第二待定蒸汽像素区域的生长点值的
第三生长点和值；
30.根据所述第三生长点和值，确定包括所述第六待定像素点的一个或者多个第二外接区域，从所述第二外接区域中确定所述基准蒸汽像素区域，所述基准蒸汽像素区域的面积大于或者等于第二预设区域面积阈值。
31.可选地，所述对对基准蒸汽像素区域进行校准，以确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露，包括：
32.从所述视频图像中在所述多帧待测图像之后确定多帧校准图像；
33.获取所述校准图像中每个像素点的rgb像素值；
34.根据所述多帧校准图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧校准图像对应的第一校准蒸汽像素区域；
35.根据所述多帧校准图像对应的多个第一校准蒸汽像素区域确定多个第二校准蒸汽像素区域；
36.按照预设校准顺序，根据多个所述第二校准蒸汽像素区域对所述基准蒸汽像素区域进行校准，以确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
37.可选地，所述按照预设校准顺序，根据多个所述第二校准蒸汽像素区域对所述基准蒸汽像素区域进行校准，以确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露，包括：
38.根据预设校准顺序，确定当前第二校准蒸汽像素区域；
39.获取所述当前第二校准蒸汽像素区域和所述基准蒸汽像素区域的交并比；
40.在所述交并比大于预设的第一交并比阈值的情况下，将所述当前第二校准蒸汽像素区域作为所述基准蒸汽像素区域；
41.根据所述交并比更新交并比次数和交并比均值，所述交并比均值表征已校准的多个所述第二校准蒸汽像素区域与所述基准蒸汽像素区域的交并比的平均值，所述交并比次数表征已校准的多个所述第二校准蒸汽像素区域的个数；
42.按照所述预设校准顺序，将下一个所述第二校准蒸汽像素区域作为新的当前第二校准蒸汽像素区域，循环执行获取所述当前第二校准蒸汽像素区域和所述基准蒸汽像素区域的交并比，在所述交并比大于预设的第一交并比阈值的情况下，将所述当前第二校准蒸汽像素区域作为所述基准蒸汽像素区域，根据所述交并比更新交并比次数和交并比均值的步骤，直到根据所述交并比次数和所述交并比均值确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露为止。
43.可选地，所述根据所述交并比次数和所述交并比均值确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露，包括：
44.在所述交并比次数大于预设的第一交并比次数阈值，且所述交并比均值小于第二交并比阈值的情况下，确定所述待测管道不存在蒸汽泄漏。
45.可选地，所述根据所述交并比次数和所述交并比均值确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露，包括：
46.在所述交并比次数大于预设的第二交并比次数阈值，且所述交并比均值大于第三交并比阈值的情况下，确定所述待测管道存在蒸汽泄漏。
47.可选地，所述方法还包括：
48.在确定所述待测管道存在蒸汽泄漏的情况下，将所述基准蒸汽像素区域作为目标
蒸汽像素区域。
49.根据本公开实施例的第二方面，提供一种管道蒸汽泄露的检测装置，所述装置包括：
50.第一获取模块，被配置为获取待测管道的视频图像，从所述视频图像中确定多帧待测图像；
51.第二获取模块，被配置为获取所述待测图像中每个像素点的rgb像素值；
52.第一确定模块，被配置为根据所述多帧待测图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域；
53.第二确定模块，被配置为根据所述多帧待测图像对应的多个所述第一待定蒸汽像素区域确定预设数量个第二待定蒸汽像素区域；
54.检测模块，被配置为根据所述预设数量个第二待定蒸汽像素区域确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
55.可选地，所述第一确定模块，还被配置为：
56.根据指定步长从所述视频图像中确定每帧待测图像对应的历史待测图像；
57.根据每帧所述待测图像中每个像素点的第一rgb像素值，和该待测图像对应的所述历史待测图像中每个像素点的第二rgb像素值确定该待测图像对应的所述第一待定蒸汽像素区域，以得到每帧待测图像对应的所述第一待定蒸汽像素区域。
58.可选地，所述第一确定模块，还被配置为：
59.针对每帧所述待测图像，根据所述第一rgb像素值和对应的所述第二rgb像素值确定第一待定像素点，所述第一待定像素点的第一rgb像素值和所述第二rgb像素值的差值均处于预设的颜色变动阈值范围，且所述第一待定像素点与相邻像素点的梯度处于预设的梯度阈值范围，且所述第一rgb像素值中最大值和最小值的差值处于预设的差值范围，所述梯度表征所述第一待定像素点的第三rgb像素值和第四rgb像素值的差值，所述第三rgb像素值表征每个所述相邻像素点的最小rgb像素值中的最大值，所述第四rgb像素值表征每个所述相邻像素点的最小rgb像素值中的最小值；
