一种自动驾驶评估报告的生成方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶评估报告的生成方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着高级驾驶辅助系统的逐步普及，自动驾驶系统的评估的重要程度也越来越高。但是，随着用户对该系统的要求越来越高，高级驾驶辅助系统集成的功能越来越多，测试车辆测试变得越来越难，甚至测试变得十分危险。现有的自动驾驶系统的评估是通过对测试车辆数据进行解析拆分后提取出场景数据进行人工评估，然而当车型型号不同时，就需要考虑不同的数据解析方式进行拆分解析，通信协议的通用性较低，且不能客观对自动驾驶系统进行评估，系统的评估效率较低。


技术实现要素：

3.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种自动驾驶评估报告的生成方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。
4.本发明提供的一种自动驾驶评估报告的生成方法，包括：
5.采集测试车辆的测试数据；
6.对所述测试数据进行分类存储，生成存储数据；
7.对所述存储数据进行序列化处理，生成标准数据；
8.对所述标准数据进行解析处理，生成原始解析数据；
9.将所述原始解析数据按照所述测试数据的接收时间戳依次向自动驾驶模块进行回注，生成测试车辆数据集；以及
10.对所述测试车辆数据集进行判断处理，生成自动驾驶评估报告。
11.于本发明的一实施例中，所述采集测试车辆的测试数据的步骤包括：
12.将外部传感器的通信数据发送至数据服务模块，生成内部数据；
13.将所述内部数据发送至自动驾驶模块，生成控车数据；
14.将所述控车数据发送至数据服务模块，生成测试数据。
15.于本发明的一实施例中，所述对所述标准数据进行解析处理，生成原始解析数据的步骤之前还包括：
16.将所述标准数据以用户数据报协议的形式发送至所述数据服务模块；
17.将所述标准数据的原始报文以及所述原始报文的接收时间戳存储至监听模块。
18.于本发明的一实施例中，所述原始报文和所述原始报文的接收时间戳的存储格式为数据文件存储格式。
19.于本发明的一实施例中，所述原始报文包括控制器局域网络数据和以太网数据。
20.于本发明的一实施例中，所述对所述标准数据进行解析处理，生成原始解析数据的步骤包括：
21.将所述标准数据作为输入源传入工控机的应用模块中，生成输入源数据；
22.对所述输入源数据进行解析处理，生成原始解析数据。
23.于本发明的一实施例中，所述对所述测试车辆数据集进行判断处理，生成自动驾驶评估报告的步骤包括：
24.判断所述测试车辆数据集是否符合预设阈值；
25.当所述测试车辆数据集符合所述预设阈值时，所述自动驾驶评估报告显示正常；
26.当所述测试车辆数据集不符合所述预设阈值时，所述自动驾驶评估报告显示错误。
27.本发明还提供一种自动驾驶评估报告的生成装置，所述装置包括：
28.数据采集模块，用于采集测试车辆的测试数据；
29.数据存储模块，用于对所述测试数据进行分类存储，生成存储数据；
30.序列化处理模块，用于对所述存储数据进行序列化处理，生成标准数据；
31.解析处理模块，用于对所述标准数据进行解析处理，生成原始解析数据；
32.数据回注模块，用于将所述原始解析数据按照所述测试数据的接收时间戳依次向自动驾驶模块进行回注，生成测试车辆数据集；
33.报告生成模块，用于对所述测试车辆数据集进行判断处理，生成自动驾驶评估报告。
34.本发明还提供一种设备，所述设备包括：
35.一个或多个处理器；
36.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶评估报告的生成方法。
37.本发明还提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶评估报告的生成方法。
38.本发明的有益效果：本发明通过网线连接工控机和高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)控制器，通过对原始解析数据的回注，复现测试车辆道路测试场景，为自动驾驶模块问题快速定位、功能验证提供高效的支持，极大地减少了自动驾驶评估报告的验证过程中的时间、人力成本，提高了系统的评估效率。
39.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
40.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
41.图1是本技术的一示例性实施例示出的自动驾驶评估报告的生成方法的实施环境示意图；
42.图2是本技术的一示例性实施例示出的自动驾驶评估报告的生成方法的流程图；
43.图3是图2所示实施例中的adas控制器数据采集的架构示意图；
44.图4是图2所示实施例中的adas控制器与工控机进行序列化处理的架构示意图；
45.图5是图2所示实施例中的步骤s210在一示例性的实施例中的流程图；
46.图6是图2所示实施例中的步骤s240之前在一示例性的实施例中的流程图；
