一种图像旋转检测方法、装置及停车管理系统与流程

1.本技术属于停车管理领域，尤其涉及一种图像旋转检测方法、装置及停车管理系统。


背景技术：

2.路内停车监控摄像头通常都安装于固定位置，针对目标监控区域进行监控时，由于外在因素(包括但不限于大风)等原因而导致晃动，导致获取图像大幅度偏移，根据获取图像针对监控区域内的泊位状态进行识别时，通过图像和描绘的基础泊位线，无法准确分析泊位停车状态，可能导致错误的出入场信息，例如图像获取装置(包括但不限于监控摄像头)1监控识别的是泊位0003、泊位0004和泊位0005，而经过外在因素原因晃动之后，变成泊位0004、泊位0005和泊位0006，从而影响停车管理的准确性。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种图像旋转检测方法、装置及停车管理系统，以解决由于相机偏移而导致的车辆出入场识别错误的问题。
4.为实现上述目的，本技术采用的一种技术方案是：
5.一种图像旋转检测方法，其特征在于：
6.它包括：
7.获取任意两张图像，其中所述两张图像包括前一张图像和当前图像；
8.获取所述前一张图像固定点p的像素坐标以及选定点q的像素坐标，其中所述选定点q的像素坐标为相对所述固定点竖直移动第一预选数量的像素和水平移动第二预选数量的像素；
9.根据相机标定原理，得到所述固定点对应的世界坐标和所述选定点对应的世界坐标；
10.根据相机标定原理，得到所述固定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点p1坐标和所述选定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点q1坐标；
11.判断所述pq形成的直线是否与所述p1q1形成的直线平行；
12.若否，则所述当前图像相对所述前一张图像有旋转。
13.所述图像旋转检测方法，还包括：
14.所述前一张图像中的向量在所述当前图像中对应为
15.平移向量得到向量且p'与p
′1重合；
16.根据平面向量数量积，确定向量和向量之间的夹角，得到旋转角度θ，即为向量到向量的旋转角度θ；
17.根据二维向量的叉乘公式，确定向量到向量的旋转方向。
18.所述根据二维向量的叉乘公式，确定向量到向量的旋转方向，包括：
19.当时，前一张图像逆时针旋转角度θ得到当前图像；
20.当时，前一张图像顺时针旋转角度θ得到当前图像。
21.所述两张图像采用连续图像或非连续图像。
22.所述检测方法，还包括：
23.所述pq形成的直线与所述p1q1形成的直线平行，则所述当前图像相对所述前一张图像无旋转。
24.一种图像旋转检测装置，其特征在于：
25.它包括：
26.第一获取单元，用于获取任意两张图像，其中所述两张图像包括前一张图像和当前图像；
27.第二获取单元，用于获取所述前一张图像固定点p的像素坐标以及选定点q的像素坐标，其中所述选定点q的像素坐标为相对所述固定点竖直移动第一预选数量的像素和水平移动第二预选数量的像素；
28.第一处理单元，用于根据相机标定原理，得到所述固定点对应的世界坐标和所述选定点对应的世界坐标；
29.第二处理单元，用于根据相机标定原理，得到所述固定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点p1坐标和所述选定点对应的世界坐标在所述当前图像上的像素点q1坐标；
30.判断单元，用于判断所述pq形成的直线是否与所述p1q1形成的直线平行；
31.确定单元，用于当所述pq形成的直线与所述p1q1形成的直线不平行时，所述当前图像相对所述前一张图像有旋转。
32.一种停车管理系统，其特征在于：
33.它包括：
34.若干监控目标停车位的图像获取装置，每一所述图像获取装置对应一目标监控区域；
35.若干用于检测所述图像获取装置欧拉角的姿态传感器，且所述姿态传感器与所述图像获取装置一一对应，以便同步检测所述图像获取装置的位置和姿态；
36.若干用于传送所述图像获取装置的图像以及同步传送所述图像获取装置的位置和姿态的通信装置；
37.所述的图像旋转检测装置，接收所述通信装置传送的数据，并进行处理。
38.所述停车管理系统，还包括处理器，用于将所述图像获取装置获取的图像和所述姿态传感器获取的的位置和姿态，通过所述通信装置传送给所述图像旋转检测装置。