60.针对每个所述第一待定像素点，在确定预设第一邻域范围内的第一待定像素点的数量大于或者等于预设的第一邻域像素点数量阈值的情况下，确定该第一待定像素点为第二待定像素点；
61.根据预设的第一区域生长规则，采用区域生长算法确定每个所述第二待定像素点的第一生长点值；
62.将每帧所述待测图像中每个所述第二待定像素点的所述第一生长点值和所述第二待定像素点的rgb像素值作为所述第一待定蒸汽像素区域。
63.可选地，所述第二确定模块，还被配置为：
64.针对每个所述第一待定蒸汽像素区域的每个像素点，获取预设的第二邻域范围内的像素点的第一生长点和值，在所述第一生长点和值处于预设的和值阈值范围的情况下，确定该第一待定蒸汽像素区域的该像素点为第三待定像素点；
65.将所述多帧待测图像划分为多组待测图像，针对每组所述待测图像中的每个所述第三待定像素点，获取该第三待定像素点在该组所述待测图像中分别对应的多个第一生长点值的第二生长点和值；根据所述第二生长点和值确定包括所述第三待定像素点的一个或
者多个第一外接区域，将每组所述待测图像中任一所述待测图像在所述第一外接区域中的第三待定像素点作为该组所述待测图像对应的第四待定像素点，所述第一外接区域的面积大于或者等于第一预设区域面积阈值；
66.针对每个所述第四待定像素点，在确定预设第三邻域范围内的第四待定像素点的数量大于或者等于预设的第二邻域像素点数量的情况下，确定所述第四待定像素点为第五待定像素点；
67.根据预设的第二区域生长规则，采用所述区域生长算法确定每个所述第五待定像素点的第二生长点值；
68.将每个所述第五待定像素点的所述第二生长点值和所述第五待定像素点的rgb像素值作为每组所述待测图像对应的所述第二待定蒸汽像素区域。
69.可选地，所述检测模块，还被配置为：
70.根据所述第二待定蒸汽像素区域中每个rgb像素值和对应的生长点值，获取所述待测图像对应的基准蒸汽像素区域；
71.对基准蒸汽像素区域进行校准，以确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
72.可选地，所述检测模块，还被配置为：
73.针对每个所述第二待定蒸汽像素区域对应的像素点，根据预设的第四邻域范围确定所述第四邻域范围内的像素点的数量大于或者等于预设的第三邻域像素点数量阈值范围的情况下，确定所述第二待定蒸汽像素区域的所述像素点为第六待定像素点；
74.获取每个所述第六待定像素点在不同所述第二待定蒸汽像素区域的生长点值的第三生长点和值；
75.根据所述第三生长点和值，确定包括所述第六待定像素点的一个或者多个第二外接区域，从所述第二外接区域中确定所述基准蒸汽像素区域，所述基准蒸汽像素区域的面积大于或者等于第二预设区域面积阈值。
76.可选地，所述检测模块，还被配置为：
77.从所述视频图像中在所述多帧待测图像之后确定多帧校准图像；
78.获取所述校准图像中每个像素点的rgb像素值；
79.根据所述多帧校准图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧校准图像对应的第一校准蒸汽像素区域；
80.根据所述多帧校准图像对应的多个第一校准蒸汽像素区域确定多个第二校准蒸汽像素区域；
81.按照预设校准顺序，根据多个所述第二校准蒸汽像素区域对所述基准蒸汽像素区域进行校准，以确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
82.可选地，所述检测模块，还被配置为：
83.根据预设校准顺序，确定当前第二校准蒸汽像素区域；
84.获取所述当前第二校准蒸汽像素区域和所述基准蒸汽像素区域的交并比；
85.在所述交并比大于预设的第一交并比阈值的情况下，将所述当前第二校准蒸汽像素区域作为所述基准蒸汽像素区域；
86.根据所述交并比更新交并比次数和交并比均值，所述交并比均值表征已校准的多个所述第二校准蒸汽像素区域与所述基准蒸汽像素区域的交并比的平均值，所述交并比次
数表征已校准的多个所述第二校准蒸汽像素区域的个数；
87.按照所述预设校准顺序，将下一个所述第二校准蒸汽像素区域作为新的当前第二校准蒸汽像素区域，循环执行获取所述当前第二校准蒸汽像素区域和所述基准蒸汽像素区域的交并比，在所述交并比大于预设的第一交并比阈值的情况下，将所述当前第二校准蒸汽像素区域作为所述基准蒸汽像素区域，根据所述交并比更新交并比次数和交并比均值的步骤，直到根据所述交并比次数和所述交并比均值确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露为止。
88.可选地，所述检测模块，还被配置为：
89.在所述交并比次数大于预设的第一交并比次数阈值，且所述交并比均值小于第二交并比阈值的情况下，确定所述待测管道不存在蒸汽泄漏。
90.可选地，所述检测模块，还被配置为：
91.在所述交并比次数大于预设的第二交并比次数阈值，且所述交并比均值大于第三交并比阈值的情况下，确定所述待测管道存在蒸汽泄漏。
92.可选地，所述检测模块，还被配置为：
93.在确定所述待测管道存在蒸汽泄漏的情况下，将所述基准蒸汽像素区域作为目标蒸汽像素区域。
94.根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
95.存储器，其上存储有计算机程序；