47.图7是图2所示实施例中的步骤s240在一示例性的实施例中的流程图；
48.图8是图2所示实施例中的步骤s260在一示例性的实施例中的流程图；
49.图9是图8所示实施例中的adas控制器与工控机生成自动驾驶评估报告的架构示意图；
50.图10是本技术的一示例性实施例示出的自动驾驶评估报告的生成装置的结构示意图；
51.图11示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
52.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
53.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
54.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
55.首先需要说明的是，随着汽车智能化研究的深入，自动驾驶技术层级不断提升，自动驾驶系统的评估技术成为一项关键的技术，若能够对自动驾驶系统进行客观准确的评价，有助于研究人员更方便有效地进行数据分析、问题定位、算法优化及自动驾驶功能的完善等。然而现有的自动驾驶系统的评估是通过对测试车辆数据进行解析拆分后提取出场景数据进行人工评估，然而当车型型号不同时，就需要考虑不同的数据解析方式进行拆分解析，通信协议的通用性较低，且不能客观对自动驾驶系统进行评估，系统评估效率较低。自动驾驶评估报告的生成方法是指通过网线连接工控机和高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)控制器，通过对原始解析数据的回注，复现测试车辆道路测试场景，为自动驾驶模块问题快速定位、功能验证提供高效的支持，极大地减少了算法验证过程中的时间、人力成本。另外可以通过工控机对回注结果进行监听，根据不同需求编写评估规则，为不同模块生成准确、可信、客观的评估报告。在其它的应用场景中，针对对象的自动驾驶评估报告的生成方法可以根据实际情况进行设置，本技术的实施例不对此进行
限制。
56.图1是本技术的一示例性实施例示出的自动驾驶评估报告的生成方法的实施环境示意图。如图1所示，可以通过智能终端110上安装的adas控制器等，可以采集测试车辆的测试数据，对测试数据进行分类存储，生成存储数据。再对存储数据进行序列化处理，获得标准数据。对标准数据进行解析处理，获得原始解析数据。将原始解析数据按照测试数据的接收时间戳依次向自动驾驶模块进行回注，生成测试车辆数据集。最后对测试车辆数据集进行判断处理，通过服务端120生成自动驾驶评估报告。其中，图1所示的智能终端110可以是智能汽车等任意支持安装adas控制器的终端设备，但并不限于此。图1所示的服务端120是服务器，例如可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn(content delivery network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，在此也不进行限制。智能终端110可以通过3g(第三代的移动信息技术)、4g(第四代的移动信息技术)、5g(第五代的移动信息技术)等无线网络与服务端120进行通信，本处也不对此进行限制。由于目前的自动驾驶系统的评估是通过对测试车辆数据进行解析拆分后提取出场景数据进行人工评估，然而当车型型号不同时，就需要考虑不同的数据解析方式进行拆分解析，通信协议的通用性较低，且不能客观对自动驾驶系统进行评估，系统评估效率较低。为解决这些问题，本技术的实施列分别提出一种自动驾驶评估报告的生成方法、装置、一种设备以及一种计算机可读存储介质，以下将对这些实施例进行详细描述。
57.请参阅图2，图2是本技术的一示例性实施例示出的自动驾驶评估报告的生成方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的智能终端110具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
58.如图2，在一示例性的实施例中，自动驾驶评估报告的生成方法至少包括步骤s210至步骤s260，详细介绍如下：
59.步骤s210、采集测试车辆的测试数据；
60.步骤s220、对测试数据进行分类存储，生成存储数据；
61.步骤s230、对存储数据进行序列化处理，生成标准数据；
62.步骤s240、对标准数据进行解析处理，生成原始解析数据；
63.步骤s250、将原始解析数据按照测试数据的接收时间戳依次向自动驾驶模块进行回注，生成测试车辆数据集；
64.步骤s260、对测试车辆数据集进行判断处理，生成自动驾驶评估报告。
65.如图5所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤s210时，即采集测试车辆的测试数据。具体的，步骤s210可以包括步骤s310至步骤s330，详细介绍如下：
66.步骤s310、将外部传感器的通信数据发送至数据服务模块，生成内部数据；
67.步骤s320、将内部数据发送至自动驾驶模块，生成控车数据；
68.步骤s330、将控车数据发送至数据服务模块，生成测试数据。