39.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述的图像旋转检测方法。
40.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述的图像旋转检测方法。
41.本技术实施例提供的一种图像旋转检测方法的有益效果在于：它采用任意两张前
后图像，并在前一张图像上任取一固定点p，并按照此点进行竖直和水平方向移动形成选定点q，分别计算固定点和选定点对应的世界坐标，并计算各自对应的世界坐标在当前图像上的像素坐标p1和q1，当pq形成的直线与p1q1形成的直线不平行时，则当前图像相对前一张图像有旋转，从而确定前一张图像相对当前图像有旋转。从而能够进行有针对性的处理，例如及时矫正图像获取装置的位置等。
附图说明
42.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是本技术一实施例提供的一种图像旋转检测方法的示意图；
44.图2是本技术一实施例提供的一种固定点和选定点的位置关系示意图；
45.图3是本技术一实施例提供的一种应用场景的示意图；
46.图4是世界坐标系和相机坐标系的转换关系图；
47.图5是固定点和选定点在前一张图像和当前图像的位置关系示意图；
48.图6是向量的坐标表示示意图；
49.图7是本技术一实施例提供的一种图像旋转检测装置的示意图；
50.图8是本技术一实施例提供的一种停车管理系统的示意图；
51.图9是本技术另一实施例提供的一种停车管理系统的示意图；
52.图10是本技术一实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
53.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
54.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
55.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
56.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0057]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0058]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术
的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0059]
需要说明的是，本技术的原理是根据相机标定原理的四坐标系和推导公式，在不使用张定友棋盘标定法的前提下(由于张定友棋盘标定法要求针对被测目标贴棋盘格，即人工手动打印和粘贴棋盘图，不适用于实际情况，尤其不适用于本技术的场景)。根据当前使用环境，设定世界坐标系，选取摄像头前一张图像中固定点p和选定点q各自对应的像素坐标(其中选定点为相对固定点在竖直和水平移动一定的像素)，根据固定点和选定点的像素坐标反求各自的世界坐标点，根据各自的世界坐标点求在当前图像中各自对应的像素坐标点p1和q1，当pq形成的直线与p1q1形成的直线不平行时，当前图像相对前一张图像有旋转。进一步的，根据平面向量数量积和根据二维向量的叉乘公式计算旋转角度和旋转方向，从而反向推算世界坐标中物体的变化，根据物体变化推导可知图像获取装置(例如摄像头)的旋转角度和旋转方向。本技术不但能够计算出像素的上下左右偏移，而且能够计算出图像的旋转角度和方向。
[0060]
如图1所示，本技术一实施例提供的一种图像旋转检测方法100，它包括：
[0061]
步骤101、获取任意两张图像，其中两张图像包括前一张图像和当前图像；
[0062]
其中，两张图像采用连续图像或非连续图像。
[0063]
两张图像可以采用连续图像，也可以采用非连续图像，即任意两张按照时间点先后顺序的图像，时间点在前的图像为前一张图像，时间点在后的图像为当前图像。
[0064]
两张图像为同一固定图像获取装置拍摄的图像，其中监控摄像头可以采用高杆、包含监控摄像头之类的现有设备，在此不做限定。
[0065]