96.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
97.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法中的步骤。
98.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
99.本公开首先获取待测管道的视频图像，从所述视频图像中确定多帧待测图像，其次获取所述待测图像中每个像素点的rgb像素值，再次根据所述多帧待测图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域，然后根据所述多帧待测图像对应的多个所述第一待定蒸汽像素区域确定预设数量个第二待定蒸汽像素区域；根据所述预设数量个第二待定蒸汽像素区域确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。这样，能够利用待测管道的视频图像准确检测管道蒸汽泄漏，不需要构建训练数据集，有利于降低管道蒸汽泄漏的检测成本，也能够有效保证检测结果的准确性。
100.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
101.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
102.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，但并不构成对本公开的限制。
103.图1是根据一示例性实施例示出的一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图。
104.图2是根据一示例性实施例示出的另一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图。
105.图3是根据一示例性实施例示出的又一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图。
106.图4是根据一示例性实施例示出的又一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图。
107.图5是根据一示例性实施例示出的又一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图。
108.图6是根据一示例性实施例示出的一种管道蒸汽泄露的检测装置的框图。
109.图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
110.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
111.下面结合具体实施例对本公开进行说明。
112.图1是根据一示例性实施例示出的一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
113.在步骤s101中，获取待测管道的视频图像，从视频图像中确定多帧待测图像。
114.示例地，可以通过待测管道的图像采集装置(例如摄像头)获取该视频图像，在获取该视频图像后，可以从该视频图像中确定多帧待测图像(例如该待测图像的数量可以是100帧)。
115.在步骤s102中，获取待测图像中每个像素点的rgb像素值。
116.示例地，上述每个待测图像可以包括m
×
n个像素点，每一个像素点包括3个rgb像素值，分别表征该像素点对应的三元色中红色(r)、绿色(g)以及蓝色(b)的亮度。
117.在步骤s103中，根据多帧待测图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域。
118.其中，第一待定蒸汽像素区域表征该待测图像中的第一疑似蒸汽泄漏区域，包括多个像素点。
119.在步骤s104中，根据多帧待测图像对应的多个第一待定蒸汽像素区域确定预设数量个第二待定蒸汽像素区域。
120.在一些实施例中，该多帧待测图像的数量可以是100帧，该预设数量可以是10个。在一些可能的实现方式中，可以将该多帧待测图像分为预设数量组待测图像(例如10组待测图像)，根据每组待测图像中的多帧待测图像分别对应的多个第一待定蒸汽像素区域确定该组待测图像对应的第二待定蒸汽像素区域。第二待定蒸汽像素区域表征根据该组待测图像中多帧待测图像分别对应的多个第一疑似蒸汽泄漏区域确定的第二疑似蒸汽泄漏区域。
121.在步骤s105中，根据所述预设数量个第二待定蒸汽像素区域确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
122.采用上述的方案，能够利用待测管道的视频图像准确检测管道蒸汽泄漏，不需要构建训练数据集，降低管道蒸汽泄露的检测成本。
123.图2是根据一示例性实施例示出的另一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图，如
图2所示，步骤s103可以包括以下步骤：
124.在步骤s1031中，根据指定步长从视频图像中确定每帧待测图像对应的历史待测图像。
125.示例地，该指定步长可以是10帧，在待测图像为视频图像的第n帧的情况下，确定该待测图像对应的历史待测图像为该视频图像的第n-10帧。