69.在一示例性的实施例中，首先需要说明的是，数据服务模块和自动驾驶模块是在智能终端110内生成的，自动驾驶模块可以包括传感融合单元、信息处理单元、预测单元、路
径规划单元以及系统状态管理单元等。其中，传感融合单元能够通过多个传感器的组合进行数据分析，从所有传感器获取数据，并使用软件算法交叉引用多个信息源，以创建一致的图像。信息处理单元可以包括车辆运动状态信息处理、底盘状态信息处理、车身状态检验、环境状态处理等功能。测试数据可以包括刹车数据，加速数据、测试车辆摄像头数据、雷达数据以及环视摄像头数据等。
70.如图2所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤s220时，即对测试数据进行分类存储，生成存储数据。需要说明的是，对测试数据进行分类存储是根据测试车辆应用场景进行分类，存储数据的格式为数据文件格式。
71.如图2所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤s230时，即对存储数据进行序列化处理，生成标准数据时。具体的，序列化处理指的是高级驾驶辅助系统(adas)控制器内的数据服务模块与各个算法模块之间采用协议编解码工具库(google protocol buffers)进行数据通信，将数据服务模块接收到的控制器局域网络(controller area network,can)数据和以太网数据转换成google protocol buffers数据后通过用户数据报协议(user datagram protocol，udp)发送给算法模块，生成标准数据(original data)
72.如图6所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤s240即对标准数据进行解析处理，生成原始解析数据之前，还包括步骤s410至步骤s420，详细介绍如下：
73.步骤s410、将标准数据以用户数据报协议的形式发送至数据服务模块；
74.步骤s420、将标准数据的原始报文以及原始报文的接收时间戳存储至监听模块。
75.在一示例性的实施例中，其中，原始报文指的是控制器局域网络(controller area network,can)数据和以太网数据。监听模块位于adas控制器内，且工控机与adas控制器通过网线连接，实现通信。原始报文和原始报文的接收时间戳的存储格式为数据文件存储格式(xxx.dat)。
76.如图7所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤s240时，即对标准数据进行解析处理，生成原始解析数据。具体的，步骤s240可以包括步骤s510至步骤s520，详细介绍如下：
77.步骤s510、将标准数据作为输入源传入工控机的应用模块中，生成输入源数据；
78.步骤s520、对输入源数据进行解析处理，生成原始解析数据。
79.在一示例性的实施例中，其中，解析处理为数据解析。原始解析数据可以包括测试数据的原始报文和原始报文的时间戳。
80.如图2所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤s250时，即将原始解析数据按照测试数据的接收时间戳依次向自动驾驶模块进行回注，生成测试车辆数据集时。需要说明的是，测试车辆数据集(processing data)为操作人员驾驶车辆路试时的真测试车辆辆路况信息。测试车辆数据集由自动驾驶模块生成，且由监听模块进行监听。
81.如图8所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤s260时，即对测试车辆数据集进行判断处理，生成自动驾驶评估报告时，步骤s260可以包括步骤s610至步骤s630，详细介绍如下：
82.步骤s610、判断测试车辆数据集是否符合预设阈值；
83.步骤s620、当测试车辆数据集符合预设阈值时，自动驾驶评估报告显示正常；
84.步骤s630、当测试车辆数据集不符合预设阈值时，自动驾驶评估报告显示错误。
85.在一示例性的实施例中，预设阈值为提前编写好的评估规则或验证规则。
86.图10是本技术的一示例性实施例示出的自动驾驶评估报告的生成系统的结构示意图。该系统可以应用在图1所示的实施环境中，并具体配置在智能终端110中。该系统也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该系统所适用的实施环境进行限制。
87.自动驾驶评估报告的生成装置可以包括数据采集模块810、数据存储模块820、序列化处理模块830、解析处理模块840、数据回注模块850以及报告生成模块860。
88.在一示例性的实施例中，数据采集模块810可以用于采集测试车辆的测试数据。首先需要说明的是，数据服务模块和自动驾驶模块是在智能终端110内生成的，自动驾驶模块可以包括传感融合单元、信息处理单元、预测单元、路径规划单元以及系统状态管理单元等。其中，传感融合单元能够通过多个传感器的组合进行数据分析，从所有传感器获取数据，并使用软件算法交叉引用多个信息源，以创建一致的图像。信息处理单元可以包括车辆运动状态信息处理、底盘状态信息处理、车身状态检验、环境状态处理等功能。测试数据可以包括刹车数据，加速数据、测试车辆摄像头数据、雷达数据以及环视摄像头数据等。