前一张图像对应的监控区域为泊位正确的图像，当前图像为待确定对应的泊位是否正确的图像，即例如图像获取装置(包括但不限于监控摄像头)1监控识别的是泊位0003、泊位0004和泊位0005，而经过外在因素原因晃动之后，监控识别的仍是泊位0003、泊位0004和泊位0005，还是变成泊位0004、泊位0005和泊位0006未知。
[0066]
步骤102、获取前一张图像固定点p的像素坐标以及选定点q的像素坐标，其中，选定点q的像素坐标为相对固定点p竖直移动第一预选数量的像素和水平移动第二预选数量的像素；
[0067]
其中，获取前一张图像中的任意一点作为固定点，并得到其对应的像素坐标。
[0068]
固定点可以采用包括但不限于图像的中心点p(u0,v0)，以便于计算，在此不做限定。
[0069]
如图2所示，选定点q的像素坐标为相对固定点p竖直移动第一预选数量的像素和水平移动第二预选数量的像素，例如：前一张图像的中心点像素坐标p(u0,v0)竖直方向移动b个像素，再水平方向移动a个像素的像素点，得到q(u0+a,v0+b)，其中，a和b为整数，即可以为正数、负数和零。
[0070]
步骤103、根据相机标定原理，得到固定点对应的世界坐标和选定点对应的世界坐标；
[0071]
其中，以前一张图像中心点p(u0,v0)作为固定点为例，求解固定点的世界坐标的过程如下：
[0072]
根据相机标定原理公式：
[0073][0074]
其中，p(u,v)为图像固定点的像素坐标，如图3所示，zc为尺度因子，其为定值，本领域公知，故不再详述。f为相机的焦距，d
x
和dy分别对应为图像单个像素点的实际物理宽度和高度，单位为mm，根据相机型号可知相机感光传感器的尺寸，例如：相机感光传感器的尺寸为w*h(mm),图像分辨率为w1*h1，则；u0和v0为四个坐标系(即世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系，从世界坐标系经过刚体变换到相机坐标系，从相机坐标系经过透视投影到图像坐标系，从图像坐标系经过仿射变换到像素坐标系)中图像坐标系的原点，在像素坐标系中的坐标，实际是图像分辨率宽度和高度的一半，u0＝分辨率的宽度/2，v0＝分辨率的高度/2，其为已知，本技术中的选取图像的中心点，即像素坐标系中的中心点像素坐标和图像中心点中的坐标相重合，即p(u,v)变为p(u0,v0)；r3×3为旋转矩阵，在相机内安装姿态传感器，并保证姿态传感器东北天三轴(东北天坐标系，即站心坐标系)对应相机的xc、yc、zc(相机坐标系)三轴方向，使得姿态传感器欧拉角可表示相机的旋转矩阵，其为在路侧安装图像获取装置(包括但不限于监控摄像头)，监控摄像头的镜头指向方向为zc轴，背向zc轴方向，镜头正向拍摄，沿图像宽方向从左到右为xc轴正方向，沿图像高方向过zc轴从上向下为yc轴正方向；t3×1为平移矩阵，固定点像素坐标对应的世界坐标点p(xw,yw,zw)。
[0075]
设
[0076][0077]
由于我们拍摄物体较远，相机在平移时，图像的偏移较小；若拍摄物体很近时，相机平移对图像的偏移影响很大，所以此处认为相机无平移，平移矩阵t3×1为[0 0 0]
t
，忽略相机的平移矩阵，则t3×1＝[t
x t
y tz]
t
＝[0 0 0]
t
[0078][0079]
如图3所示，由前一张图像中心点坐标为p(u0,v0),所对应的世界坐标点p(xw,yw,zw)的zw值为-d,此处写成pd,其中d为世界坐标系原点ow距离地面高度，其为已知值；p表示点p在zw轴正负方向，pd中的p＝
±1[0080][0081][0082][0083][0084]
因中心点像素坐标为p(u0,v0)，则
[0085][0086]
拆分成表达式为：
[0087]
可得：zc＝r
31
xw+r
32yw
+r
33
pd
[0088]
则：
[0089][0090][0091]
可得：
[0092]
[0093]
继得：
[0094]fx
(r
11
xw+r
12yw
+r
13
pd)＝0 fy(r
21
xw+r
22yw
+r
23
pd)＝0
[0095]
因f＞0,dx＞0，因此同理fy＞0得：
[0096]r11
xw+r
12yw
+r
13
pd＝0 r
21
xw+r
22yw
+r
23
pd＝0