126.在步骤s1032中，根据每帧待测图像中每个像素点的第一rgb像素值，和该待测图像对应的历史待测图像中每个像素点的第二rgb像素值确定该待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域，以得到每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域。
127.在一些实施例中，针对每帧待测图像，可以通过如下的步骤得到每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域。
128.步骤11、根据第一rgb像素值和对应的第二rgb像素值确定第一待定像素点。
129.其中，第一待定像素点的第一rgb像素值和第二rgb像素值的差值均处于预设的颜色变动阈值范围，且第一待定像素点与相邻像素点的梯度处于预设的梯度阈值范围，且第一rgb像素值中最大值和最小值的差值处于预设的差值范围，梯度表征第一待定像素点的第三rgb像素值和第四rgb像素值的差值，第三rgb像素值表征每个相邻像素点的最小rgb像素值中的最大值，第四rgb像素值表征每个相邻像素点的最小rgb像素值中的最小值。
130.在一些可能的实现方式中，在满足如下公式一的情况下，确定该像素点的第一rgb像素值和第二rgb像素值的差值均处于预设的颜色变动阈值范围。
[0131][0132]
其中，为第j个第一rgb像素值，为第j个第二rgb像素值，j＝0～2，表示像素点分别对应的3个rgb像素值。rgb
minth
为预设的最小颜色变动阈值，rgb
maxth
为预设的最大颜色变动阈值。这样，通过第一rgb像素值和第二rgb像素值的对比，可以排除在待测图像和历史待测图像中变化不大的像素点(例如未发生变动的背景图像)，也可以排除在待测图像中的偶然因素带来的影响(例如飞鸟)。
[0133]
在待测图像中，每个像素点最多可以包括8个相邻像素点，每个相邻像素点包括三个rgb像素值，在满足如下公式二的情况下，确定该像素点的与相邻像素点的梯度处于预设的梯度阈值范围。
[0134][0135]
其中，表示该像素点的第i个相邻像素点中的三个rgb像素值中的最小值，grad
rgb
表示该像素点的梯度，grad
minth
为预设的最小梯度阈值，grad
maxth
为预设的最大梯度阈值。
[0136]
在一些可能的实现方式中，在满足如下公式三的情况下，确定该像素点的第一rgb像素值中最大值和最小值的差值处于预设的差值范围。
[0137]
max(rgbj)-min(rgbj)《n
rgbth
ꢀꢀꢀ
(公式三)
[0138]
其中，n
rgbth
为预设的差值阈值，rgbj为该像素点的第j个rgb像素值，j＝0～2。
[0139]
步骤12、针对每个第一待定像素点，在确定预设第一邻域范围内的第一待定像素
点的数量大于或者等于预设的第一邻域像素点数量阈值的情况下，确定该第一待定像素点为第二待定像素点。
[0140]
在一些可能的实现方式中，可以根据该第一待定像素点为中心的预设尺寸(单位可以为像素个数)的矩形框确定该第一邻域范围，该第一邻域范围可以不包括该第一待定像素点，在预设第一邻域范围内的第一待定像素点的数量大于或者等于预设的第一邻域像素点数量阈值的情况下，确定该第一待定像素点为第二待定像素点。这样，可以去除第一待定像素点中相对孤立的像素点，进一步提升管道蒸汽泄漏的检测准确性。
[0141]
步骤13、根据预设的第一区域生长规则，采用区域生长算法确定每个第二待定像素点的第一生长点值。
[0142]
其中，区域生长(region growth)算法，一种基于区域的图像分割算法。区域生长可以根据预先定义的生长规则将像素或者小区域不断组合为更大区域。
[0143]
在一些可能的实现方式中，该区域生长算法的生长方向可以为该第二待定像素点的上下左右四个方向，且每一个第二待定像素点的生长区域小于预设的区域生长范围阈值(不包括该第二待定像素点)。该第一区域生长规则可以包括生长点(即该第二待定像素点生长区域内的第二待定像素点)与种子点(即该第二待定像素点)的rgb像素值的差值小于预设的第一生长差值阈值。
[0144]
需要特别说明的是，在无特别说明的情况下，本技术中的rgb像素值的差值均为差值的绝对值。
[0145]
在完成该第二待定像素点的区域生长算法后，可以将生长成功的生长点的个数作为该第二待定像素点的第一生长点值。
[0146]
具体区域生长算法的技术描述，可以参见相关技术中的描述，此处不再赘述。
[0147]
步骤14、将每帧待测图像中每个第二待定像素点的第一生长点值和第二待定像素点的rgb像素值作为第一待定蒸汽像素区域。
[0148]
示例地，该第一待定蒸汽像素区域包括多个第二待定像素点，每个第二待定像素点包括rgb像素值和第一生长点值。
[0149]
采用上述的方案，能够利用待测管道的视频图像准确检测管道蒸汽泄漏，不需要构建训练数据集，降低管道蒸汽泄露的检测成本。
[0150]
图3是根据一示例性实施例示出的又一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图，如图3所示，步骤s104可以包括以下步骤：
[0151]