89.在一示例性的实施例中，数据存储模块820可以用于对测试数据进行分类存储，生成存储数据。需要说明的是，对测试数据进行分类存储是根据测试车辆应用场景进行分类，存储数据的格式为数据文件格式。
90.在一示例性的实施例中，序列化处理模块830可以用于对存储数据进行序列化处理，生成标准数据。具体的，序列化处理指的是高级驾驶辅助系统(adas)控制器内的数据服务模块与各个算法模块之间采用协议编解码工具库(google protocol buffers)进行数据通信，将数据服务模块接收到的控制器局域网络(controller area network,can)数据和以太网数据转换成google protocol buffers数据后通过用户数据报协议(user datagram protocol，udp)发送给算法模块。
91.在一示例性的实施例中，解析处理模块840可以用于对标准数据进行解析处理，生成原始解析数据。其中，数据服务模块可以用于接收以用户数据报协议的形式发送的标准数据。监听模块可以用于存储标准数据的原始报文以及原始报文的接收时间戳。原始报文指的是控制器局域网络(controller area network,can)数据和以太网数据。监听模块位于adas控制器内，且工控机与adas控制器通过网线连接，实现通信。原始报文和原始报文的接收时间戳的存储格式为数据文件存储格式(xxx.dat)。解析处理为数据解析。原始解析数据可以包括测试数据的原始报文和原始报文的时间戳。
92.在一示例性的实施例中，数据回注模块850可以用于将原始解析数据按照测试数据的接收时间戳依次向自动驾驶模块进行回注，生成测试车辆数据集。其中，测试车辆数据集为操作人员驾驶车辆路试时的真测试车辆辆路况信息。测试车辆数据集由自动驾驶模块生成，且由监听模块进行监听。
93.在一示例性的实施例中，报告生成模块860可以用于对测试车辆数据集进行判断处理，生成自动驾驶评估报告。需要判断测试车辆数据集是否符合预设阈值，若测试车辆数据集符合预设阈值时，则自动驾驶评估报告显示正常，若测试车辆数据集不符合预设阈值时，则自动驾驶评估报告显示错误。其中，预设阈值为提前编写好的评估规则或验证规则。
94.需要说明的是，上述实施例所提供的自动驾驶评估报告的生成装置与上述实施例所提供的自动驾驶评估报告的生成方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具
体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的自动驾驶评估报告的生成装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
95.本技术的实施例还提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的自动驾驶评估报告的生成方法。
96.图11示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
97.如图11所示，计算机系统700包括中央处理单元(central processing unit，cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(random access memory，ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在ram 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu701、rom 702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口705也连接至总线704。
98.以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分707，包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。
99.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
100.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介
质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
101.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
102.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
103.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前自动驾驶评估报告的生成方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
104.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。