[0097]
继续求解方程可得：
[0098]
继续简化，可得：
[0099]
其中，旋转矩阵中r
ij
各值的求解过程如下：
[0100]
根据姿态传感器指定：
[0101]
1)使用右手坐标系；2)使用右手定则确定正负，逆时针为正；3)姿态传感器旋转顺序为：z-y-x；4)三维旋转方式为：内旋；5)采用被动旋转方式，旋转坐标系。
[0102]
按照z-y-x旋转顺序，以α,β,γ角度旋转坐标系，对于旋转矩阵r3×3中的r
ij
，皆可根据下面的欧拉角(α,β,γ)进行表示,欧拉角可以通过使用姿态传感器采集每次拍照时获取；当相机相对于世界坐标系的xw轴和yw轴的旋转角度超过
±
90
°
时，即β,γ的绝对值大于90，则p＝-1,表示zc轴指向世界坐标系的zw负方向，否则p＝1。其变换过程如下：
[0103]
若世界坐标系绕z-y-x旋转α,β,γ成相机坐标系，则在此过程中有：
[0104]
(1)如图4所示，世界坐标系w先绕z轴旋转α，变成新坐标系w'，在新坐标系w'下p对应的坐标p'是：
[0105]
即：p'＝rz*p
[0106]
绕z轴旋转α，几何关系：
[0107]
方程式：
[0108]
矩阵式：
[0109]
同理，(2)坐标系w'继续绕y轴旋转β，变成新坐标系w”，在新坐标系w”下p的坐标是：
[0110]
[0111]
同理，(3)坐标系w”继续绕x轴旋转γ，变成新坐标系w”'，在新坐标系w”'下p的坐标是：
[0112]
即：p”'＝ry*p”[0113]
绕z-y-x轴旋转合并为：
[0114][0115]
即坐标系w旋转成坐标系w”'，实际是从世界坐标系w到相机坐标系c的转换，则表达式可表示成：
[0116][0117]
其中：
[0118][0119]
所以姿态传感器绕z-y-x的内旋，对于相机标定原理公式来说：
[0120][0121]
按照传统缩写简化，cos表示成c，sin表示成s，绕x,y,z轴旋转γ、β、α表示成1、2、3
[0122]
则：r3×3可表示成：
[0123]
则通过上面的表达式，可以确认r
11
到r
33
所对应的三角函数表达式，例如：
[0124]r11
＝c2c3＝cosαcosβ
[0125]
至此所有条件已知，可以求出前一张图像中心点的世界坐标，即前一张图像中心
点像素坐标为p(u0,v0),所对应的世界坐标点p(xw,yw,zw)或p(md,nd,pd)。
[0126]
综上可知：zw值为pd
[0127]
同理，将选定点q(u0+a,v0+b)代入以上公式，相同推导过程，得到选定点q(u0+a,v0+b)对应的世界坐标为：
[0128][0129][0130]
通过以上可得，选定点q(u0+a,v0+b)的世界坐标为或q(m1d,n1d,pd)。
[0131]
步骤104、根据相机标定原理，得到固定点对应的世界坐标在当前图像上的像素点p1坐标和选定点对应的世界坐标在当前图像上的像素点q1坐标；
[0132]
其中，通过世界坐标点p(xw,yw,zw)或p(md,nd,pd)推导在当前图像中对应像素点的像素坐标p1(u,v)，根据上面推导有：
[0133][0134]
其中，t3×1＝[0 0 0]
t
，xw＝md，yw＝nd，zw＝pd
[0135][0136][0137]
[0138][0139][0140]
拆分成表达式：
[0141]
则：zc＝(r
31
m+r
32
n+r
33
p)d
[0142]
有：
[0143]
根据前一张图像得到的m,n和当前图像拍摄时的姿态传感器欧拉角(γ,β,α)求出的r
11
到r
33
，可以求得坐标u、v的值，即通过固定点的世界坐标点p(xw,yw,zw)或p(md,nd,pd)推导当前图像中所在像素点的坐标p1(u,v)；
[0144]
同理，选定点的世界坐标点在当前图像中所在像素点的坐标q1(u1,v1)，其中，
[0145]
步骤105、判断pq形成的直线是否与p1q1形成的直线平行；
[0146]
其中，前一张图像的固定点像素坐标p(u0,v0)和选定点像素坐标q(u0+a,v0+b)，当前图像的像素坐标p1(u,v)和q1(u1,v1)。
[0147]
如图5所示，在当前图像中，标记p(u0,v0)和q(u0+a,v0+b)，并连接形成直线pq，同理连接p1和q1，形成直线p1q1，判断两条之间是否平行。