在步骤s1041中，针对每个第一待定蒸汽像素区域的每个像素点，获取预设的第二邻域范围内的像素点的第一生长点和值，在第一生长点和值处于预设的和值阈值范围的情况下，确定该第一待定蒸汽像素区域的该像素点为第三待定像素点。
[0152]
在一些可能的实现方式中，可以根据该像素点为中心的预设尺寸(单位可以为像素个数)的矩形框确定该第二邻域范围，该第二邻域范围可以不包括该像素点。该第二邻域范围的尺寸与第一邻域范围的尺寸可以相同也可以不同，本公开对此不做限定。
[0153]
在一些可能的实现方式中，在满足如下的公式四的情况下，确定该第一待定蒸汽像素区域的该像素点为第三待定像素点。
[0154][0155]
其中，为第二邻域范围内第i个像素点的第一生长点值，m为第二邻域范围内的像素点的个数。n
sum,1
为第一生长点和值，n
growth
为预设的生长成功点数阈值。
[0156]
在步骤s1042中，将多帧待测图像划分为多组待测图像，针对每组待测图像中的每个第三待定像素点，获取该第三待定像素点在该组待测图像中分别对应的多个第一生长点值的第二生长点和值；根据第二生长点和值确定包括第三待定像素点的一个或者多个第一外接区域，将每组待测图像中任一待测图像在第一外接区域中的第三待定像素点作为该组待测图像对应的第四待定像素点。
[0157]
其中，第一外接区域的面积大于或者等于第一预设区域面积阈值。
[0158]
示例地，多帧待测图像的数量为100帧，可以将多帧待测图像分为10组待测图像，每组待测图像的数量为10帧。
[0159]
在一些可能的实现方式中，可以通过如下公式五确定第二生长点和值。
[0160][0161]
其中，为该组待测图像中第k个待测图像中第i个第三待定像素点的第一生长点值，n为该组待测图像中待测图像的个数，为该组待测图像中第i个第三待定像素点的第二生长点和值。
[0162]
在一些实施例中，可以根据第二生长点和值与对应的第三待定像素点的位置生成一张第二生长点和值图，在第二生长点和值图上获取第三待定像素点的一个或者多个第一外接区域，在一些可能的实现方式中，可以通过opencv(open source computer vision library，开源计算机视觉库)中的findcontours函数提取第二生长点和值图中的一个或者多个第一外接区域。具体的技术方案可以参考相关技术中的技术描述，此处不再展开赘述。
[0163]
在获取到第三待定像素点的一个或者多个第一外接区域之后，将每组待测图像中任一待测图像在第一外接区域中的第三待定像素点作为该组待测图像对应的第四待定像素点。示例地，该组待测图像中包括10个待测图像，可以获取该10个待测图像中任一待测图像，例如第10个待测图像，可以将一个或者多个第一外接区域内的第三待定像素点作为第四待定像素点，然后根据第四待定像素点的位置，获取每一个第四待定像素点在该第10个待测图像上分别对应的rgb像素值。
[0164]
在步骤s1043中，针对每个第四待定像素点，在确定预设第三邻域范围内的第四待定像素点的数量大于或者等于预设的第二邻域像素点数量的情况下，确定第四待定像素点为第五待定像素点。
[0165]
在一些可能的实现方式中，可以根据该第四待定像素点为中心的预设尺寸(单位可以为像素个数)的矩形框确定该第三邻域范围，该第三邻域范围可以不包括该第四待定像素点，在预设第三邻域范围内的第四待定像素点的数量大于或者等于预设的第二邻域像素点数量阈值的情况下，确定该第四待定像素点为第五待定像素点。这样，可以去除第四待定像素点中相对孤立的像素点，进一步提升管道蒸汽泄漏的检测准确性，第三邻域范围的
尺寸可以与第一邻域范围的尺寸相同或者不同，第三邻域范围的尺寸可以与第二邻域范围的尺寸相同或者不同，本公开对比不做限制。
[0166]
在步骤s1044中，根据预设的第二区域生长规则，采用区域生长算法确定每个第五待定像素点的第二生长点值。
[0167]
在一些可能的实现方式中，该区域生长算法的生长方向为该第五待定像素点的上下左右四个方向，且每一个第五待定像素点的生长区域小于预设的区域生长范围阈值(且不包括该第五待定像素点)。该第二区域生长规则可以包括生长点(即该第五待定像素点生长区域内的第五待定像素点)与种子点(即该第五待定像素点)的rgb像素值的差值小于预设的第二生长差值阈值。
[0168]
在步骤s1045中，将每个第五待定像素点的第二生长点值和第五待定像素点的rgb像素值作为每组待测图像对应的第二待定蒸汽像素区域。
[0169]
示例地，每组待测图像(例如10个)对应一个第二待定蒸汽像素区域，包括多个第五待定像素点，每个第五待定像素点包括rgb像素值和第二生长点值。
[0170]
采用上述的方案，能够利用待测管道的视频图像准确检测管道蒸汽泄漏，不需要构建训练数据集，降低管道蒸汽泄露的检测成本。
[0171]
图4是根据一示例性实施例示出的又一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图，如图4所示，步骤s105可以包括以下步骤：
[0172]
在步骤s1051中，根据预设数量个第二待定蒸汽像素区域中每个rgb像素值和对应的生长点值，获取待测图像对应的基准蒸汽像素区域。
[0173]
在一些实施例中，可以通过如下的步骤获取待测图像对应的基准蒸汽图像区域。
[0174]
步骤21、针对每个第二待定蒸汽像素区域对应的像素点，根据预设的第四邻域范围确定第四邻域范围内的像素点的数量大于或者等于预设的第三邻域像素点数量阈值范围的情况下，确定第二待定蒸汽像素区域的像素点为第六待定像素点。
[0175]
在一些可能的实现方式中，可以根据该像素点为中心的预设尺寸(单位可以为像素个数)的矩形框确定该第四邻域范围，该第四邻域范围可以不包括该像素点，在预设第四邻域范围内的像素点的数量大于或者等于预设的第三邻域像素点数量阈值的情况下，确定该第像素点为第六待定像素点。这样，可以去除该第二待定蒸汽像素区域的像素点中相对孤立的像素点，进一步提升蒸汽泄漏的检测准确性，该第四邻域范围的尺寸可以与第一邻域范围的尺寸、第二邻域范围的尺寸以及第三邻域范围的尺寸中的任一个相同，也可以与第一邻域范围的尺寸、第二邻域范围的尺寸以及第三邻域范围的尺寸均不相同，本公开对此不做限制。
[0176]
步骤22、获取每个第六待定像素点在不同第二待定蒸汽像素区域的生长点值的第三生长点和值。
[0177]
在一些可能的实现方式中，可以通过如下公式六确定第三生长点和值。
[0178][0179]
其中，为第k个第二待定蒸汽像素区域中第i个第六待定像素点的生长点值，l为第二待定蒸汽像素区域的个数，为多个第二待定蒸汽像素区域中第i个第六
待定像素点的第三生长点和值。
[0180]
步骤23、根据第三生长点和值，确定包括第六待定像素点的一个或者多个第二外接区域，从第二外接区域中确定基准蒸汽像素区域，基准蒸汽像素区域的面积大于或者等于第二预设区域面积阈值。
[0181]
在一些实施例中，可以根据第三生长点和值与对应的第六待定像素点的位置生成一张第三生长点和值图，在第三生长点和值图上获取第六待定像素点的一个或者多个第二外接区域，在一些可能的实现方式中，可以通过opencv(open source computer vision library，开源计算机视觉库)中的findcontours函数提取第三生长点和值图中的一个或者多个第二外接区域。具体的技术方案可以参考相关技术中的技术描述，此处不再展开赘述。
[0182]
在一些可能的实现方式中，可以将一个或者多个第二外接区域中最大的第二外接区域作为目标外接区域，将多个第二待定蒸汽像素区域中任一第二待定蒸汽像素区域在目标外接区域内的像素点作为基准蒸汽像素区域的像素点。示例地，多帧待测图像的数量为100帧，可以将多帧待测图像分为10组待测图像，每组待测图像的数量为10帧。每组待测图像对应一个第二待定蒸汽像素区域，多帧待测图像共包括10个第二待定蒸汽像素区域，可以将任一第二待定蒸汽像素区域(例如第10个)在目标外接区域内的像素点作为基准蒸汽像素区域的像素点。
[0183]
在步骤s1052中，对基准蒸汽像素区域进行校准，以确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
[0184]
在一些实施例中，可以通过如下的步骤得到目标蒸汽像素区域。
[0185]
步骤31、从视频图像中在多帧待测图像之后确定多帧校准图像。
[0186]
示例地，可以通过待测管道的图像采集装置(例如摄像头)获取该视频图像，在从该视频图像中确定多帧待测图像之后，可以继续获取多帧校准图像。
[0187]
步骤32、获取校准图像中每个像素点的rgb像素值。
[0188]
示例地，上述每个校准图像可以包括m
×
n个像素点，每一个像素点包括3个rgb像素值，分别表征该像素点对应的三元色中红色(r)、绿色(g)以及蓝色(b)的亮度。
[0189]
步骤33、根据多帧校准图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧校准图像对应的第一校准蒸汽像素区域。
[0190]
示例地，可以参考步骤s103的步骤确定每帧校准图像对应的第一校准蒸汽像素区域，此处不再赘述。
[0191]
步骤34、根据多帧校准图像对应的多个第一校准蒸汽像素区域确定多个第二校准蒸汽像素区域。
[0192]
示例地，可以参考步骤s104的步骤，根据所述多帧校准图像对应的多个第一校准蒸汽像素区域确定多个第二校准蒸汽像素区域，此处不再赘述。
[0193]
步骤35、按照预设校准顺序，根据多个第二校准蒸汽像素区域对基准蒸汽像素区域进行校准，以确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
[0194]
图5是根据一示例性实施例示出的又一种管道蒸汽泄露的检测方法的流程图，如图5所示，步骤35可以包括如下子步骤：
[0195]
在步骤s1中，根据预设校准顺序，确定当前第二校准蒸汽像素区域。
[0196]
示例地，该预设校准顺序可以是根据第二校准蒸汽像素区域对应的校准图像的时
间先后顺序。
[0197]
在步骤s2中，获取当前第二校准蒸汽像素区域和基准蒸汽像素区域的交并比。
[0198]
其中，交并比为目标交集和目标并集的比，目标交集为当前第二校准蒸汽像素区域和基准蒸汽像素区域的交集(单位可以为像素个数)，目标并集为当前第二校准蒸汽像素区域和基准蒸汽像素区域的并集(单位可以为像素个数)，在根据当前第二校准蒸汽像素区域为预设空值(即确定当前第二校准蒸汽像素区域失败)的情况下，则交并比可以为预设的默认值(例如为-1)。
[0199]
在步骤s3中，在交并比大于预设的第一交并比阈值的情况下，将当前第二校准蒸汽像素区域作为基准蒸汽像素区域。