[0148]
上述判断两条直线是否平行为现有技术，故不再详述。
[0149]
步骤106、若否，则当前图像相对前一张图像有旋转。
[0150]
如图5所示，在当前图像中，若当前图像相对前一张图像有旋转，则p1和q1连成的直线应不平行于直线pq。
[0151]
综上可知，本技术一实施例提供的一种图像旋转检测方法，它采用任意两张前后图像，并在前一张图像上任取一固定点p，并按照此点进行竖直和水平方向移动形成选定点q，分别计算固定点和选定点对应的世界坐标，并计算各自对应的世界坐标在当前图像上的像素坐标p1和q1，当pq形成的直线与p1q1形成的直线不平行时，则当前图像相对前一张图像有旋转，从而确定前一张图像相对当前图像有旋转。从而能够进行有针对性的处理，例如及时矫正图像获取装置的位置等。
[0152]
进一步的，本技术另一实施例还提供一种图像旋转检测方法100，还包括：
[0153]
步骤107、pq形成的直线与p1q1形成的直线平行，则当前图像相对前一张图像无旋转。
[0154]
进一步的，本技术另一实施例还提供一种图像旋转检测方法100，还包括：
[0155]
步骤108、前一张图像中的向量在当前图像中对应为
[0156]
其中，如图5所示，在当前图像中，前一张图像中的pq在当前图像中虚拟成p'q'；
[0157]
步骤109、平移向量得到向量且p'与p1'重合；
[0158]
其中，当p1q1经过平移后变成p1'q1',前一张图像到当前图像的旋转角度为：p'q'到p1'q1'的夹角θ，实际也是pq和p1q1之间的夹角θ。
[0159]
步骤110、根据平面向量数量积，确定向量和向量之间的夹角，得到旋转角度θ，即为向量到向量的旋转角度θ；
[0160]
其中，如图6所示，求夹角θ，可以转化成数学上的求向量和向量之间的夹角。
[0161]
根据平面向量数量积的几何定义：
[0162]
若向量用坐标表示，设
[0163]
向量数量积的代数定义：
[0164]
得到向量夹角公式：
[0165]
则当前计算中有：需要知道向量和向量的坐标
[0166]
如图6所示，根据向量减法公式：
[0167]
已知p(u0,v0)和q(u0+a,v0+b)有：
[0168]
已知p1(u,v)和q1(u1,v1)，有：
[0169]
则有：
[0170]
所以
[0171]
步骤111、根据二维向量的叉乘公式，确定向量到向量的旋转方向。
[0172]
其中，根据二维向量的叉乘公式，确定向量到向量的旋转方向，需要判定其为顺时针还是逆时针。
[0173]
图像的旋转方向也可以转化成求向量到向量的旋转方向：根据二维向量的
叉乘定义有，设则叉乘定义为：并且根据叉乘的几何意义有：
[0174]
当时，对应的线段在的逆时针方向；
[0175]
当时，对应的线段在的顺时针方向。
[0176]
所以当前场景中，前一张图像到当前图像的旋转方向为：
[0177]
当时，在的逆时针方向，前一张图像需要逆时针旋转θ才能得到当前图像；
[0178]
当时，在的顺时针方向，前一张图像需要顺时针旋转θ才能得到当前图像；
[0179]
当时，和共线，图像无旋转。
[0180]
综上可知，本技术提供的一个实施例一种图像旋转检测方法，可实现确定图像的旋转方向以及旋转角度。
[0181]
如图7所示，本技术一实施例提供的一种图像旋转检测装置200，它包括：
[0182]
第一获取单元201，用于获取任意两张图像，其中两张图像包括前一张图像和当前图像；
[0183]
第二获取单元202，用于获取前一张图像固定点p的像素坐标以及选定点q的像素坐标，其中选定点q的像素坐标为相对固定点竖直移动第一预选数量的像素和水平移动第二预选数量的像素；
[0184]
第一处理单元203，用于根据相机标定原理，得到固定点对应的世界坐标和选定点对应的世界坐标；
[0185]
第二处理单元204，用于根据相机标定原理，得到固定点对应的世界坐标在当前图像上的像素点p1坐标和选定点对应的世界坐标在当前图像上的像素点q1坐标；
[0186]
判断单元205，用于判断pq形成的直线是否与p1q1形成的直线平行；
[0187]
确定单元206，用于当pq形成的直线与p1q1形成的直线不平行时，当前图像相对前一张图像有旋转。
[0188]
如图7所示，本技术另一实施例提供的一种图像旋转检测装置200，它包括：