[0200]
在一些可能的实现方式中，通过将当前第二校准蒸汽像素区域作为新的基准蒸汽像素区域，以更新该基准蒸汽像素区域。
[0201]
在步骤s4中，根据交并比更新交并比次数和交并比均值。
[0202]
其中，交并比均值表征已校准的多个第二校准蒸汽像素区域与基准蒸汽像素区域的交并比的算数平均值，交并比次数表征已校准的多个第二校准蒸汽像素区域的个数。
[0203]
在步骤s5中，确定是否已经根据交并比次数和交并比均值确定待测管道存在蒸汽泄露或者不存在蒸汽泄漏。
[0204]
在一些实施例中，可以通过如下的方式根据交并比次数和交并比均值确定待测管道是否存在蒸汽泄露。
[0205]
方式一、在交并比次数大于预设的第一交并比次数阈值，且交并比均值小于第二交并比阈值的情况下，确定待测管道不存在蒸汽泄漏。或者，
[0206]
方式二、在交并比次数大于预设的第二交并比次数阈值，且交并比均值大于第三交并比阈值的情况下，确定所述待测管道存在蒸汽泄漏。
[0207]
在另一实施例中，在确定待测管道存在蒸汽泄漏的情况下，将基准蒸汽像素区域作为目标蒸汽像素区域。在一些可能的实现方式中，可以在确定待测管道存在蒸汽泄露之后，在视频图像上展示该目标蒸汽像素区域，还可以向用户发出蒸汽泄露的告警提示，进一步提升管道蒸汽泄露的检测方法的用户体验。
[0208]
在步骤s6中，在未得到目标蒸汽像素区域且未确定目标蒸汽像素区域为预设空值的情况下，按照预设校准顺序，将下一个第二校准蒸汽像素区域作为新的当前第二校准蒸汽像素区域，循环执行获取当前第二校准蒸汽像素区域和基准蒸汽像素区域的交并比，在交并比大于预设的第一交并比阈值的情况下，将当前第二校准蒸汽像素区域所述基准蒸汽像素区域，根据交并比更新交并比次数和交并比均值的步骤，直到根据交并比次数和交并比均值确定待测管道是否存在蒸汽泄露为止。
[0209]
采用上述的方案，能够利用待测管道的视频图像准确检测管道蒸汽泄漏，不需要构建训练数据集，降低管道蒸汽泄露的检测成本。
[0210]
图6是根据一示例性实施例示出的一种管道蒸汽泄露的检测装置的框图，如图6所示，管道蒸汽泄露的检测装置600包括：
[0211]
第一获取模块601，被配置为获取待测管道的视频图像，从视频图像中确定多帧待测图像；
[0212]
第二获取模块602，被配置为获取待测图像中每个像素点的rgb像素值；
[0213]
第一确定模块603，被配置为根据多帧待测图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域；
[0214]
第二确定模块604，被配置为根据多帧待测图像对应的多个第一待定蒸汽像素区域确定预设数量个第二待定蒸汽像素区域；
[0215]
检测模块605，被配置为根据所述预设数量个第二待定蒸汽像素区域确定所述待测管道是否存在蒸汽泄露。
[0216]
可选地，第一确定模块603，还被配置为：
[0217]
根据指定步长从视频图像中确定每帧待测图像对应的历史待测图像；
[0218]
根据每帧待测图像中每个像素点的第一rgb像素值，和该待测图像对应的历史待测图像中每个像素点的第二rgb像素值确定该待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域，以得到每帧待测图像对应的第一待定蒸汽像素区域。
[0219]
可选地，第一确定模块603，还被配置为：
[0220]
针对每帧待测图像，根据第一rgb像素值和对应的第二rgb像素值确定第一待定像素点，第一待定像素点的第一rgb像素值和第二rgb像素值的差值均处于预设的颜色变动阈值范围，且第一待定像素点与相邻像素点的梯度处于预设的梯度阈值范围，且第一rgb像素值中最大值和最小值的差值处于预设的差值范围，梯度表征第一待定像素点的第三rgb像素值和第四rgb像素值的差值，第三rgb像素值表征每个相邻像素点的最小rgb像素值中的最大值，第四rgb像素值表征每个相邻像素点的最小rgb像素值中的最小值；
[0221]
针对每个第一待定像素点，在确定预设第一邻域范围内的第一待定像素点的数量大于或者等于预设的第一邻域像素点数量阈值的情况下，确定该第一待定像素点为第二待定像素点；
[0222]
根据预设的第一区域生长规则，采用区域生长算法确定每个第二待定像素点的第一生长点值；
[0223]
将每帧待测图像中每个第二待定像素点的第一生长点值和第二待定像素点的rgb像素值作为第一待定蒸汽像素区域。
[0224]
可选地，第二确定模块604，还被配置为：
[0225]
针对每个第一待定蒸汽像素区域的每个像素点，获取预设的第二邻域范围内的像素点的第一生长点和值，在第一生长点和值处于预设的和值阈值范围的情况下，确定该第一待定蒸汽像素区域的该像素点为第三待定像素点；
[0226]
将多帧待测图像划分为多组待测图像，针对每组待测图像中的每个第三待定像素点，获取该第三待定像素点在该组待测图像中分别对应的多个第一生长点值的第二生长点和值；根据第二生长点和值确定包括第三待定像素点的一个或者多个第一外接区域，将每组待测图像中任一待测图像在第一外接区域中的第三待定像素点作为该组待测图像对应的第四待定像素点，第一外接区域的面积大于或者等于第一预设区域面积阈值；
[0227]
针对每个第四待定像素点，在确定预设第三邻域范围内的第四待定像素点的数量大于或者等于预设的第二邻域像素点数量的情况下，确定第四待定像素点为第五待定像素点；
[0228]
根据预设的第二区域生长规则，采用区域生长算法确定每个第五待定像素点的第二生长点值；
[0229]
将每个第五待定像素点的第二生长点值和第五待定像素点的rgb像素值作为每组待测图像对应的第二待定蒸汽像素区域。
[0230]
可选地，检测模块605，还被配置为：
[0231]
根据第二待定蒸汽像素区域中每个rgb像素值和对应的生长点值，获取待测图像对应的基准蒸汽像素区域；
[0232]
对基准蒸汽像素区域进行校准，以确定待测管道是否存在蒸汽泄露。
[0233]
可选地，检测模块605，还被配置为：
[0234]
针对每个第二待定蒸汽像素区域对应的像素点，根据预设的第四邻域范围确定第四邻域范围内的像素点的数量大于或者等于预设的第三邻域像素点数量阈值范围的情况下，确定第二待定蒸汽像素区域的像素点为第六待定像素点；
[0235]
获取每个第六待定像素点在不同第二待定蒸汽像素区域的生长点值的第三生长点和值；
[0236]
根据第三生长点和值，确定包括第六待定像素点的一个或者多个第二外接区域，从第二外接区域中确定基准蒸汽像素区域，基准蒸汽像素区域的面积大于或者等于第二预设区域面积阈值。
[0237]
可选地，检测模块605，还被配置为：
[0238]
从视频图像中在多帧待测图像之后确定多帧校准图像；
[0239]
获取校准图像中每个像素点的rgb像素值；
[0240]
根据多帧校准图像中每个像素点的rgb像素值确定每帧校准图像对应的第一校准蒸汽像素区域；
[0241]
根据多帧校准图像对应的多个第一校准蒸汽像素区域确定多个第二校准蒸汽像素区域；
[0242]
按照预设校准顺序，根据多个第二校准蒸汽像素区域对基准蒸汽像素区域进行校准，以确定待测管道是否存在蒸汽泄露。
[0243]
可选地，检测模块605，还被配置为：
[0244]
根据预设校准顺序，确定当前第二校准蒸汽像素区域；
[0245]
获取当前第二校准蒸汽像素区域和基准蒸汽像素区域的交并比；
[0246]
在交并比大于预设的第一交并比阈值的情况下，将当前第二校准蒸汽像素区域作为基准蒸汽像素区域；
[0247]
根据交并比更新交并比次数和交并比均值，交并比均值表征已校准的多个第二校准蒸汽像素区域与基准蒸汽像素区域的交并比的平均值，交并比次数表征已校准的多个第二校准蒸汽像素区域的个数；
[0248]
按照预设校准顺序，将下一个第二校准蒸汽像素区域作为新的当前第二校准蒸汽像素区域，循环执行获取当前第二校准蒸汽像素区域和基准蒸汽像素区域的交并比，在交并比大于预设的第一交并比阈值的情况下，将当前第二校准蒸汽像素区域作为基准蒸汽像素区域，根据交并比更新交并比次数和交并比均值的步骤，直到根据交并比次数和所述交并比均值确定待测管道是否存在蒸汽泄露为止。
[0249]
可选地，检测模块605，还被配置为：
[0250]
在所述交并比次数大于预设的第一交并比次数阈值，且所述交并比均值小于第二
交并比阈值的情况下，确定所述待测管道不存在蒸汽泄漏。
[0251]
可选地，检测模块605，还被配置为：
[0252]
在所述交并比次数大于预设的第二交并比次数阈值，且所述交并比均值大于第三交并比阈值的情况下，确定所述待测管道存在蒸汽泄漏。
[0253]
可选地，检测模块605，还被配置为：
[0254]
在确定所述待测管道存在蒸汽泄漏的情况下，将所述基准蒸汽像素区域作为目标蒸汽像素区域。
[0255]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0256]
采用上述的方案，能够利用待测管道的视频图像准确检测管道蒸汽泄漏，不需要构建训练数据集，降低管道蒸汽泄露的检测成本。
[0257]
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
[0258]
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述管道蒸汽泄漏的检测方法中的全部或者部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。输入/输出接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
[0259]
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的非临时性计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的管道蒸汽泄漏的检测方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器，上述程序指令可由电子设备的处理器执行以完成的上述的管道蒸汽泄漏的检测方法。
[0260]
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性
变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0261]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。