[0189]
确定单元206，还用于当pq形成的直线与p1q1形成的直线平行时，当前图像相对前一张图像无旋转。
[0190]
如图8所示，本技术一实施例提供的一种停车管理系统300，它包括：
[0191]
若干监控目标停车位的图像获取装置301，每一图像获取装置301对应一目标监控区域；
[0192]
其中，图像获取装置301可以采用一切包含摄像头实现监控区域的功能，其中监控摄像头可以采用高杆、包含监控摄像头之类的现有设备，在此不做限定。
[0193]
若干用于检测图像获取装置301欧拉角的姿态传感器302，且姿态传感器302与图像获取装置301一一对应，以便同步检测图像获取装置301的位置和姿态；
[0194]
其中，姿态传感器302的型号可以根据实际需要选定，在此不做限定。
[0195]
若干用于传送图像获取装置301的图像以及同步传送图像获取装置301的位置和姿态的通信装置303；
[0196]
其中，通信装置303可以采用包括但不限于无线通信模块，无线通信模块33的类型可以根据需要选定，例如4g无线通信模块、5g无线通信模块等，在此不做限定。
[0197]
图像旋转检测装置200，接收通信装置303传送的数据，并进行处理。
[0198]
上述实施例中，图像获取装置301采用包含单独处理器(或处理芯片，包括但不限于arm11等)的摄像头，例如高杆等。
[0199]
综上可知，本技术一实施例提供的一种停车管理系统，它采用任意两张前后图像，并在前一张图像上任取一固定点p，并按照此点进行竖直和水平方向移动形成选定点q，分别计算固定点和选定点对应的世界坐标，并计算各自对应的世界坐标在当前图像上的像素坐标p1和q1，当pq形成的直线与p1q1形成的直线不平行时，则当前图像相对前一张图像有旋转，从而确定前一张图像相对当前图像有旋转。
[0200]
如图9所示，本技术另一实施例提供的一种停车管理系统300，图像获取装置301也可以采用不具有单独处理器的摄像头，停车管理系统300还包括处理器304；
[0201]
处理器304分别连接图像获取装置301、姿态传感器302和通信装置303，并将图像获取装置301获取的图像和姿态传感器302获取的的位置和姿态，通过通信装置303传送给图像旋转检测装置200。
[0202]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0203]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再详述。
[0204]
本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如任一实施例中车辆动态确认方法的步骤。
[0205]
图10示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。如图10所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现车辆动态确认方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行车辆动态确认方法。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0206]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0207]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0208]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0209]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0210]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元上的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0211]
以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均包含在本技术的保护范围之内。